🤖 机器人手臂（6自由度参数化机械臂工程）
基于 CadQuery 的参数化 6 自由度人形机械臂建模工程。对标智元灵犀 X1 构型，采用 6 颗 60mm 标准减速电机模组，支持全参数化建模、动态全域碰撞检测、制造文件（STEP/STL）导出及单文件离线三维交互查看器。
🌟 核心设计特性
- 一体化直锁电机：全面取消外挂独立端面齿联轴器，所有关节由 3×M2 沉头螺钉直锁电机输出轴，轴向尺寸大幅压缩，刚度显著提升。
- 五级流线圆角系统：建立统一的有机曲面过渡规范（R=1.5mm 微圆角 ~ R=15mm 视觉主导大圆角），彻底消除锐边与机械生硬台阶。
- 全行程动态零干涉：经
sweep_v2.py多进程全域扫描与二分逼近验证，各自由度极限角度下实现 0 碰撞。 - 100% 流形单实体：9/9 构件均为无缝单一实体拓扑，完全杜绝浮动壳体与布尔破碎，满足 FDM/SLA 打印及 CNC 加工要求。
🚀 快速上手
1. 编译并导出最新模型
一键重新生成全部 9 个打印构件、装配体、STEP/STL 制造文件及 3D 查看器数据：
python src/arm_model.py
导出的 STEP 文件保存在
out/parts_step/，STL 保存在out/print_stl/，圆角专用版保存在out/v2_rounded/。
2. 全行程动态防碰撞扫描
多进程并行扫描全关节运动极限硬边界，并更新滑动安全范围：
python src/sweep_v2.py
3. 三维交互查看器
- 使用方式：直接双击打开项目根目录下的
机器人手臂3D查看器.html即可在任意浏览器全屏交互查看（纯本地离线单文件，无需任何外网或 CDN）。 - 支持：全自由度姿态滑块调节、部件爆炸图、单零件孤立透视、应力与干涉显示。
📁 项目目录结构
机器人手臂/
├── 机器人手臂3D查看器.html # 单文件内置 3D 查看器（双击即用）
├── README.md # 本说明文档
├── src/ # 核心源码目录
│ ├── arm_model.py # ⭐ 唯一权威主力建模脚本（含五级圆角与最新几何）
│ ├── sweep_v2.py # ⭐ 权威动态碰撞检测与行程扫描工具
│ ├── arm_build.py # 底层几何基础库与通用装配/导出函数
│ ├── build_viewer.py # 3D 查看器打包生成脚本
│ ├── human_layout.py # 机械臂各关节运动学拓扑与唯一事实参数源
│ ├── filletlib.py # 圆角与倒角工具函数
│ ├── strength_check.py # 刚度与应力分析
│ ├── torque_balance.py # 关节力矩平衡校核
│ ├── arm_model_v2_rounded.py # 兼容重定向文件（导向 arm_model.py）
│ └── legacy/ # 历史演进版本备份目录（h1 初版、h2 优化版）
├── docs/ # 详细技术报告与工程图纸
│ ├── optimization_report.md # 几何优化综合报告
│ ├── optimization_technical_details.md # 圆角与曲面数学实现详解
│ ├── optimization_usage_guide.md # 3D 打印与装配实操指南
│ ├── 动态碰撞测试报告.md # 动态行程扫描与硬限位测试明细
│ ├── travel.json # 各关节实测行程与软限位配置
│ ├── bom.json # 零件明细与质量属性表
│ └── history_reports/ # 历史各阶段迭代交付总结归档
├── web/ # 查看器底层模板与几何网格数据 (mesh_arm.json)
└── out/ # 编译制造产物
├── parts_step/ # 各零件标准 STEP 实体
├── print_stl/ # 各零件 3D 打印 STL 文件
├── v2_rounded/ # 深度圆角零件文件
└── assembly/ # 整臂装配体 STEP (含 ROBOT_ARM.stp)
🦾 机械臂构件清单 (P01 ~ P09)
| 构件编号 | 构件名称 | 关联驱动关节 | 设计说明 |
|---|---|---|---|
| P01 | 胸板 / 安装板 | 根基固定 | 12mm 基础基座，预留 4x M4 紧固位与躯干走线窗 |
| P02 | 底脚 / 支撑座 | 根基固定 | 200×320mm 重型防倾覆底盘，提供稳固调试基座 |
| P03 | 肩吊臂 / 肩机舱 | J1 驱动抱紧 | 仿生规整风道机舱，带 7 组轴向散热格栅，抱紧 M1 电机 |
| P04 | 肩叉 | J1 ➔ J2 | 90° 一体化高刚度正交转向肘，直锁 M1，抱紧 M2 |
| P05 | 大臂旋转座 | J2 ➔ J3 | 16 层 Loft 曲面平滑过渡，直锁 M2，后侧刚性抱紧 M3 |
| P06 | 大臂骨架 | J3 ➔ J4 | 流线型工字背脊骨架，直锁 M3，下端抱紧 M4 肘电机 |
| P07 | 小臂骨架 | J4 ➔ J5 | L 型圆弧强化立柱，大范围自由运动避让，抱紧 M5 |
| P08 | 腕偏转座 | J5 ➔ J6 | 16 层 Loft 双曲面过渡，直锁 M5，立式抱紧 M6 腕旋转电机 |
| P09 | 工具法兰 | J6 输出 | 直锁 M6 输出轴，标准工业 ISO 法兰（4x M4 螺孔 BCD 40mm） |
📚 详细文档导航
- 📘 设计与制造：
- 🔬 测试与校验：
- 📦 历史迭代总结归档：
- docs/history_reports/（包含以往全部各阶段对比与完成总结）