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feat(FOC): 添加速度目标突变检测和积分清零机制
- 在velocity_control()函数中添加目标速度突变检测，当速度变化
超过5.0f时自动清零积分项
- 在angle_control_with_velocity_limit()函数中添加相同的速度
突变检测逻辑
- 在MIT_Mode()函数中实现速度环积分清零功能
- 添加reset_integral()方法到PID控制器用于清零积分项
refactor(Filter): 将角度卡尔曼滤波器替换为α-β观测器
- 重构EncoderAngleKalman类，将内部卡尔曼滤波器改为α-β观
测器算法
- 保留原有的接口名称和参数以维持兼容性
- 添加ANGLE_OBSERVER_ALPHA和ANGLE_OBSERVER_BETA配置参数
- 修改速度获取逻辑，直接从观测器状态获取速度估计值
perf(systick): 实现基于DWT的CPU使用率监测
- 使用DWT周期计数器精确测量任务执行周期
- 添加busy_task_enter()和busy_task_exit()函数追踪忙碌周期
- 实现每秒统计CPU占用率并提供get_cpu_usage()接口
- 在CAN数据包中添加CPU使用率传输字段
fix(Can): 修复CANFD数据包中的整数打包问题
- 将16位整数正确拆分为两个字节进行传输
- 修正了test_u16数据的字节序打包方式
chore(config): 更新软件版本号并优化配置参数
- 将版本号从26.4.26更新到26.5.17
- 调整角度/速度α-β观测器的相关增益参数
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