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- 在velocity_control()函数中添加目标速度突变检测，当速度变化 超过5.0f时自动清零积分项 - 在angle_control_with_velocity_limit()函数中添加相同的速度 突变检测逻辑 - 在MIT_Mode()函数中实现速度环积分清零功能 - 添加reset_integral()方法到PID控制器用于清零积分项 refactor(Filter): 将角度卡尔曼滤波器替换为α-β观测器 - 重构EncoderAngleKalman类，将内部卡尔曼滤波器改为α-β观 测器算法 - 保留原有的接口名称和参数以维持兼容性 - 添加ANGLE_OBSERVER_ALPHA和ANGLE_OBSERVER_BETA配置参数 - 修改速度获取逻辑，直接从观测器状态获取速度估计值 perf(systick): 实现基于DWT的CPU使用率监测 - 使用DWT周期计数器精确测量任务执行周期 - 添加busy_task_enter()和busy_task_exit()函数追踪忙碌周期 - 实现每秒统计CPU占用率并提供get_cpu_usage()接口 - 在CAN数据包中添加CPU使用率传输字段 fix(Can): 修复CANFD数据包中的整数打包问题 - 将16位整数正确拆分为两个字节进行传输 - 修正了test_u16数据的字节序打包方式 chore(config): 更新软件版本号并优化配置参数 - 将版本号从26.4.26更新到26.5.17 - 调整角度/速度α-β观测器的相关增益参数