Motor_v2

T

cbb 86ca7666fa feat(motor): 引入运行禁止机制重构电机控制安全系统

- 添加 run_inhibit.h/cpp 模块作为全局运行闸门，统一管理所有停机/唤醒逻辑
- 移除 FOC 控制器中的 5 个相互引用的开关机函数（shut_down/resume 等）
- 将 nFAULT 硬件故障检测从仅上报改为运行门控制，连续采样故障时申请禁止位
- 改进电压检测逻辑，欠压判定现在通过 run_inhibit 统一执行停机动作
- 修正 PB2(nFAULT) 引脚配置为内部上拉输入，避免浮空误读导致系统锁死
- 在 CAN 状态帧中新增 RunInhibit 位图（字节 36-39），实时反映禁止运行的故障源
- 电流采样失效、过热故障现在通过禁止位管理而非直接操作驱动状态
- 校准函数增加运行许可检查，防止在停机状态下意外唤醒驱动

2026-10-13 00:47:52 +08:00

.continue/mcpServers

fix:修复任务调度不准确的问题，

2025-11-23 18:31:47 +08:00

.vscode

修复SPI通道错误的问题，增加看门狗功能

2025-10-02 23:50:12 +08:00

Robot_V2

feat(motor): 引入运行禁止机制重构电机控制安全系统

2026-10-13 00:47:52 +08:00

.clang-format

初始化