feat(can): 添加OTA功能实现AB分区

- 添加新的CANFD消息ID处理，支持OTA请求响应
- 实现OTA状态检查和ACK发送功能
- 优化CAN_transmiter类方法声明格式

refactor(flash): 重构OTA设置和应用数据移动功能

- 修改OTA_SET函数参数类型从bool到u32
- 优化move_app_data函数实现，添加CRC校验和错误处理
- 添加调试输出信息和看门狗喂狗机制
- 修复数据移动过程中的地址计算错误

refactor(config): 优化Flash分区配置和常量定义

- 重新组织Flash分区地址常量定义
- 添加OTA相关CANFD消息ID定义
- 移动CANFD相关常量到合适位置

docs(flash): 更新函数注释和文档说明

- 更新move_app_data函数的注释说明
- 添加代码注释以提高可读性

fix(initial): 修复OTA初始化和看门狗配置

- 将看门狗初始化移到main函数中合适位置
- 修正OTA初始化逻辑
- 添加CAN模块外部引用

Robot_V2/device/Can.cpp

@@ -614,6 +614,17 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
 			}
 		} else if (receive_message.rx_efid == CANFD_BOOT_ID) {
 			jumpToBOOT();
+		} else if (receive_message.rx_efid == 0x00000102) {
+			volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_EN_ADDR;
+			u32 app_enable = *flash_ptr;
+			flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_CHECK_ADDR;
+			u32 app_check = *flash_ptr;
+			transmit_data[0] = 0x0A;
+			transmit_data[1] = 0xAC;
+			delay_1ms(1);
+			if (app_enable == OTA_AVAL && app_check == OTA_AVAL) {
+				CANFD_AsyncSend(CANFD_OTA_ACK_ID, 2, transmit_data);
+			}
 		} else {
 			printf("Unknown CAN ID: %X\n", receive_message.rx_efid);
 		}

Robot_V2/device/Can.h

@@ -95,13 +95,9 @@ class CAN_transmiter {
 	u8 transmit_mailbox = CAN_NOMAILBOX;		  // 初始化为无mailbox状态
 	u8 transmit_data[64];						  // CANFD最大64字节
 
-	void update();								// 更新数据
-	u8 CAN_Receive();							// CAN接收
-	u8 CANFD_Receive();							// CANFD接收
-	u8 CAN_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CAN异步发送(使用DMA)
-	u8 CANFD_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD异步发送(使用DMA)
-	u8 CAN_all_Send();							// CAN发送
-	u8 CANFD_all_Send();						// CANFD发送
+	void update();		// 更新数据
+	u8 CAN_Receive();	// CAN接收
+	u8 CANFD_Receive(); // CANFD接收
 
   public:
 	// 添加构造函数声明
@@ -112,11 +108,15 @@ class CAN_transmiter {
 	FlagStatus can0_send_flag;					// CAN0发送标志
 	float_union_t testfloat_union = {0};		// 测试用
 
-	bool MagStatus = 0;			// 磁状态码
-	bool ThermalStatus = 0;		// 热能状态码
-	void communication_check(); // 通信检查
-	u8 CAN_Sleep();				// CAN进入睡眠
-	u8 CAN_Wakeup();			// CAN进入睡眠
+	bool MagStatus = 0;								 // 磁状态码
+	bool ThermalStatus = 0;							 // 热能状态码
+	void communication_check();						 // 通信检查
+	u8 CAN_Sleep();									 // CAN进入睡眠
+	u8 CAN_Wakeup();								 // CAN进入睡眠
+	u8 CAN_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data);	 // CAN异步发送(使用DMA)
+	u8 CANFD_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD异步发送(使用DMA)
+	u8 CAN_all_Send();								 // CAN发送
+	u8 CANFD_all_Send();							 // CANFD发送
 };
 
 #ifdef __cplusplus

Robot_V2/main.cpp

@@ -33,9 +33,11 @@ int main(void) {
 	while (init_status) { // 初始化检测
 		std::printf("初始化失败\r\n");
 	}
-	OTA_initial();		//  OTA初始化,A/B分区处理
+	OTA_initial(); //  OTA初始化,A/B分区处理
+
+	watchdog_init(50);	// 看门狗初始化
 	angsens_MG_check(); // 角度传感器磁感应强度测试
-	
+
 	while (1) {
 		__disable_irq();
 		u32 currentTasks =
@@ -51,7 +53,6 @@ int main(void) {
 u8 hardware_init(void) {
 	__enable_irq();
 	systick_config();  // 系统时钟初始化
-	watchdog_init(50); // 看门狗初始化
 	unused_pin_init(); // 未使用引脚初始化
 	USART0_init();	   // 调试串口初始化
 	motor_init();	   // 电机驱动初始化

Robot_V2/sys/config.h

@@ -6,15 +6,24 @@
 // #define ARM_MATH_CM4
 
 #define EEP_DEBUG 1
-// BOOT 相关
+#define OTA_DEBUG 1
+
+// Flash分区配置
+constexpr u32 BOOTLOADER_SIZE = 0x4000;			  // 16KB
 constexpr u32 BOOTLOADER_START_ADDR = 0x08000000; // BOOT起始地址
+constexpr u32 APPLATEST_START_ADDR = 0x08011000;  // APP起始地址
+constexpr u32 APPBACK_START_ADDR = 0x08005000;	  // APPBACK起始地址
+constexpr u32 APP_MAX_SIZE = 0xC000;			  // 48KB
+constexpr u32 FMC_PAGE_SIZE = 0x400;			  // 1KB
+
+// BOOT 相关
 constexpr u32 OTA_CONFIG_NUM = 6;
-constexpr u32 n_APP_LATEST_AVAL_ADDR = 0x0801D000;
-constexpr u32 n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR = 0x0801D004;
-constexpr u32 n_APP_LATEST_EN_ADDR = 0x0801D008;
-constexpr u32 n_APP_BACKUP_EN_ADDR = 0x0801D00C;
-constexpr u32 n_APP_LATEST_CHECK_ADDR = 0x0801D010;
-constexpr u32 n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR = 0x0801D014;
+constexpr u32 n_APP_LATEST_AVAL_ADDR = 0x0801D000;	// 最新APP可用地址
+constexpr u32 n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR = 0x0801D004;	// 备份APP可用地址
+constexpr u32 n_APP_LATEST_EN_ADDR = 0x0801D008;	// 最新APP激活
+constexpr u32 n_APP_BACKUP_EN_ADDR = 0x0801D00C;	// 备份APP激活
+constexpr u32 n_APP_LATEST_CHECK_ADDR = 0x0801D010; // 最新APP校验
+constexpr u32 n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR = 0x0801D014; // 备份APP校验
 constexpr u32 OTA_NOT_AVAL = 0xFFFFFFFF;
 constexpr u32 OTA_AVAL = 0x00000000; // 全零表示可用
 
@@ -25,12 +34,6 @@ constexpr u16 REDUCTION_RATIO = 25;
 constexpr float CURRENT_OFFSET = -1.615f; // 当前电流传感器的零点偏移
 constexpr float HOLD_PWM_DUTY = 0.95f;
 
-constexpr u32 CANFD_BOOT_ID = 0x00000000;
-constexpr u32 CANFD_STATUS_ID = 0x00010100;
-constexpr u32 CANFD_CONFIG_ID = 0x00010101;
-constexpr u32 CANFD_CMD_ID = 0x00010200;
-constexpr u32 CANFD_RESET_ID = 0x00010301;
-
 // 常量定义
 constexpr u8 SIZE_FLOAT = sizeof(float);
 constexpr u8 SIZE_U32 = sizeof(uint32_t);
@@ -54,6 +57,16 @@ constexpr u16 DEV_CAN0_ID = 0x0000;
 constexpr u16 DEV_CAN0_MASK = 0x0000;
 constexpr u16 DEV_CAN_LOOPBACK_ID = 0x0000;
 
+constexpr u32 CANFD_BOOT_ID = 0x00000000;
+constexpr u32 CANFD_STATUS_ID = 0x00010100;
+constexpr u32 CANFD_CONFIG_ID = 0x00010101;
+constexpr u32 CANFD_CMD_ID = 0x00010200;
+constexpr u32 CANFD_RESET_ID = 0x00010301;
+constexpr u32 CANFD_OTA_REQ_ID = 0x00000100;
+constexpr u32 CANFD_OTA_DATA_ID = 0x00000101;
+constexpr u32 CANFD_OTA_ACK_ID = 0x00000102;
+constexpr u32 CANFD_OTA_WAIT_ID = 0x00000103;
+
 // ADC
 constexpr u8 ADC_FILTER_SIZE = 6;
 constexpr u8 BLOCK_SIZE = ADC_FILTER_SIZE * SIZE_FLOAT;

Robot_V2/sys/flash.cpp

@@ -2,10 +2,10 @@
 #include "FOC.h"
 #include "ang_sensor.h"
 #include "config.h"
-#include "gd32c10x.h"
+#include "gd32c10x.h" // GD32主头文件，确保外设函数声明可用
 #include "gd32c10x_crc.h"
-#include "gd32c10x_fmc.h"
 #include <Can.h>
+#include <cstdio>
 #include <cstring>
 
 FlashEEPROM flashEEP = FlashEEPROM();
@@ -528,22 +528,27 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeCRC(u32 CRC_NUM, bool saved) {
 	}
 }
 
-u8 OTA_SET(u32 addr, bool enable) {
+u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) {
 	fmc_state_enum fmc_status;
 	u32 temp_val[OTA_CONFIG_NUM];
-	u32 data = enable ? OTA_NOT_AVAL : OTA_AVAL;
 	volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)addr;
 	temp_val[0] = *flash_ptr;
-	if (temp_val[0] == data) {	// 如果相同
+	if (temp_val[0] == data) { // 如果相同
+#if EEP_DEBUG
+		printf("OTA_SET%x same%X,skip\r\n", addr, data);
+#endif
 		return FLASH_EEPROM_OK; // 成功
 	}
 
 	fmc_unlock();
 	// 如果不同，且要写0，直接写
 	if (data == OTA_AVAL) {
-		fmc_status = write_ADDRESS(addr, data);
+		fmc_status = write_ADDRESS(addr, OTA_AVAL);
 		fmc_lock();
 		if (fmc_status == FMC_READY) {
+#if EEP_DEBUG
+			printf("OTA_SET%x 0\r\n", addr);
+#endif
 			return FLASH_EEPROM_OK; // 成功可以直接退出
 		}
 	}
@@ -557,7 +562,7 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, bool enable) {
 	temp_val[2] = *flash_ptr;
 	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_EN_ADDR;
 	temp_val[3] = *flash_ptr;
-	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR;
+	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_CHECK_ADDR;
 	temp_val[4] = *flash_ptr;
 	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR;
 	temp_val[5] = *flash_ptr;
@@ -568,6 +573,9 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, bool enable) {
 #endif
 	fmc_status = fmc_page_erase(n_APP_LATEST_AVAL_ADDR); // 擦除页
 	if (fmc_status != FMC_READY) {
+#if EEP_DEBUG
+		printf("OTA_SET erase error\r\n");
+#endif
 		return FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR; // 擦除错误退出
 	}
 	for (int i = 0; i < OTA_CONFIG_NUM; i++) {
@@ -577,11 +585,25 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, bool enable) {
 									   OTA_AVAL); // 把需要写入0的写入0
 			if (fmc_status != FMC_READY) {
 				fmc_lock();
+#if EEP_DEBUG
+				printf("OTA_SET write error\r\n");
+#endif
 				return FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR; // 写入错误退出
 			}
 		}
 	}
+	flash_ptr = (volatile u32 *)addr;
+	temp_val[0] = *flash_ptr;
+	if (temp_val[0] != data) {
+#if EEP_DEBUG
+		printf("OTA_SET write error\r\n");
+#endif
+		return FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR;
+	}
 	fmc_lock();
+#if EEP_DEBUG
+	printf("OTA_SET%x ok\r\n", addr);
+#endif
 	return FLASH_EEPROM_OK;
 }
 
@@ -629,67 +651,76 @@ void jumpToBOOT() {
 }
 
 /**
- * @brief 将0x08011000地址后0xC000大小区域内的数据搬运到0x08050000地址
+ * @brief 将0x08011000地址后0xC000大小区域内的数据搬运到0x08005000地址
  * @param None
  * @retval fmc_state_enum: 操作状态
  */
 fmc_state_enum move_app_data() {
-	// 源地址: 0x08011000
-	// 目标地址: 0x08050000
-	// 数据大小: 0xC000 (49152字节)
-
-	uint32_t src_addr = 0x08011000;
-	uint32_t dst_addr = 0x08050000;
-	uint32_t size = 0xC000; // 48KB
+	// 源地址: APPLATEST_START_ADDR (0x08011000)
+	// 目标地址: APPBACK_START_ADDR (0x08005000)
+	// 数据大小: APP_MAX_SIZE (0xC000 = 48KB)
 
 	fmc_state_enum fmc_status = FMC_READY;
 
-	// 计算源数据的CRC
-	rcu_periph_clock_enable(RCU_CRC);
-	crc_deinit();
-	crc_data_register_reset();
-
-	// 临时缓冲区用于计算CRC
-	uint32_t word_count = size / 4;
-	uint32_t src_crc, dst_crc;
-
-	// 计算源数据CRC
-	src_crc = crc_block_data_calculate((uint32_t *)src_addr, word_count);
-
 	// 关闭全局中断以防止Flash操作期间的中断干扰
 	__disable_irq();
-
 	fmc_unlock();
 
 	// 首先擦除目标地址的Flash页面
-	// 计算需要擦除的页面数量（GD32C103的Flash页大小为1KB）
-	uint32_t page_size = 1024;								 // 1KB per page
-	uint32_t num_pages = (size + page_size - 1) / page_size; // 向上取整
+	uint32_t num_pages = (APP_MAX_SIZE + FMC_PAGE_SIZE - 1) / FMC_PAGE_SIZE; // 向上取整
 
 	for (uint32_t i = 0; i < num_pages; i++) {
-		uint32_t page_addr = dst_addr + i * page_size;
+		uint32_t page_addr = APPBACK_START_ADDR + i * FMC_PAGE_SIZE;
 
 		// 擦除页面
 		fmc_status = fmc_page_erase(page_addr);
 		if (fmc_status != FMC_READY) {
 			fmc_lock();
+#if OTA_DEBUG
+			printf("move_app_data erase error\r\n");
+#endif
 			__enable_irq(); // 重新开启中断
 			return fmc_status;
 		}
 	}
 
 	// 复制数据 - 按字（32位）进行复制以提高效率
-	for (uint32_t offset = 0; offset < size; offset += 4) {
-		uint32_t src_data = *(volatile uint32_t *)(src_addr + offset);
+	uint32_t offset = 0;
+	uint32_t write_count = 0; // 记录实际写入的字数
+	const uint32_t* src_ptr = (const uint32_t*)APPLATEST_START_ADDR;
+	uint32_t* dst_ptr = (uint32_t*)APPBACK_START_ADDR;
+
+	// 预计算源数据的CRC，避免重复访问内存
+	crc_deinit();
+	crc_data_register_reset();
+	uint32_t src_crc = crc_block_data_calculate((uint32_t*)APPLATEST_START_ADDR, APP_MAX_SIZE/4);
+
+	while (offset < APP_MAX_SIZE) {
+		uint32_t src_data = src_ptr[offset/4];
 
 		// 检查源地址是否为有效的Flash数据（非0xFFFFFFFF表示有数据）
 		if (src_data != 0xFFFFFFFF) {
-			fmc_status = fmc_word_program(dst_addr + offset, src_data);
+			// 清除之前的标志位
+			fmc_flag_clear(FMC_FLAG_END | FMC_FLAG_WPERR | FMC_FLAG_PGAERR | FMC_FLAG_PGERR);
+
+			fmc_status = fmc_word_program(APPBACK_START_ADDR + offset, src_data);
+
+			// 检查写入操作是否成功
 			if (fmc_status != FMC_READY) {
+#if OTA_DEBUG
+				printf("Flash write failed at offset 0x%08X with status: %d\r\n", offset, fmc_status);
+#endif
 				fmc_lock();
 				__enable_irq(); // 重新开启中断
 				return fmc_status;
 			}
+			write_count++;
+		}
+		offset += 4;
+		
+		// 每写入一定数量的数据后，喂狗一次
+		if ((offset % 4096) == 0) {  // 每4KB喂狗一次
+			fwdgt_counter_reload();
 		}
 	}
 
@@ -697,21 +728,21 @@ fmc_state_enum move_app_data() {
 
 	// 重新开启全局中断
 	__enable_irq();
+	crc_data_register_reset(); // 确保CRC计算从初始状态开始
 
-	// 计算目标数据的CRC
-	crc_data_register_reset();
-	dst_crc = crc_block_data_calculate((uint32_t *)dst_addr, word_count);
+	// 计算目标数据的CRC值
+	uint32_t dst_crc = crc_block_data_calculate((uint32_t*)APPBACK_START_ADDR, APP_MAX_SIZE/4);
 
-	// 比较源数据和目标数据的CRC
+	// 比较CRC值，确保数据完整性
 	if (src_crc != dst_crc) {
-		// 如果CRC不匹配，可以选择返回错误状态
-		// 这里我们返回一个特殊值表示CRC校验失败
-		return (fmc_state_enum)0xFF; // 自定义错误码表示CRC校验失败
+#if OTA_DEBUG
+		printf("CRC mismatch: src_crc=0x%08X, dst_crc=0x%08X\r\n", src_crc, dst_crc);
+#endif
+		return (fmc_state_enum)0xFF; // CRC校验失败
 	}
-
 	// 设置备份应用可用标志
 	OTA_SET(n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR, OTA_AVAL);
 	OTA_SET(n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR, OTA_AVAL);
 
 	return fmc_status;
-}
+}

Robot_V2/sys/flash.h

@@ -71,7 +71,7 @@ class FlashEEPROM {
 };
 
 void flash_eeprom_example_main(void);
-u8 OTA_SET(u32 addr, bool enable);
+u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) ;
 fmc_state_enum move_app_data(void);
 
 #endif /* __FLASH_H */

Robot_V2/sys/initial.cpp

@@ -2,13 +2,15 @@
 #include "config.h"
 #include "flash.h"
 #include "gd32c10x.h"
+#include "gd32c10x_fmc.h"
 #include "gd32c10x_gpio.h"
 #include "gd32c10x_rcu.h"
-#include "gd32c10x_fmc.h"
 #include <cstdio>
 #include <stdint.h>
+#include "can.h"
 #include <stdio.h>
 
+extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
 /* retarget the C library printf function to the USART */
 u8 USART0_init() {
 	gd_eval_com_init(EVAL_COM0);
@@ -96,12 +98,14 @@ u16 get_reset_cause(void) {
 
 void OTA_initial(void) {
 	// 确认当前APP可用
-	OTA_SET(n_APP_LATEST_CHECK_ADDR, true);
+	OTA_SET(n_APP_LATEST_CHECK_ADDR, OTA_AVAL);
+	OTA_SET(n_APP_LATEST_EN_ADDR, OTA_AVAL);
 
 	volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR;
 	u32 back_aval = *flash_ptr;
 	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR;
 	u32 back_check = *flash_ptr;
+
 	// 如果BACK不可用
 	if (back_aval == OTA_NOT_AVAL) {
 		move_app_data();