Motor_v2/Robot_V2/sys/config.h

/**
 * @file sys/config.h
 * @brief 系统服务与平台支持源文件
 * @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
 */

#ifndef __CONFIG_H
#define __CONFIG_H
#include "gd32c10x_eval.h"
#include <cstdint>

// 项目级定宽类型别名（u8/u16/u32 等）：整个工程统一从这里取，
// 重复 typedef 同一类型在 C++ 中合法，包含多次无副作用
typedef uint8_t u8;
typedef uint16_t u16;
typedef uint32_t u32;
typedef int8_t s8;
typedef int16_t s16;
typedef int32_t s32;
typedef volatile uint8_t vu8;
typedef volatile uint16_t vu16;
typedef volatile uint32_t vu32;

// 如果使用 CMSIS DSP 库，需要定义 ARM_MATH_CM4
#define ARM_MATH_CM4

#define EEP_DEBUG 0
#define OTA_DEBUG 0
#define SLEEP_DEBUG 0
#define ANG_SENS_DEBUG 0
#define CAN_DEBUG 0
#define MAIN_DEBUG 0
#define FOC_DEBUG 0

// ===================== 版本号定义 =====================
// 软件版本 = 编译日期自动生成（年.月.日）+ 当天构建小版本号（手动递增）
// __DATE__ 形如 "Mmm dd yyyy"（如 "Aug 29 2026"）：2026-08-29 当天第一次
// 构建得到 26.8.29.1；同一天多次出固件时把 SOFTWARE_VERSION_BUILD +1
#define CFG_VER_YEAR                                                          \
	((__DATE__[7] - '0') * 1000 + (__DATE__[8] - '0') * 100 +                 \
	 (__DATE__[9] - '0') * 10 + (__DATE__[10] - '0'))
#define CFG_VER_IS_JAN (__DATE__[0] == 'J' && __DATE__[1] == 'a' && __DATE__[2] == 'n')
#define CFG_VER_IS_FEB (__DATE__[0] == 'F' && __DATE__[1] == 'e' && __DATE__[2] == 'b')
#define CFG_VER_IS_MAR (__DATE__[0] == 'M' && __DATE__[1] == 'a' && __DATE__[2] == 'r')
#define CFG_VER_IS_APR (__DATE__[0] == 'A' && __DATE__[1] == 'p' && __DATE__[2] == 'r')
#define CFG_VER_IS_MAY (__DATE__[0] == 'M' && __DATE__[1] == 'a' && __DATE__[2] == 'y')
#define CFG_VER_IS_JUN (__DATE__[0] == 'J' && __DATE__[1] == 'u' && __DATE__[2] == 'n')
#define CFG_VER_IS_JUL (__DATE__[0] == 'J' && __DATE__[1] == 'u' && __DATE__[2] == 'l')
#define CFG_VER_IS_AUG (__DATE__[0] == 'A' && __DATE__[1] == 'u' && __DATE__[2] == 'g')
#define CFG_VER_IS_SEP (__DATE__[0] == 'S' && __DATE__[1] == 'e' && __DATE__[2] == 'p')
#define CFG_VER_IS_OCT (__DATE__[0] == 'O' && __DATE__[1] == 'c' && __DATE__[2] == 't')
#define CFG_VER_IS_NOV (__DATE__[0] == 'N' && __DATE__[1] == 'o' && __DATE__[2] == 'v')
#define CFG_VER_IS_DEC (__DATE__[0] == 'D' && __DATE__[1] == 'e' && __DATE__[2] == 'c')
#define CFG_VER_MONTH                                                         \
	(CFG_VER_IS_JAN   ? 1                                                     \
	 : CFG_VER_IS_FEB ? 2                                                     \
	 : CFG_VER_IS_MAR ? 3                                                     \
	 : CFG_VER_IS_APR ? 4                                                     \
	 : CFG_VER_IS_MAY ? 5                                                     \
	 : CFG_VER_IS_JUN ? 6                                                     \
	 : CFG_VER_IS_JUL ? 7                                                     \
	 : CFG_VER_IS_AUG ? 8                                                     \
	 : CFG_VER_IS_SEP ? 9                                                     \
	 : CFG_VER_IS_OCT ? 10                                                    \
	 : CFG_VER_IS_NOV ? 11                                                    \
	 : CFG_VER_IS_DEC ? 12                                                    \
					  : 0)
/* 日字段两位，个位数时首字符为空格（如 "Aug  5 2026"） */
#define CFG_VER_DAY                                                           \
	((__DATE__[4] == ' ') ? (__DATE__[5] - '0')                               \
						  : ((__DATE__[4] - '0') * 10 + (__DATE__[5] - '0')))

constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MAJOR = CFG_VER_YEAR % 100; // 年后两位，如 26
constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MINOR = CFG_VER_MONTH;	   // 月
constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = CFG_VER_DAY;		   // 日
constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 1;				   // 当天第几次构建，手动递增

// 硬件版本：全手写，仅在 PCB 改版时修改（编译 APP 不影响）
constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MAJOR = 25;
constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MINOR = 12;
constexpr u16 HARDWARE_VERSION_PATCH = 1;
constexpr u16 HARDWARE_VERSION_BUILD = 0;

// BOOT 版本：全手写，仅在 bootloader 更新时修改（APP 编译不影响）
constexpr u16 BOOT_VERSION_MAJOR = 26;
constexpr u16 BOOT_VERSION_MINOR = 1;
constexpr u16 BOOT_VERSION_PATCH = 12;
constexpr u16 BOOT_VERSION_BUILD = 0;

// ===================== 功率级门驱动芯片选择 =====================
// 1 = 新板 DRV8323RS（外置 WSD6035DN33）：使能前经 SPI 配置 3x PWM 模式、
//     CSA 增益、VDS 过流门限；3 路 PWM 接 INHA/B/C（CH2/CH1/CH0，
//     固件内已做通道重映射）；PB12(DRVSLP) 同时是使能脚与 INLA/B/C 电平
//     （高=正常运转，低=三相 Hi-Z 睡眠滑行）。
// 0 = 老板 DRV8313（集成 FET 三半桥）：无 SPI，保持原使能时序与相序。
#define GATE_DRIVER_DRV8323 0

#if GATE_DRIVER_DRV8323
// DRV8323 片上 CSA 增益（V/V），经 SPI 写入 0x06[7:6]，仅 5/10/20/40 有效。
// 双极性量程 = ±1.655V/(G×Rshunt)：G=10、R=10mΩ 时约 ±16.5A。
// 修改后电流换算系数 CURRENT_FACTOR（ADC.cpp）自动跟随，但软件限流标定需复核。
constexpr float DRV8323_CSA_GAIN_VV = 10.0f;
constexpr float DRV8323_SHUNT_OHM = 0.010f;
#endif
// 编译时间（AC6 编译器自动生成）
#define APP_BUILD_DATE  __DATE__
#define APP_BUILD_TIME  __TIME__

// Flash 分区配置
constexpr u32 BOOTLOADER_START_ADDR = 0x08000000; // BOOT 起始地址
constexpr u32 APPLATEST_START_ADDR = 0x08012000;  // APP 起始地址
constexpr u32 APPBACK_START_ADDR = 0x08006000;	  // APPBACK 起始地址
constexpr u32 APP_MAX_SIZE = 0xC000;			  // 48KB
constexpr u32 FMC_PAGE_SIZE = 0x400;			  // 1KB
constexpr u32 SLEEP_CONFIG_START = 0x0801E400;	  // 睡眠配置起始地址
constexpr u32 SLEEP_CONFIG_END = 0x0801E800;	  // 睡眠配置结束地址
constexpr u32 FLASH_EMPTY = 0xFFFFFFFF;			  // 空数据
constexpr u32 SLEEP_ENABLE = 0x11111111;		  // 睡眠使能

// 节点 ID 配置 (用于多电机 CAN 总线隔离)
// 使用 CAN ID 高 16 位 (bits 31-16) 存储节点 ID，低 16 位 (bits 15-0) 存储基础 ID
// 格式：[节点 ID(16 位)][基础 ID(16 位)]，例如：node_id=1, base_id=0x0200 → 0x00010200
// 
// 节点 ID 存储方案：
// - 使用独立 Flash 页存储节点 ID，与EEPROM完全隔离
// - 采用双重备份机制：主备份与备用备份分属两个独立 1KB 页，
//   擦写其一不影响另一份，掉电时至少保留一份有效数据
// - 写入采用乒乓方式：总是写入"非最新"的那一页，另一页全程保有旧值
// - 使用魔数 (NODE_ID_MAGIC) 验证数据有效性，防止位翻转导致错读
// - 使用写入计数器区分最新数据（计数器跳过 0，比较用有符号差值容忍回绕）
constexpr u32 NODE_ID_PAGE_ADDR = 0x0801E800;	 // 节点 ID 主存储页 (1KB，独立区域)
constexpr u32 NODE_ID_PRIMARY_ADDR = 0x0801E800;	 // 主备份地址
constexpr u32 NODE_ID_BACKUP_ADDR = 0x0801EC00;	 // 备用备份地址（独立 1KB 页）
constexpr u32 NODE_ID_MAGIC = 0x4E4F4445;		 // 魔数 'NODE' 用于验证数据有效性
constexpr u16 DEFAULT_NODE_ID = 1;				// 默认节点 ID
constexpr u16 BROADCAST_NODE_ID = 0x1FFF;		// 广播 ID (所有节点响应)
constexpr u16 MAX_NODE_ID = 0x1FFE;				// 最大有效节点 ID (0~0x1FFE)
constexpr u16 SETTABLE_NODE_ID_MAX = 0x00FF;		// SET_NODE_ID 命令允许设置的上限 (1~0xFF)

// 节点 ID 存储结构 (主备份/备用备份各一份，每份 16 字节，位于各自页首)
// 地址偏移 0x00: 魔数 (0x4E4F4445 = 'NODE')
// 地址偏移 0x04: 节点 ID (u16)
// 地址偏移 0x06: 保留 (u16，填充为0xFFFF)
// 地址偏移 0x08: 写入计数器 (u32，用于区分最新数据)
// 地址偏移 0x0C: CRC32 校验 (u32)
constexpr u8 NODE_ID_MAGIC_OFFSET = 0x00;		 // 魔数偏移
constexpr u8 NODE_ID_VALUE_OFFSET = 0x04;		 // 节点ID值偏移
constexpr u8 NODE_ID_COUNTER_OFFSET = 0x08;		 // 写入计数器偏移
constexpr u8 NODE_ID_CRC_OFFSET = 0x0C;			 // CRC偏移

// BOOT 相关
// 版图/页大小核验：以下 6 个 OTA 标志位共处 0x0801E000 所在的 1KB Flash 页。
// OTA_SET 会整页擦除该页，故必须保证 FMC 页大小为 1KB(0x400)，否则会连带擦除
// 相邻的 SLEEP_CONFIG(0x0801E400)/NODE_ID(0x0801E800)。GD32C103CB 实测页大小为
// 1KB（睡眠/节点 ID/EEPROM 分居相邻 1KB 页且互不影响即为佐证），与 FMC_PAGE_SIZE 一致。
constexpr u32 OTA_CONFIG_NUM = 6;
constexpr u32 n_APP_LATEST_AVAL_ADDR = 0x0801E000;	// 最新 APP 可用地址
constexpr u32 n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR = 0x0801E004;	// 备份 APP 可用地址
constexpr u32 n_APP_LATEST_EN_ADDR = 0x0801E008;	// 最新 APP 激活
constexpr u32 n_APP_BACKUP_EN_ADDR = 0x0801E00C;	// 备份 APP 激活
constexpr u32 n_APP_LATEST_CHECK_ADDR = 0x0801E010; // 最新 APP 校验
constexpr u32 n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR = 0x0801E014; // 备份 APP 校验
constexpr u32 OTA_NOT_AVAL = 0xFFFFFFFF;
constexpr u32 OTA_AVAL = 0x00000000; // 全零表示可用

// 参数配置
constexpr u8 PP = 11;
constexpr float DIR = 1.0f;  // 默认方向：-1.0f 反转，1.0f 正转
constexpr u16 REDUCTION_RATIO = 25;
constexpr float CURRENT_OFFSET = -3.31f / 2.0f; // 当前电流传感器的零点偏移
constexpr float HOLD_PWM_DUTY = 0.1f;
constexpr u16 ANGLESENS_OFFSET = 0;
constexpr float ANGLESENS_CALIBRATION_ANGLE = 83.0f;
// 电角度零位校准：施加的对齐占空比与稳定等待时间
constexpr float ALIGN_PWM_DUTY = 0.25f;
constexpr u32 ALIGN_SETTLE_MS = 1000;
constexpr float CALIB_MAX_SPEED = 5.0f; // 输出级速度阈值(deg/s)，超过则拒绝校准
constexpr float KE_FACTOR = 0.0f;

// 角度/速度 α-β 观测器参数
constexpr float ANGLE_KALMAN_INITIAL_STATE = 0.0f;
constexpr float ANGLE_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 0.0f;
constexpr float ANGLE_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q = 0.0f;
constexpr float ANGLE_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R = 0.0f;
constexpr float ANGLE_OBSERVER_ALPHA = 0.75f; // 角度校正增益，越大越跟测量
constexpr float ANGLE_OBSERVER_BETA = 0.002f; // 速度校正增益，原0.001微调至0.002

// 旧速度 Kalman 参数保留用于接口兼容；主速度输出现在直接来自 α-β 观测器
constexpr float VELOCITY_KALMAN_INITIAL_STATE = 0.0f;
constexpr float VELOCITY_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 1e-3f;
constexpr float VELOCITY_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q =
	5e-4f; // 略增大，减少拖尾
constexpr float VELOCITY_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R =
	0.05f; // 明显小于旧值，避免压得太死

// 电流卡尔曼滤波器参数
constexpr float CURRENT_KALMAN_INITIAL_STATE = 0.0f;
constexpr float CURRENT_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 100.0f; // 增大初始协方差
constexpr float CURRENT_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q = 10.0f;		// 降低过程噪声
constexpr float CURRENT_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R = 5e-5f; // 增大测量噪声

// PID 配置
constexpr float DEFAULT_current_loop_p = 0.1f / 100 * 12; // 电流 P
constexpr float current_loop_Ki = 0.55f;				  // 电流 P
// 电流反馈噪声大（CurrentKalman 稳态增益≈1，几乎无滤波），D 项只放大噪声，置零
constexpr float current_loop_Kd = 0.0f;

constexpr float DEFAULT_vel_loop_p = 0.005f / 100 * 12; // 速度 P
constexpr float vel_loop_Ku = 3.600000e-03 * 0.7 * 100 / 12;
constexpr float vel_loop_Tu = 17.0f * 1e-3f;
constexpr float vel_loop_Ki = 1.2 * vel_loop_Ku / vel_loop_Tu;
// 速度 D 恢复（提供加速度阻尼）；现走"测量微分+1ms低通"路径，无目标阶跃踢、
// 噪声被低通抑制，比旧的裸误差微分安全
constexpr float vel_loop_Kd = 0.075 * vel_loop_Ku * vel_loop_Tu * 2;

// PID 抗饱和与微分滤波（负载稳定性优化，2026-08）
// 抗饱和主体为条件积分（饱和方向冻结，见 pid.cpp）；此增益仅用于
// bleed_integral() 外部饱和泄放（前馈叠加超限时），且带同号保护不过零
constexpr float ANTI_WINDUP_GAIN = 0.3f;  // 外部饱和泄放比例
constexpr float DERIV_LPF_TAU = 0.001f;	  // 微分项一阶低通时间常数 (s)
constexpr float MIN_LIMIT_VOLTAGE = 0.1f; // P 增益换算分母下限，防 limit_voltage=0 除零

// mode2 角度同步 Uq 前馈补偿：固定 Uq 下的真实速度波动不应从反馈中滤掉，
// 而应按物理 360° 提前补偿负载/阻力差异，降低速度 PID 的周期性纠偏量。
constexpr bool MODE2_UQ_FF_ENABLE = true;
constexpr bool MODE2_UQ_FF_LEARN_ENABLE = true;
constexpr u16 MODE2_UQ_FF_TABLE_SIZE = 180;
constexpr float MODE2_UQ_FF_LEARN_ALPHA = 0.01f; // 越小越慢，避免误学瞬态
constexpr float MODE2_UQ_FF_MIN_TARGET = 1.5f;    // 目标速度过低时不学习
constexpr float MODE2_UQ_FF_GAIN = 0.003f;       // 速度误差(deg/s)到前馈电压(V)的学习比例
constexpr float MODE2_UQ_FF_MAX = 3.5f;           // 前馈补偿电压限幅(V)
constexpr float MODE2_UQ_FF_STOP_SPEED = 2.0f;    // 目标/实际速度低于该值时不输出前馈
constexpr float MODE2_UQ_FF_BRAKE_ERR = 3.0f;     // 明显超速/刹车时不输出前馈，单位同 velocity_error
constexpr float MODE2_UQ_FF_LEARN_ERR_MAX = 375.0f; // 速度误差带内才学习(≈15°/s×25)，防启停瞬态污染表

// mode3 角度同步 Uq 前馈补偿：单独建表，避免和 mode2 互相污染。
constexpr bool MODE3_UQ_FF_ENABLE = true;
constexpr bool MODE3_UQ_FF_LEARN_ENABLE = true;
constexpr u16 MODE3_UQ_FF_TABLE_SIZE = 180;
constexpr float MODE3_UQ_FF_LEARN_ALPHA = 0.01f;
constexpr float MODE3_UQ_FF_MIN_TARGET = 2.5f;    // mode3 内部目标速度过低时不学习
constexpr float MODE3_UQ_FF_GAIN = 0.3f;         // mode3 速度误差未乘减速比，故增益独立于 mode2
constexpr float MODE3_UQ_FF_MAX = 3.5f;
constexpr float MODE3_UQ_FF_STOP_SPEED = 2.0f;    // mode3 内部目标/实际速度低于该值时不输出前馈
constexpr float MODE3_UQ_FF_BRAKE_ERR = 3.0f;     // 明显超速/刹车时不输出前馈，单位同 velocity_error
constexpr float MODE3_UQ_FF_LEARN_ERR_MAX = 15.0f; // 速度误差带内(°/s)才学习，防启停瞬态污染表

constexpr float DEFAULT_vel_angloop_p = 0.4f / 100; // 速度 速度 - 角度 P
constexpr float vel_angloop_Ki = 5.0f;				// 速度 速度 - 角度 I
constexpr float vel_angloop_Kd = 5e-05f;			// 速度 速度 - 角度 D（恢复，走测量微分+低通）

// mode3 低速/静止附近速度内环增益调度（D 保持满值）：
// P/I 各自独立地板——I 地板更低，停止瞬间积分充电速率仅为全速的 15%，
// 与静摩擦相互作用（到位 hunting：停下瞬间小幅来回抖动）的能量被大幅压缩；
// P 地板保持足够刚度，减小突破静摩擦所需的误差。
constexpr bool MODE3_LOW_SPEED_P_SCALE_ENABLE = true;
constexpr float MODE3_LOW_SPEED_P_MIN_SCALE = 0.5f;
constexpr float MODE3_LOW_SPEED_I_MIN_SCALE = 0.15f;
constexpr float MODE3_LOW_SPEED_P_LOW = 1.0f;
constexpr float MODE3_LOW_SPEED_P_FULL = 8.0f;

constexpr float DEFAULT_angle_angloop_p =
	150.0f / 100 * 12;					 // 角度 速度 - 角度 P
constexpr float ang_angloop_Ki = 0.00f;	 // 角度 速度 - 角度 I
constexpr float ang_angloop_Kd = 8e-04f; // 角度 速度 - 角度 D

constexpr float DEFAULT_angle_loop_p = 60.0f / 100 * 12; // 角度 P

constexpr float DEFAULT_angle_MIT_p = 100.0f / 100 * 12; // 角度 MIT P
constexpr float angle_MIT_Ki = 0.0f;
constexpr float angle_MIT_Kd = 8e-04f;

constexpr float DEFAULT_vel_MIT_p = 5.0f / 100; // 速度 MIT P
constexpr float vel_MIT_Ki = 15.0f;
constexpr float vel_MIT_Kd = 1e-04f; // 速度 MIT D（恢复，走测量微分+低通）

constexpr float DEFAULT_current_MIT_p = 0.2f / 100 * 12; // 电流 MIT P
constexpr float current_MIT_Ki = 0.1f;
constexpr float current_MIT_Kd = 0.0f; // 电流 MIT D（置零，同 current_loop_Kd）
// 常量定义
constexpr u8 SIZE_FLOAT = sizeof(float);
constexpr u8 SIZE_U32 = sizeof(uint32_t);
constexpr float ADC_MAX = 65536.0f;
constexpr float PI = 3.14159265358979323846f;
constexpr float _1_SQRT3 = 0.57735026919f; // 1/sqrt(3)
constexpr float SQRT3DV2 = 0.8660254037844386f; // sqrt(3)/2
constexpr float DEG2RAD = 1.0f / 180.0f * PI;
constexpr u8 DEFAULT_VALUE = 0;
constexpr u8 CONFIG_SAVED_NUM = 6;

// CAN 相关
// 注意：以下为 CAN 基础 ID（只保留低 16 位），实际发送/接收时会自动叠加节点 ID
// 到高 16 位 格式：[节点 ID(16 位)][基础 ID(16 位)] 例如：节点 ID=1，发送命令
// ID = (1 << 16) | CANFD_CMD_ID = 0x00010200
// 反馈基础 ID
constexpr u16 CANFD_STATUS_ID = 0x0100;	 // 状态反馈基础 ID
constexpr u16 CANFD_CONFIG_ID = 0x0101;	 // 配置信息基础 ID
constexpr u16 CANFD_VERSION_ID = 0x00FF; // 版本信息基础 ID
// 命令基础 ID
constexpr u16 CANFD_CMD_ID = 0x0200;   // 控制命令基础 ID
constexpr u16 CANFD_RESET_ID = 0x0301; // 重置命令基础 ID
// 节点 ID 管理基础 ID
constexpr u16 CANFD_SET_NODE_ID = 0x0400; // 设置节点 ID 基础 ID
constexpr u16 CANFD_GET_NODE_ID = 0x0401; // 查询节点 ID 基础 ID

// OTA 相关基础 ID 不受到node ID影响
constexpr u16 CANFD_BOOT_ID = 0x0000; // BOOT 模式基础 ID (进入 BOOT 使用此 ID)
constexpr u16 CANFD_OTA_ACK_ID = 0x0102;  // OTA 确认基础 ID

// ADC
constexpr u8 ADC_FILTER_SIZE = 6;
constexpr float ERROR_ADC_VAL = 255.0f;
constexpr float MAX_TEMP = 150.0f;
constexpr float MIN_TEMP = -40.0f;
constexpr float MAX_CURRENT = 40.0f;
constexpr float MIN_CURRENT = -40.0f;
constexpr float MAX_VCC = 65.0f;
constexpr float MIN_VCC = -0.1f;

// ang_sensor
constexpr u16 DEFAULT_COMMAND = 0x0000;
constexpr u16 FAULT_RECEIVE = 0xFFFF;
constexpr float ANGLE_WRAP_THRESHOLD = 300.0f;
constexpr float ANGLE_WRAP_VALUE = 360.0f;
constexpr float ANGLESENS_FACTOR = 1.0f / ADC_MAX * 360.0f;

// TIMER2-任务调度
constexpr int TIMER2_PRESCALER = 119; // 120MHz / 120 = 1MHz
constexpr int TIMER2_PERIOD = 49;	  // 1 / 1MHz * 50 = 50us
constexpr int MOTOR_PERIOD = 1;		  // 控制每50us执行一次，无分频
constexpr float TIME_SLICE =
	(TIMER2_PERIOD + 1) * (TIMER2_PRESCALER + 1) / 120000000.0f; // 周期
constexpr float MOTOR_FREQUENCY = 1 / TIME_SLICE / MOTOR_PERIOD; // 频率

// TIMER1-PWM
constexpr int TIMER1_PRESCALER = 0; // 不分频，计数器时钟为 120MHz
constexpr int TIMER1_PERIOD = 2999; // 120MHz / (0+1) / (2999+1) = 40kHz计数, 中心对齐实际PWM 20kHz
constexpr int TIMER1_DEFAULT_PULSE = 0;
constexpr int TIMER1_CH3_COMPARE_VALUE =
	(TIMER1_PERIOD + 1) * 0.41 - 1; // PWM 周期 41% 位置触发ADC采样

// 齿槽转矩补偿
constexpr u16 COGGING_TABLE_SIZE = 128;			// 每电周期采样点数
constexpr float COGGING_COMP_SCALE = 0.005f;		// 补偿换算系数 V/mA，40mA × 0.005 = 0.2V

// 电压检测参数（基于跌幅检测，不依赖固定额定电压）
// 快速检测层（fast_voltage_check，100us周期）：
//   - 使用峰值检测算法跟踪当前额定电压（vbus_reference）
//   - 当电压相对于基准电压下跌超过 VBUS_DROP_THRESHOLD → 关机
//   - 当电压低于绝对下限 VBUS_ABSOLUTE_MIN → 关机
// 慢速管理层（power_manage，~10ms周期）：
//   - 执行Flash保存
//   - 状态恢复判断（电压恢复到基准电压的90%以上）
constexpr float VBUS_DROP_THRESHOLD = 5.0f;			  // 电压跌幅阈值 (V)
constexpr float VBUS_ABSOLUTE_MIN = 12.0f;			  // 绝对最低电压 (V)
constexpr u32 VBUS_DEBOUNCE_COUNT = 5;				  // 快速检测：防抖计数 (5次×100us = 500us)
constexpr float VBUS_RECOVERY_RATIO = 0.9f;			  // 恢复比例（基准电压的90%）






#endif