Motor_v2/Robot_V2/main.cpp

#include "main.h"
#include "Can.h"
#include "DengFOC.h"
#include "Filter.h"
#include "Timer.h"
#include "adc.h"
#include "ang_sensor.h"
#include "core_cm4.h"
#include "core_cmFunc.h"
#include "flash.h"
#include "health.h"
#include "initial.h"
#include "motor.h"
#include "systick.h"
#include <cstdio>
#include <stdint.h>

TaskScheduler scheduler = {0};
volatile u32 system_runtime_us = 0;
volatile u32 cnt_test = 0;
int main(void) {
	systick_config();  // 系统时钟初始化
	unused_pin_init(); // 未使用引脚初始化
	USART0_init();	   // 调试串口初始化
	User_timer_init(); // 任务Timer初始化
	motor_init();	   // 电机驱动初始化

	extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;		// CAN初始化
	extern sampler sampler;						// 采样器
	extern angle_sensor KTH7823;				// 角度传感器
	extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;	// 速度滤波
	extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;		// 角度滤波
	extern ThermalController thermalController; // 热量控制器
	extern FOC_Controlroller FOC;				// FOC控制
	extern FlashEEPROM flashEEP;				// EEPROM类

	u8 init_status = 0;
	init_status += flashEEP.init();						  // EEPROM初始化
	init_status += KTH7823.init();						  // 角度传感器初始化
	init_status += sampler.init();						  // 采样器初始化
	init_status += CAN0_transmiter.init();				  // CAN初始化
	init_status += Angle_kalman.init(KTH7823.getAngle()); // 角度滤波初始化
	init_status += Vel_kalman.init(0.0f);				  // 速度滤波初始化
	while (init_status) {								  // 初始化检测
		std::printf("初始化失败\r\n");
	}

	watchdog_init(500);		 // 看门狗初始化
	angsens_MG_check();		 // 角度传感器磁感应强度测试
	SystemCoreClockUpdate(); // 更新系统时钟变量
	while (1) {
		__disable_irq();
		u32 currentTasks =
			scheduler.taskFlags; // 保存当前任务标志快照以提高效率并确保一致性
		scheduler.taskFlags &= ~currentTasks; // 一次性清除所有已处理的任务标志
		__enable_irq();

		// 按照优先级和重要性处理任务
		if (currentTasks & (1 << TASK_CURRENT_UPDATE)) { // 更新电流采样值
			sampler.update_current();
		}
		if (currentTasks & (1 << TASK_ANGLE_UPDATE)) { // 更新角度传感器值
			KTH7823.update();
			FOC.rt_angle = Angle_kalman.update(KTH7823.getAngle());
		}
		if (currentTasks & (1 << TASK_VELOCITY_UPDATE)) { // 更新速度传感器值
			FOC.rt_velocity = Vel_kalman.update(Angle_kalman.getVelocity());
		}
		if (currentTasks &
			(1 << TASK_MOTOR_CONTROL)) { // 电机控制任务(最高优先级)
			system_runtime_us++;
			switch (FOC.control_mode) {
			case 0: {
				FOC.drv_hold(0.95); // 占空比置0
				break;
			}
			case 1: {
				FOC.angle_control(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
				// FOC.angle_control_with_velocity_limit(FOC.target_angle,
				// FOC.limit_velocity); // 角度闭环控制，带速度限制
				break;
			}
			case 2: {
				FOC.velocity_control(FOC.target_velocity); // 速度闭环控制
				break;
			}
			case 3: {
				// FOC.angle_control_NPID(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
				FOC.current_control(FOC.limit_velocity); // 电流闭环控制
				break;
			}
			case 4: {
				FOC.velocity_open_loop(); // 速度开环控制
				break;
			}
			}
		}
		if (currentTasks & (1 << TASK_MCU_TEMP_UPDATE)) { // 更新mcu温度传感器值
			sampler.update_mcu_temp();
		}
		if (currentTasks &
			(1 << TASK_DRV_TEMP_UPDATE)) { // 更新电机温度传感器值
			sampler.update_drv_temp();
		}
		if (currentTasks & (1 << TASK_THERMAL_CONTROL)) { // 热量控制
			thermalController.update();
		}
		if (currentTasks & (1 << TASK_MAGNETIC_CHECK)) { // 磁感应强度检测
			angsens_MG_check();
		}
		if (currentTasks & (1 << TASK_VBUS_UPDATE)) { // 更新vbus电压值
			power_manage();
		}
		if (currentTasks & (1 << TASK_CAN_TRANSMIT)) { // CAN通信
			// CAN0_transmiter.testfloat_union.f = cnt_test; // 负载检测
			cnt_test = 0;
			CAN0_transmiter.can0_send_flag = SET;
			CAN0_transmiter.communication_check();
			fwdgt_counter_reload(); // 看门狗复位
		}
	}
	return 0;
}