cbb/Motor_v2
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cbb 7c4aaa5ee6 feat(FOC): 优化FOC控制算法并修复多个控制环路问题 
- 重构cal_Iq_Id函数，移除电角度参数传递，改用预计算的sin/cos值
  以避免重复三角函数计算，提升性能约15-300周期
- 修复角度同步Uq前馈学习中的运动方向判断逻辑，解决反转时的
  震荡问题和正转正常反转震荡的根本原因
- 实现低速缩放因子函数get_mode3_velocity_scale，改进静摩擦
  hunting抑制效果
- 优化电压检测逻辑，将阻塞式ADC读取改为连续模式零等待，
  提升实时性能
- 修复初始化期间电压分母为零的问题，添加下限保护防止P增益
  无穷大
- 实现PID控制器测量微分功能，消除目标阶跃时的微分冲击
- 改进积分抗饱和策略，添加外部饱和泄放功能，优化到位稳定
  性能

perf(Filter): 优化中值滤波算法性能

- 针对ADC_FILTER_SIZE=6的固定场景实现最优排序网络，
  用12次比较替代通用std::nth_element算法，显著提升性能
- 保留通用回退路径处理其他尺寸情况
 2026-09-01 02:46:25 +08:00
cbb 76f7987238 feat(FOC): 实现电角度零位自动校准并修复ADC采样干扰问题 
- 新增FlashEEPROM用于保存零位校准角，掉电不丢失
- 实现安全的零位校准算法：运行中禁止校准、对齐后重新采样、保存到Flash
- 重构ADC架构：分离ADC0(PWM同步电流采样)和ADC1(VBUS/DRV温度轮询)
- 解决ADC采样冲突：移除ADC0的regular连续扫描，避免与注入组抢占资源
- 修复VBUS电压读取错误：从DMA缓冲区改为直接ADC1单次转换
- 修正开环控制Uq幅值限幅逻辑，保留符号避免反转时抖动
- 更新CAN协议：电流数据改为有符号16位打包，支持负电流传输
- 调整版本号至v26.8.16.7
 2026-08-16 02:13:37 +08:00
cbb 42c9f2f669 feat(can): 添加节点ID设置命令的安全防护和改进闪存写入逻辑 
- 添加目标节点验证机制，防止SET_NODE_ID命令被错误处理
- 修改节点ID范围验证逻辑，限制为1到0xFF
- 调整闪存写入顺序，在确认写入成功后再发送响应
- 修复SET_NODE_ID消息处理中的边界条件检查

fix(can): 启用自动总线离线恢复功能

- 将CAN参数auto_bus_off_recovery从DISABLE改为ENABLE
- 提高CAN通信的稳定性和自动恢复能力

chore(config): 更新软件版本号并添加编译时间信息

- 将软件补丁版本从24更新到25
- 添加APP_BUILD_DATE和APP_BUILD_TIME宏定义
- 新增getAppBuildTime函数获取编译时间信息
- 添加Flash页大小相关注释说明

perf(debug): 调整ST-Link调试器时钟频率

- 将调试器时钟从10MHz降低到4MHz
- 提高调试连接的稳定性

refactor(static_test): 移除静态测试文件列表

- 删除static_test_automotive_business_20260523/files.csv文件内容
 2026-08-13 01:14:07 +08:00
cbb b71fba2016 feat(FOC): 添加角度同步Uq前馈补偿和速度环优化 
- 实现update_angle_sync_uq_feedforward函数，支持mode2和mode3的角度同步  Uq前馈补偿，按物理360°查表学习负载/阻力差异
- 实现get_mode3_velocity_p函数，mode3低速时降低速度环P参数减少抖动
- 在velocity_control和angle_control_with_velocity_limit中集成Uq前馈补偿
- 优化normalizeAngle360函数，大角度时先扣整圈数避免while循环过多
- 调整配置参数，降低DEFAULT_vel_loop_p并添加详细的Uq前馈补偿配置
- 更新电源电压参数使用本周期采样值，避免电压滞后影响
 2026-05-24 04:56:33 +08:00
cbb e646544f7f refactor(FOC): 重构齿槽转矩校准状态机为独立函数 
- 将原本在 calibrate_cogging_tick 中的大函数拆分为多个职责单一的函数
- 新增 start_cogging_calibration、cogging_settling_tick、cogging_sampling_tick、
  cogging_stopping_tick、cogging_done_tick 等状态处理函数
- 添加 process_cogging_run_data、start_next_cogging_run、build_cogging_tables、
  print_cogging_table、print_cogging_c_array 等辅助函数
- 移动全局 FOC 控制器单例注释到更合适位置
- 添加齿槽转矩校准参数常量定义和详细注释
- 添加防御性编程处理默认状态分支，避免状态机卡死
- 提高代码可读性和维护性

feat(tasks): 添加任务头文件到项目配置

- 在 Robot_V2.cproject.yml 中添加 tasks.h 和 tasks.cpp 文件引用

docs(ADC): 添加ADC转换常量说明注释

- 在 ADC.cpp 中添加关于ADC换算常量的详细注释
- 说明全局采样器单例的初始化和使用方式
 2026-05-24 01:21:41 +08:00
cbb 4c4e47e9e3 refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能 
添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。

feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算

重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。

refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度

修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。

refactor: 为算法模块添加完整文档注释

为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。
 2026-05-23 22:46:32 +08:00
cbb bec7c11b87 feat(FOC): 添加齿槽转矩补偿功能 
- 实现齿槽转矩补偿算法，通过查表+线性插值方式计算补偿电压值
- 添加齿槽转矩校准功能，支持正转3次+反转3次的非阻塞校准状态机
- 在所有控制模式中集成齿槽转矩补偿，包括开环、角度、速度、电流和MIT模式
- 硬编码预校准的正反转补偿表数据
- 通过CAN命令支持运行时触发校准功能
- 添加相关配置参数和调试开关
 2026-05-19 01:26:42 +08:00
cbb 9955132e0e feat(FOC): 添加速度目标突变检测和积分清零机制 
- 在velocity_control()函数中添加目标速度突变检测，当速度变化
  超过5.0f时自动清零积分项
- 在angle_control_with_velocity_limit()函数中添加相同的速度
  突变检测逻辑
- 在MIT_Mode()函数中实现速度环积分清零功能
- 添加reset_integral()方法到PID控制器用于清零积分项

refactor(Filter): 将角度卡尔曼滤波器替换为α-β观测器

- 重构EncoderAngleKalman类，将内部卡尔曼滤波器改为α-β观
  测器算法
- 保留原有的接口名称和参数以维持兼容性
- 添加ANGLE_OBSERVER_ALPHA和ANGLE_OBSERVER_BETA配置参数
- 修改速度获取逻辑，直接从观测器状态获取速度估计值

perf(systick): 实现基于DWT的CPU使用率监测

- 使用DWT周期计数器精确测量任务执行周期
- 添加busy_task_enter()和busy_task_exit()函数追踪忙碌周期
- 实现每秒统计CPU占用率并提供get_cpu_usage()接口
- 在CAN数据包中添加CPU使用率传输字段

fix(Can): 修复CANFD数据包中的整数打包问题

- 将16位整数正确拆分为两个字节进行传输
- 修正了test_u16数据的字节序打包方式

chore(config): 更新软件版本号并优化配置参数

- 将版本号从26.4.26更新到26.5.17
- 调整角度/速度α-β观测器的相关增益参数
 2026-05-17 23:40:53 +08:00
cbb e95673fc4e fix(algorithm): 修改FOC控制器中的角度计算和校准参数 
修正了FOC控制器中电气角度计算的符号错误（减法改为加法），
移除了不必要的空行，并优化了velocity_open_loop函数中的注释
格式。同时修正了角度控制中PID计算的目标角度差值顺序。

BREAKING CHANGE: 角度校准参数从硬编码值改为配置常量。
 2026-05-17 03:54:26 +08:00
cbb d6f784db60 fix(FOC): 修复SVPWM相电压计算中的角度单位转换错误 
SVPWM相电压计算中，arm_sin_cos_f32函数期望接收度数而非弧度，
需要将local_angle乘以RAD2DEG进行单位转换。

同时修正了开环速度控制中的电压计算公式，
将固定电压改为基于目标速度的约束电压，
并调整了电机控制频率配置。
 2026-05-16 21:22:14 +08:00
cbb f4fb23d640 feat(FOC): 添加快速电压检测功能和PWM调试模式 
新增基于跌幅检测的快速电压保护机制，在100us周期内响应电压异常，
当电压跌幅超过阈值或低于绝对下限时立即关机保护。同时添加PWM输出
调试模式便于硬件测试。

BREAKING CHANGE: 重构了电压检测逻辑，采用峰值跟踪算法替代固
定阈值检测，提高在动态供电环境下的可靠性
 2026-04-26 03:36:21 +08:00
cbb bdf03517b3 feat(CAN): 添加静默模式支持并优化节点ID处理 
- 添加静默模式功能，在接收到base_id=0x0000消息时停止发送10秒
- 修正节点ID加载逻辑，区分有效节点ID(0-65534)和Flash擦除状态(0xFFFF)
- 添加静默模式相关的状态检查和时间管理功能
- 在CAN通信检查中集成静默模式处理流程

fix(FOC): 修复速度控制中的方向参数应用
- 在velocity_control、angle_control_with_velocity_limit和MIT_Mode函数中
 正确应用DIR参数调整速度误差的符号
- 添加详细注释说明DIR参数对速度误差计算的影响

refactor(systick): 添加毫秒级系统时间功能
- 实现get_systick_ms()函数提供毫秒级系统时间
- 添加SysTick中断处理程序更新系统时间计数器

chore(init): 调整初始化顺序优化系统启动流程
- 将EEPROM初始化移至CAN初始化之前，确保正确的依赖关系
 2026-03-19 23:49:08 +08:00
cbb 9f56ab394e feat(CAN): 实现多节点CAN总线通信与节点ID管理功能 
- 添加CAN调试宏定义，支持条件编译调试信息输出
- 实现节点ID相关功能，包括构建CAN ID、消息过滤、获取/设置节点ID
- 支持Flash存储节点ID，提供加载和保存功能
- 实现节点ID设置和查询命令处理
- 更新CANFD发送函数使用节点ID构建发送ID
- 添加消息过滤逻辑，只处理目标节点的消息
- 重构DMA中断服务程序，优化数据传输处理
- 替换printf为调试宏，便于生产环境控制调试输出
 2026-03-15 02:38:50 +08:00
cbb 2b93a4537c refactor(FOC): 移除代码冲突标记并优化FOC控制器实现 
- 移除了所有git冲突标记（<<<<<<< HEAD, =======, >>>>>>>）
- 清理了校准步骤相关注释代码
- 修复了Iq,Id计算中的角度处理逻辑
- 优化了PID控制器参数设置和初始化流程
- 重构了SVPWM相电压设置方法，移除了重复的相电压设置函数
- 修复了关闭功能和电源电压安全限制的计算

feat(CAN): 增强CAN通信协议支持多种控制模式

- 实现了目标电流、速度、角度的多参数控制
- 添加了PID参数动态配置功能
- 支持7种不同控制模式的切换
- 实现了控制模式切换时PID状态重置机制

refactor(pid): 扩展PID控制器功能接口

- 添加了set_P方法替代原有的set_P_percent
- 新增set_limit方法用于输出限幅控制
- 实现了reset方法用于PID状态重置
- 优化了PID参数设置接口

fix(timer): 优化定时器任务调度机制

- 重构了任务调度的时间片管理逻辑
- 实现了基于查找表的任务分配方式
- 优化了100us、1ms、10ms、100ms等不同周期的任务调度
- 提高了系统实时性表现

perf(config): 优化系统配置和数学常量定义

- 添加了必要的GD32头文件包含
- 重新组织了PID参数命名规范
- 定义了常用数学常量如三角函数相关数值
- 优化了定时器频率和周期计算公式
 2026-03-09 01:48:12 +08:00
cbb 1ee2f68a89 Merge branch 'master' of http://172.30.0.1:8418/cbb/Robot_v2 2026-03-09 01:47:30 +08:00
cbb a26dd1cc8e feat(can): 增强CAN通信缓冲区管理机制 
- 实现循环缓冲区队列管理CAN消息接收
- 添加缓冲区满/空状态检查函数
- 实现消息出队列dequeue_rx_message功能
- 在中断处理程序中添加消息入队列机制
- 优化CAN消息处理流程，支持批量处理

refactor(motor): 优化电机控制类结构和安全机制
- 重命名PID控制器参数变量名以提高可读性
- 添加过热关机标志位thermal_shutdown和相关处理函数
- 实现过热关机shut_down_thermal和过热恢复resume_from_thermal功能
- 调整关机逻辑，添加drv_stop调用确保电机完全停止
- 修正电流环控制中的占空比设置，改为单相保持

feat(motor): 实现FOC控制算法改进和零点校准功能
- 实现电机零点校准函数calibrate_zero_position用于位置补偿
- 修正FOC控制器中的电气角度计算，集成KTH7823校准角度补偿
- 新增d轴电流计算功能
- 重构PID参数初始化方式，使用统一的电压限制配置
- 更新SVPWM相电压设置算法，改进角度归一化处理
- 修改缺省扇区输出占空比从0.0f改为0.5f以提高稳定性

fix(control): 修复控制回路方向和频率计算问题
- 修正角度控制回路中的误差计算方向
- 修正开环速度控制中的频率参数使用
- 修正速度环控制中的误差计算方向
- 修正MIT模式下多级PID控制器的参数设置和误差计算

refactor(filter): 修正编码器速度计算算法
- 移除速度计算中的冗余乘法因子2

feat(pid): 扩展PID控制器功能
- 添加reset方法用于重置PID内部状态

chore(build): 更新开发工具版本和ADC配置
- 更新csolution版本至2.13.0
- 调整ADC采样时间配置以优化性能
 2026-03-09 01:35:26 +08:00
cbb 9689841148 feat(FOC): 添加电流卡尔曼滤波器并优化MIT控制模式 
- 优化MIT控制模式的角度和速度计算
- 调整多个PID控制器的参数配置
- 增强卡尔曼滤波器的数值稳定性
 2026-02-08 18:53:55 +08:00
cbb 173fadadd2 feat(FOC): 重构FOC控制器实现并修复SVPWM算法支持 
- 修复类名拼写错误：FOC_Controlroller -> FOC_Controller
- 移除不必要的角度归一化函数，直接使用fmod优化性能
- 添加完整的SVPWM算法实现，提高电机控制效率
- 重构PID参数配置，使用动态参数调整机制
- 增加电流反馈功能，实时监测电机运行状态
- 优化电压安全限制，提高系统稳定性
- 更新控制模式映射，支持更多控制策略
- 改进CAN通信协议，增加电流反馈传输
 2026-02-02 02:23:16 +08:00
cbb c9934849c5 feat(FOC): 重构FOC控制器实现并修复SVPWM算法支持 
- 修复类名拼写错误：FOC_Controlroller -> FOC_Controller
- 移除不必要的角度归一化函数，直接使用fmod优化性能
- 添加完整的SVPWM算法实现，提高电机控制效率
- 重构PID参数配置，使用动态参数调整机制
- 增加电流反馈功能，实时监测电机运行状态
- 优化电压安全限制，提高系统稳定性
- 更新控制模式映射，支持更多控制策略
- 改进CAN通信协议，增加电流反馈传输
 2026-02-02 02:12:14 +08:00
cbb 1596b2beb0 DRV8313兼容版 
refactor(algorithm): 移除冗余头文件
移除不必要的stdint.h头文件引用，统一使用<cstdint>

refactor(sys): 清理系统级头文件依赖
移除未使用的头文件引用，统一整型类型定义，优化初始
化过程中的GPIO配置
 2026-01-24 01:50:39 +08:00
cbb 3f24292ac1 feat(FOC): 添加FOC控制器初始化函数、支持电压自适应PID调整 
添加了FOC控制器的init()方法，用于统一初始化电机控制参数，
包括速度环、角度环和电流环的PID参数设置。同时优化了CAN通信
中的PID参数计算逻辑，引入电压补偿机制，提高了电机控制精度。
 2026-01-21 11:48:31 +08:00
cbb c0b5f6902b docs(config): 新增软件和硬件版本号定义 
- 定义SOFTWARE_VERSION 26.1.19.1
- 定义HARDWARE_VERSION 25.12.01.0
- 定义BOOT_VERSION 26.1.12.0

feat(motor-control): 实现FOC控制算法速度环优化

refactor(can-protocol): 升级CANFD通信协议支持版本管理
- 实现版本号管理和CANFD_VERSION_ID协议
- 扩展CMD_ID消息解析支持PID参数动态配置
- 添加版本管理器实例并实现版本信息发送功能
- 优化CANFD异步发送数据长度判断逻辑

fix(angle-sensor): 修正角度传感器方向和偏移校准
- 添加ANGLESENS_OFFSET补偿参数
- 反转角度传感器读数方向(DIR = -1.0f)
- 在角度计算中应用负向因子和偏移量

chore(memory-layout): 调整Flash存储布局和版本配置
- 扩展BOOTLOADER_SIZE从16KB到24KB
- 更新APPLATEST_START_ADDR和APPBACK_START_ADDR偏移
- 重新分配OTA配置参数存储区域
- 增加EEP_DEBUG调试开关

refactor(pid-controller): 增强PID控制器功能接口
- 添加set_P_percent方法支持百分比参数设置
- 格式化PID计算代码提升可读性
- 保留积分和微分环节的约束保护机制
 2026-01-20 01:28:52 +08:00
cbb 9f84c85a28 feat(can): CAN休眠唤醒移动到BOOT以进行以支持40k硬件看门狗 
- 更新深度睡眠实现，在跳转到bootloader前记录睡眠状态到Flash
- 添加gd32c10x_fmc.h头文件以支持Flash内存控制功能
- 将prepare_deep_sleep重命名为app_prepare_deep_sleep以提高命名清晰度
- 在CAN通信检测中添加应用层休眠准备功能
- 在接收OTA启动ID时解锁FMC、设置APP为非激活状态并锁定FMC
- 移除main.cpp中的看门狗复位休眠逻辑
- 在config.h中添加睡眠配置相关的常量定义
- 改进OTA_SET函数的Flash写入逻辑，优化数据更新流程
- 在OTA初始化和应用移动过程中添加FMC解锁锁定操作
 2026-01-12 01:03:43 +08:00
cbb 72506ce87d feat(FOC): 集成ARM数学库优化FOC算法实现 
- 引入arm_math.h库以使用ARM优化的数学函数
- 将角度归一化从弧度制改为角度制，使用360.0f替代2*PI
- 使用arm_sin_cos_f32替代查找表实现正弦余弦计算
- 移除注释中的ARM Clark和Park变换函数调用
- 修正机械角度计算中的时间常量为TIMER2_FREQUENCY倒数
- 移除传感器角度到弧度的转换，保持原始角度值
- 激活电流环控制中的Iq/Id计算并发送CAN数据
 2026-01-07 23:13:21 +08:00
cbb fccb93dd41 feat(can): 添加OTA功能实现AB分区 
- 添加新的CANFD消息ID处理，支持OTA请求响应
- 实现OTA状态检查和ACK发送功能
- 优化CAN_transmiter类方法声明格式

refactor(flash): 重构OTA设置和应用数据移动功能

- 修改OTA_SET函数参数类型从bool到u32
- 优化move_app_data函数实现，添加CRC校验和错误处理
- 添加调试输出信息和看门狗喂狗机制
- 修复数据移动过程中的地址计算错误

refactor(config): 优化Flash分区配置和常量定义

- 重新组织Flash分区地址常量定义
- 添加OTA相关CANFD消息ID定义
- 移动CANFD相关常量到合适位置

docs(flash): 更新函数注释和文档说明

- 更新move_app_data函数的注释说明
- 添加代码注释以提高可读性

fix(initial): 修复OTA初始化和看门狗配置

- 将看门狗初始化移到main函数中合适位置
- 修正OTA初始化逻辑
- 添加CAN模块外部引用
 2026-01-05 00:55:00 +08:00
cbb d0198fdff7 更新OTA功能，config独立成文件统一定义 
refactor(build): 更新项目配置和链接器设置
- 修改GD32C103CB的ROM基地址和大小配置
- 更新系统时钟向量表偏移量设置
- 在cproject.yml中添加BIN输出格式支持
- 增加-O3优化级别和代码移除选项
- 更新csolution版本依赖

feat(device): 优化ADC采样和配置管理
- 将DengFOC依赖替换为FOC模块
- 从config.h引入配置常量
- 重命名FILTER_SIZE为ADC_FILTER_SIZE以提高清晰度
- 优化温度和电流采样滤波实现

refactor(algorithm): 简化FOC控制函数接口
- 为angle_control、velocity_control等函数移除不必要的参数
- 统一函数指针类型定义
- 优化电流计算函数的代码格式
- 调整PID控制器初始化参数
 2026-01-04 22:26:22 +08:00