cbb/Robot_Arm
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cbb b0efb44368 feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页 
- src/parts/p01~p09 + src/part_tools.py：几何、件号/配色/说明与装配帧归属随各自件文件走，arm_model.py 只留装配流水线并对件级符号做只读转发；P04_CH / P07_CH / P06_WIN_XZ / FENCE_OPEN_CUT 这类开关必须写所在件文件，写 arm_model.X 不生效，A/B 判据为翻转后体积变化
- docs/sheet_{exploded,front,side,joint}.svg + draw_sheet.py：四张工程图进查看器页签，支持图层开关、件号高亮与 BOM/3D 联动跳转
- travel/travel_detail/collide/bom/screws 随最新几何重生成；补线束走线、拆卸定位点与 P04 承压面剖切验证图
- .gitignore 排除 .bak/ 与 *.bak_* 源码快照（旧版本 git 历史里已有）
 2026-10-14 22:03:18 +08:00
cbb c754521bde feat(arm): 线束走线可视化落地，并修复承压面盒切误伤底壁 
- 查看器新增线束/走线指示系统（4芯主干、电机出线分支、过关节缓冲环、T接小板），
  配套《线束走线与总线拓扑设计方案》文档与 src/test_harness_collision.py 干涉校验
- 取消 P04/P06/P07/P08 的敞口侧定位环盒切（俯仰关节局部坐标使切刀上侵底壁 3mm，
  平白造出 3x6.1mm 缺角），底壁补齐；盒切仅保留原本专用的 P05(M3)，开关改名 M3_FENCE_OPEN_CUT
- 3MF 基准 profile（537 键）从手作原件抽出固化到 docs/bambu_profile_reference.json，
  导出链路不再依赖 out/ 二进制；P01_A 也改由当前模型生成，原件备份进 .bak/
- strength.json、BOM、screws、截图与三份查看器 HTML 同步重生成
 2026-10-07 19:08:47 +08:00
cbb d8f6c69406 feat(arm): P04顶缘改R3圆角+竖直前壁消除刀刃状凸起，并带上承压面R35圆腔等未提交改动 
用户截图圈的"非常尖的凸起"实测是顶面前沿一条刀刃：2026-10-04 把前脸改成与顶面
相切的 Hermite 弧面，但只有 9.0mm 的 Y 预算却要吸收 120.5mm 落差，90° 转弯全挤在
起点——离开顶面 0.28mm 就转到 45°，起始曲率半径 0.571mm，Y=164.32 处顶面与前脸之间
料厚只剩 0.027mm。2026-10-05 的起点加密又抹掉了第一段 57° 折线那层意外钝化。
且历次只碰前缘一条棱，顶面左缘(X=11.5)与后缘(Y=91.5)仍是 89° 直棱。

现改为常规形状：顶面 -> 前侧 R3 圆角 -> 竖直前壁 Y=164.5 直落到 Z=566 -> Hermite
(两端切线沿 -Z，G1) 顺收到 (155.5,526)；顶面后缘对称再倒 R3，弧心切点按背面那条
0.24° 斜线取值以免露出台阶。crest 不再是独立最外凸点，尖从根上消失。

代价与核验：P04 体积 276.2 -> 296.2 cm3(+20.0，填掉原内凹腔)；Y 最大仍 164.5，
与 P03 止脱环 R36.5/顶646.5 的齐平不变；13/13 单实体、静态干涉 8/8 零、97 颗螺钉。
J1 扫掠半径由 51.6 增至 57.2mm，动态行程数据(collide.json/travel.json)待重扫。

同时带上上一轮未提交的改动：承压面让位腔改 R35 圆腔、主腔统一 BAY_R=30.50、
M2/M3 前端压盖与围挡敞口侧切除、build_viewer 三副本逐个写盘(避免浏览器独占锁
导致"改了源码网页没变")。
 2026-10-07 02:27:38 +08:00
cbb e3b25452e1 feat(arm): 电机双向夹紧与2mm厚度公差让位，立柱减重槽及文档同步更新 2026-10-04 13:16:32 +08:00
cbb b593e47c76 feat: 增加组合折叠姿态干涉扫描、力矩实测与结构强度复核数据 2026-10-02 12:06:23 +08:00
cbb 6fe97fc643 refactor(model): 重构P03为轻量化板式桁架并统一M4×16自攻螺钉连接方案 2026-10-02 04:39:12 +08:00
cbb 208b37048b fix: IK 全面审查三处修复——NaN 防线、实时拖拽被入场动画覆写、滚转角miss突跳 
- 求解器 inLimit/evalAt 容差比较改否定式：原写法在 NaN 下比较恒假，
  NaN 目标/姿态曾产出 ok=true 且 q 含 NaN（UI 有 number 输入净化+isFinite
  双保险触不到，但公开 API 与将来的 MCU 端口会中招）
- glue setJoints(q,false) 补 anim=null：直接写入不再被在飞的 620ms 入场动画
  覆写、结尾不再跳回旧目标（实时追踪拖拽撞上入场动画的窗口期）
- glue rollAngleAt 射线错过平面改返回 null：原来返回 0 会让滚转角按 -a0 突跳，
  现在该帧直接跳过
- 回归：node 六项全绿；NaN/Inf 目标三种注入均 ok=false 且 q=null；
  40 组随机位形与 fast 副本仍逐位一致；浏览器冒烟已到达/零报错
 2026-09-29 00:24:58 +08:00
cbb 4fdc37da9f perf: IK求解器姿态路径提速1.41×——轴夹角预筛+Set去重+免hypot，并修正牛顿收口取错行的列下标bug 
- 4.3牛顿收口 err2 原取 [M5[6..8]]（行主序第2行）当"列2工具轴"，正确应为列2
  [M[2],M[5],M[8]]；该节因此从未起作用。修复后 selfTest 姿态命中 5/6→6/6、
  最差 oerr 0.602°→0.024°
- scoreBranch 轴夹角预筛：θ6 只滚转不改工具轴 ⇒ oerr≥轴夹角（20万样本零违反），
  轴夹角就超 POSETOL 的候选免 orient 全矩阵+acos 直接拒
- keepBand.indexOf → Set.has（原 O(n²) 约6000×4000恒等比较/次）；evalAt 误差范数
  hypot→平方和
- A/B 40 组随机位形输出与合入前逐位一致（Δθ=0.000°、nSol 一致、oerr 零变差），
  node 六项回归全绿，浏览器冒烟已到达/残差6.4e-14mm/零报错
 2026-09-29 00:10:12 +08:00
cbb a70724e8a9 feat: 查看器新增姿态控制算法与箭头拖拽交互（TCP位置+工具姿态6自由度联合IK），IK控制条改两行，补充定位图截图 
- arm-ik-solver.js：位置闭式支附加 θ6 滚转解算（N=R5^T·R_des，工具轴与 θ6 无关的结构）；达标带（e≤1°）按 e 升序取种子 + escalating（惩罚×100 重扫）+ (θ4,θ5) 二维牛顿收口，分层保证"姿态达标再谈省关节角"；超可达空间走 6 维阻尼最小二乘（位置 mm+姿态 deg 联合）兜底；自检补姿态重构
- ik-glue.js：姿态控制开关 + 方位/仰角/滚转输入 + 取当前/垂直向下；目标点处方向箭头（弧球法调指向）与粉色侧球/箭杆（调滚转），就近仲裁不抢黄球拖拽；面板显示目标/实际姿态与残差（闭式/场景图双口径）
- 界面语义统一为工具朝外法向，入栈绕工具 x 翻 180° 换算求解器内部约定
 2026-09-28 22:09:09 +08:00
cbb c0c78251b5 feat: 新增IK实时求解与运动模拟功能，集成正逆运动学查看器，补充定位图截图 2026-09-28 12:08:41 +08:00
cbb 79c1265202 feat: 新增螺丝网格生成与强度校核功能，重建模型数据与查看器，补充定位图与BOM文档 
新增 screw_mesh.py 螺丝网格划分模块与 strength_check.py 强度校核逻辑，arm_model.py 同步集成网格生成与校核流程；viewer_tpl.html、web/index.html 与 web/机器人手臂3D查看器.html 更新查看器模板以支持新数据展示；docs/bom.json 与 docs/travel_detail.json 调整 BOM 清单与行程参数；docs/print_settings.md 新增打印设置说明，新增螺丝采购清单 HTML；补充大量定位图与验证截图。
 2026-09-28 03:33:27 +08:00
cbb 5518d12abb feat: P07小臂骨架顶板整条加高19mm补强+前后外缘R3圆角，gusset弧R28->R14随顶板联动相切融入；重算全关节行程J4反向-121->-111，同步重建模型数据与查看器 2026-09-28 01:00:04 +08:00
cbb 85856e9821 feat: P04肩叉J1连接处圆盘鼓楞去除，接缝区与P03止脱环齐径齐高，同步重建模型数据与查看器 
- 删除 disc_j1(J1 从动法兰圆盘)：盘面在 column 前缘形成鼓楞，J1 连接由
  boss(Ø35.6 贯通 P03 前盖中心孔)直连电机输出盘承担，螺钉走 boss 端面孔
- column 顶边降至 Z=646.5、宽度收至 Y±36.5，与 P03 前置止脱环齐平齐径
- M2 前后端安装件保持原状
- 13/13 构件单实体拓扑通过，8 组接触面碰撞零干涉
 2026-09-28 00:02:01 +08:00
cbb bdcc27d506 feat: P01/P02阶梯榫卯面承载+P03侧开式托架/P04加长避让重构，精简零件显示名并同步重建模型数据与查看器，清理历史文档 2026-09-27 21:08:28 +08:00
cbb b11814410a docs: 更新BOM清单与渲染图，适配200mm分段式立柱和防呆底座设计 2026-09-27 17:21:50 +08:00
cbb 38fd3e823c feat: P02底座大幅扩展超长防倾翻力臂与前后双向大截面三角加强斜撑筋 2026-09-27 16:52:27 +08:00
cbb 0ed15f14f2 feat: P03肩吊臂增加前置止脱锁紧法兰与P04肩叉加长避让 (解决螺丝拉脱问题与零干涉) 2026-09-27 05:02:34 +08:00
cbb afba1f13b1 feat: 后置高刚性防倾翻测试台架与J1电机镂空散热防拉脱托架整合 (P01/P02/P03重构) 2026-09-27 04:48:49 +08:00
cbb b3d0890809 docs: 更新V2版机器人手臂零件设计说明与渲染截图 2026-09-27 00:28:49 +08:00
cbb 1dfd48278b 初始提交：机械臂 CadQuery 建模源码、设计文档与 3D 查看器 2026-09-26 18:05:21 +08:00