cbb
40fea328b0
STATUS/CONFIG 反馈帧各自独立按 period_ms(1ms 节拍分频,0=停发)发送, 默认 STATUS 1kHz、CONFIG 250Hz,可运行时修改: - 0x0400 扩展格式(DLC=4):[选择器 u16][值 u16],选择器 0x0000=节点 ID (仅单播),0x0100/0x0101=对应帧刷新周期;回 5B ACK,广播只应用不应答 - 0x0401 扩展格式(DLC=2):查询选择器对应值,回 [sel][val](4B); DLC<=1 及 SET DLC 1~2 保持旧格式行为完全不变 - 刷新率经 FlashEEPROM 独立 u16 记录(虚拟地址 0x08/0x09)持久化, 不并入 6 参数 CRC 组,避免老设备升级后整组参数回退默认值 - save_system_config 追加从 RAM 副本回写两条记录,页满 format() 重建后配置不丢失;read() 增加保留字节校验防 CRC 头部字误匹配 - CANFD_all_Send 拆分为 send_status_frame/send_config_frame, 初始化失败上报路径直调 STATUS 帧不受分频影响 GATE_DRIVER_DRV8323 0/1 两种板型均编译通过
154 lines
5.2 KiB
C++
154 lines
5.2 KiB
C++
/**
|
||
* @file main.cpp
|
||
* @brief 应用程序主流程源文件
|
||
* @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
|
||
*/
|
||
|
||
#include "main.h"
|
||
#include "tasks.h"
|
||
#include "Can.h"
|
||
#include "FOC.h"
|
||
#include "Filter.h"
|
||
#include "Timer.h"
|
||
#include "adc.h"
|
||
#include "ang_sensor.h"
|
||
#include "flash.h"
|
||
#include "health.h"
|
||
#include "initial.h"
|
||
#include "motor.h"
|
||
#include "systick.h"
|
||
|
||
// MAIN 调试宏定义
|
||
#if MAIN_DEBUG
|
||
/** @brief MAIN_DEBUG_PRINT 宏定义 */
|
||
#define MAIN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
|
||
#else
|
||
/** @brief MAIN_DEBUG_PRINT 宏定义 */
|
||
#define MAIN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)
|
||
#endif
|
||
|
||
extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN 初始化
|
||
extern sampler sampler; // 采样器
|
||
extern angle_sensor KTH7823; // 角度传感器
|
||
extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman; // 速度滤波
|
||
extern EncoderAngleKalman Angle_kalman; // 角度滤波
|
||
extern FOC_Controller FOC; // FOC 控制
|
||
extern FlashEEPROM flashEEP; // EEPROM 类
|
||
|
||
// 主任务调度共享位图：TIMER2 ISR 置位任务，main 循环短关中断后取快照并清位。
|
||
TaskScheduler scheduler = {0};
|
||
// 电机 50us 控制周期计数：主循环电机任务递增，观测器/计时逻辑读取。
|
||
u32 motor_runtime_50us = 0;
|
||
// 负载检测/通信心跳计数：主循环递增，CAN 周期发送任务清零。
|
||
u32 cnt_test = 0;
|
||
// 初始化错误位图（INIT_ERR_*，config.h）：hardware_init 按模块置位，
|
||
// CAN STATUS 帧 InitStatus 反馈给上位机，0 表示全部初始化正常
|
||
volatile u32 init_error_flags = 0;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 应用程序入口函数
|
||
* @return int 返回值
|
||
*/
|
||
int main(void) {
|
||
u8 init_status = hardware_init();
|
||
|
||
while (init_status) { // 初始化检测
|
||
// 初始化失败：持续通过 CAN STATUS 帧上报 InitStatus 错误码
|
||
// （含电流检测配平超限/无采样帧），上位机无需调试串口即可识别故障模块
|
||
printf("初始化失败 InitStatus=0x%08X\r\n", init_error_flags);
|
||
CAN0_transmiter.send_status_frame(); // STATUS 帧字节 32~35 携带错误位图
|
||
delay_1ms(100);
|
||
}
|
||
OTA_initial(); // OTA 初始化，A/B 分区处理
|
||
|
||
angsens_MG_check(); // 角度传感器磁感应强度测试
|
||
watchdog_init(50); // 看门狗初始化
|
||
|
||
while (1) {
|
||
__disable_irq();
|
||
u32 currentTasks =
|
||
scheduler.taskFlags; // 保存当前任务标志快照以提高效率并确保一致性
|
||
scheduler.taskFlags &= ~currentTasks; // 一次性清除所有已处理的任务标志
|
||
__enable_irq();
|
||
|
||
if (currentTasks == 0U) {
|
||
idle_task_count();
|
||
continue;
|
||
}
|
||
|
||
do_task(currentTasks);
|
||
}
|
||
return 0;
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 初始化应用层使用的硬件与软件模块
|
||
* @return u8 返回值
|
||
*/
|
||
u8 hardware_init(void) {
|
||
__enable_irq();
|
||
systick_config(); // 系统时钟初始化
|
||
unused_pin_init(); // 未使用引脚初始化
|
||
gate_driver_preinit(); // 门驱动使能脚预置安全态（新板：DRVSLP 低=芯片睡眠）
|
||
USART0_init(); // 调试串口初始化
|
||
User_timer_init(); // 任务 Timer 初始化
|
||
|
||
// 初始化错误码按模块置位（INIT_ERR_*，位或组合；0=全部正常），
|
||
// 经 CAN STATUS 帧 InitStatus 反馈
|
||
init_error_flags = 0;
|
||
if (KTH7823.init()) {
|
||
init_error_flags |= INIT_ERR_ANGLE_SENSOR; // 角度传感器初始化
|
||
}
|
||
if (sampler.init()) {
|
||
init_error_flags |= INIT_ERR_ADC; // 采样器/ADC 初始化
|
||
}
|
||
|
||
// EEPROM 初始化 (必须在 CAN 初始化之前，因为 CAN 会从 Flash 读取节点 ID)
|
||
flashEEP.init(); // EEPROM 初始化
|
||
|
||
// CAN 初始化 (会先设置默认节点 ID，然后从 Flash 加载已保存的节点 ID)
|
||
if (CAN0_transmiter.init()) {
|
||
init_error_flags |= INIT_ERR_CAN; // CAN 初始化
|
||
}
|
||
|
||
if (Angle_kalman.init(KTH7823.getAngle())) {
|
||
init_error_flags |= INIT_ERR_ANG_KALMAN; // 角度滤波器初始化
|
||
}
|
||
if (Vel_kalman.init(0.0f)) {
|
||
init_error_flags |= INIT_ERR_VEL_KALMAN; // 速度滤波器初始化
|
||
}
|
||
if (FOC.init()) {
|
||
init_error_flags |= INIT_ERR_FOC; // FOC 初始化
|
||
}
|
||
|
||
// 门驱动上电配置放在 FOC 校验之后：此时 TIMER1/PWM 已启动且占空比为 0，
|
||
// 新板(DRV8323)在此拉高 DRVSLP 唤醒芯片并经 SPI 配置 3x PWM/增益/保护，
|
||
// 随后即使任务立即输出 0 占空比，桥臂也处于"下管常开"的静止安全态
|
||
if (gate_driver_bringup()) {
|
||
init_error_flags |= INIT_ERR_GATE_DRIVER; // 门驱动 bringup
|
||
}
|
||
|
||
// 三相电流零点配平：采样前唤醒门驱动，让 0% 占空比下三相下管导通，
|
||
// PGNDx 与功率地等电位、共模与运行时一致，配平结果才可用。
|
||
// 老板 bringup 是空操作、上电默认睡眠：此处临时唤醒（此时占空比 0=
|
||
// 三相下管导通，静止安全态），配平完恢复睡眠，保持"上电未使能"的
|
||
// 原始安全态（模式 0 的 drv_hold 恒占空比不会真实输出）；新板
|
||
// bringup 已唤醒并保持常醒，无需额外操作。配平值超限/无采样帧
|
||
// 分别置独立错误位。
|
||
#if !GATE_DRIVER_DRV8323
|
||
motor_resume();
|
||
#endif
|
||
u8 current_cal = sampler.zero_calibrate();
|
||
#if !GATE_DRIVER_DRV8323
|
||
motor_sleep();
|
||
#endif
|
||
if (current_cal == 1) {
|
||
init_error_flags |= INIT_ERR_CURRENT_NOFRAME; // 无采样帧
|
||
} else if (current_cal == 2) {
|
||
init_error_flags |= INIT_ERR_CURRENT_BAL; // 配平值超限
|
||
}
|
||
|
||
return (init_error_flags != 0U) ? 1U : 0U;
|
||
}
|
||
|