Motor_v2/Robot_V2/main.cpp

/**
 * @file main.cpp
 * @brief 应用程序主流程源文件
 * @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
 */

#include "main.h"
#include "tasks.h"
#include "Can.h"
#include "FOC.h"
#include "Filter.h"
#include "Timer.h"
#include "adc.h"
#include "ang_sensor.h"
#include "flash.h"
#include "health.h"
#include "initial.h"
#include "motor.h"
#include "systick.h"

// MAIN 调试宏定义
#if MAIN_DEBUG
/** @brief MAIN_DEBUG_PRINT 宏定义 */
#define MAIN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
#else
/** @brief MAIN_DEBUG_PRINT 宏定义 */
#define MAIN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)
#endif

extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;		// CAN 初始化
extern sampler sampler;						// 采样器
extern angle_sensor KTH7823;				// 角度传感器
extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;	// 速度滤波
extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;		// 角度滤波
extern FOC_Controller FOC;					// FOC 控制
extern FlashEEPROM flashEEP;				// EEPROM 类

// 主任务调度共享位图：TIMER2 ISR 置位任务，main 循环短关中断后取快照并清位。
TaskScheduler scheduler = {0};
// 电机 50us 控制周期计数：主循环电机任务递增，观测器/计时逻辑读取。
u32 motor_runtime_50us = 0;
// 负载检测/通信心跳计数：主循环递增，CAN 周期发送任务清零。
u32 cnt_test = 0;
// 初始化错误位图（INIT_ERR_*，config.h）：hardware_init 按模块置位，
// CAN STATUS 帧 InitStatus 反馈给上位机，0 表示全部初始化正常
volatile u32 init_error_flags = 0;

/**
 * @brief 应用程序入口函数
 * @return int 返回值
 */
int main(void) {
	u8 init_status = hardware_init();

	while (init_status) { // 初始化检测
		// 初始化失败：持续通过 CAN STATUS 帧上报 InitStatus 错误码
		// （含电流检测配平超限/无采样帧），上位机无需调试串口即可识别故障模块
		printf("初始化失败 InitStatus=0x%08X\r\n", init_error_flags);
		CAN0_transmiter.send_status_frame(); // STATUS 帧字节 32~35 携带错误位图
		delay_1ms(100);
	}
	OTA_initial(); //  OTA 初始化，A/B 分区处理

	angsens_MG_check(); // 角度传感器磁感应强度测试
	watchdog_init(50);	// 看门狗初始化

	while (1) {
		__disable_irq();
		u32 currentTasks =
			scheduler.taskFlags; // 保存当前任务标志快照以提高效率并确保一致性
		scheduler.taskFlags &= ~currentTasks; // 一次性清除所有已处理的任务标志
		__enable_irq();

		if (currentTasks == 0U) {
			idle_task_count();
			continue;
		}

		do_task(currentTasks);
	}
	return 0;
}

/**
 * @brief 初始化应用层使用的硬件与软件模块
 * @return u8 返回值
 */
u8 hardware_init(void) {
	__enable_irq();
	systick_config();   // 系统时钟初始化
	unused_pin_init();  // 未使用引脚初始化
	gate_driver_preinit(); // 门驱动使能脚预置安全态（新板：DRVSLP 低=芯片睡眠）
	USART0_init();	   // 调试串口初始化
	User_timer_init(); // 任务 Timer 初始化

	// 初始化错误码按模块置位（INIT_ERR_*，位或组合；0=全部正常），
	// 经 CAN STATUS 帧 InitStatus 反馈
	init_error_flags = 0;
	if (KTH7823.init()) {
		init_error_flags |= INIT_ERR_ANGLE_SENSOR; // 角度传感器初始化
	}
	if (sampler.init()) {
		init_error_flags |= INIT_ERR_ADC; // 采样器/ADC 初始化
	}

	// EEPROM 初始化 (必须在 CAN 初始化之前，因为 CAN 会从 Flash 读取节点 ID)
	flashEEP.init(); // EEPROM 初始化

	// CAN 初始化 (会先设置默认节点 ID，然后从 Flash 加载已保存的节点 ID)
	if (CAN0_transmiter.init()) {
		init_error_flags |= INIT_ERR_CAN; // CAN 初始化
	}

	if (Angle_kalman.init(KTH7823.getAngle())) {
		init_error_flags |= INIT_ERR_ANG_KALMAN; // 角度滤波器初始化
	}
	if (Vel_kalman.init(0.0f)) {
		init_error_flags |= INIT_ERR_VEL_KALMAN; // 速度滤波器初始化
	}
	if (FOC.init()) {
		init_error_flags |= INIT_ERR_FOC; // FOC 初始化
	}

	// 门驱动上电配置放在 FOC 校验之后：此时 TIMER1/PWM 已启动且占空比为 0，
	// 新板(DRV8323)在此拉高 DRVSLP 唤醒芯片并经 SPI 配置 3x PWM/增益/保护，
	// 随后即使任务立即输出 0 占空比，桥臂也处于"下管常开"的静止安全态
	if (gate_driver_bringup()) {
		init_error_flags |= INIT_ERR_GATE_DRIVER; // 门驱动 bringup
	}

	// 三相电流零点配平：采样前唤醒门驱动，让 0% 占空比下三相下管导通，
	// PGNDx 与功率地等电位、共模与运行时一致，配平结果才可用。
	// 老板 bringup 是空操作、上电默认睡眠：此处临时唤醒（此时占空比 0=
	// 三相下管导通，静止安全态），配平完恢复睡眠，保持"上电未使能"的
	// 原始安全态（模式 0 的 drv_hold 恒占空比不会真实输出）；新板
	// bringup 已唤醒并保持常醒，无需额外操作。配平值超限/无采样帧
	// 分别置独立错误位。
#if !GATE_DRIVER_DRV8323
	motor_resume();
#endif
	u8 current_cal = sampler.zero_calibrate();
#if !GATE_DRIVER_DRV8323
	motor_sleep();
#endif
	if (current_cal == 1) {
		init_error_flags |= INIT_ERR_CURRENT_NOFRAME; // 无采样帧
	} else if (current_cal == 2) {
		init_error_flags |= INIT_ERR_CURRENT_BAL; // 配平值超限
	}

	return (init_error_flags != 0U) ? 1U : 0U;
}