cbb/DCU_DesktopController
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cbb eac3717f9a feat: 添加局域网设备发现功能和链路胶囊优化 
- 实现局域网设备发现面板，支持探测ESP32中继板并自动切换端点
- 添加POST /api/lan/probe接口用于设备探测，返回三态判决结果
- 实现快扫和全段扫描两种模式，支持种子地址优先探测
- 添加端点唯一写手机制，防止多处同时修改设备IP
- 优化链路胶囊UI显示WiFi/EtherCAT/BLE连接状态和设备名称
- 修复EtherCAT链路OTA刷写期间PDO循环暂停和AL状态处理问题
- 调整PDO周期设置范围为0.125-4ms，支持亚毫秒显示为微秒
- 添加ESP32 WiFi使能开关控件样式和数据来源角标显示
 2026-10-13 00:48:34 +08:00
cbb 514070b36d fix(ui): 「谁可以动总线」收到一处判定；healthCheck 与 OTA 页不再自己 loop_stop 
同一症状（点一次发送→很久才动/不动）至少有五条路径能到达，上一轮只加固了
native 检测层那一条的一半。本 commit 关掉两条由我们自己的前端反复按 loop_stop
的成因——不需要硬件故障就能把健康总线掐停：motor/start 内部先 loop_stop，停手
>1000ms 从站过程数据看门狗就踢出 OP，反复这样会把 SSC 邮箱楔到只能断电。

1) healthCheck 违反自己的契约。文件注释写着「只读…绝不 motor/start、不动总线」，
   代码却是内联的 dc !== 1 || dcs !== 250 → motor/start。这把「回包没有 dc 字段」
   当成「DC 配错」，于是一篇错误回包/一份旧 exe 就打出一记 loop_stop，而这条路径
   只在 probe() 超时后走（那一刻已经有一记 loop_stop 在飞）。
   git 史：断言 383535b 引入即红 → 2304ed6 改走 ecat-bus.repairEcatDc（含「缺字段
   不动总线」守卫）转绿 → 7ea80f0 前端回滚删掉那次调用，又红。
2) OTA 负载页以「读数不新鲜」为理由无条件 motor/start。固件 <1.5.61（段5 恒 0）、
   GD32 没跑 APP、首个 1s 窗口没滚完都会读数不新鲜而循环完全健康——一个跟电机无关
   的页面于是周期性掐停总线。现在先证明再动手；native 完全没起仍算「该拉起」，
   刷写体验不变。

做法：判定与预算只放 ecat-bus.js——
  proveEcatLoop(h)  'up'|'down'|'unknown'：三态是重点，证明不了就不许自动动手
  proveEcatDc(h)    同上，把「缺字段=证明不了」收编成唯一实现
  ensureEcatLoopRepair()  in-flight 锁 + 最小间隔 20s（时间戳先写后发，落
  localStorage 才跨标签页/跨 F5）+ 连续 3 次封顶；reason 随 body 走，供代理侧统一上限
repairEcatDc 新增「native 正在全量重连时不动总线」；isEcatBusHealthy 与 proveEcatLoop
共用同一处判定（两个「看起来在跑」迟早漂移）。transport-ecat 的 readHealth 附带原始
回包 raw，证明函数与界面读同一份，不再抄一遍字段名。

测试：test_ecat_autostart.mjs 26→57 项。stub 现在能喂任意 health 形状并按 reason
计数，新增 [2c] 反空断言（DC 确实配错时必须恰又一次且带 reason）、[2d] 三态矩阵、
[2e] OTA 决策、[2f] 预算（间隔/封顶/复位后放行）。另加 scripts/check_fe_guard_mutation.py：
把实现逐条退回旧形状看断言是否真变红（全绿=那条断言是自证的）——M1..M6 实测全部变红，
还原后基线仍 57/0。配套门槛见 tools/ecat/check_guard_regression.py 的 S6/S7。

未做（另计）：loop=0 的三重闩锁（transport 的 started 位、transient 正则、device-link
的 e.loop=loadValid||op 假位——native /api/status 的 slave.state 是缓存，循环停了仍报 8）
与 UI 对 loop/guard 的可见性；以及 loop_stop 不清 g_cmd_q 造成的「重启那刻陈旧命令一起灌出去」。
 2026-09-22 00:30:33 +08:00
cbb 83a035c6d6 test(guard): 验收链改名入库 + 补真退出码；tx 冻结守卫真机门槛两段 
之前 e2e_web_send_latency.py / recover_ecat_after_reset.py / measure_click_to_motion.py
全在 .gitignore 里（e2e_/measure_ 通配），换台机器 clone 就跑不了验收；且
recover 脚本零失败路径（--skip-e2e 无条件退 0）。现在统一到已跟踪的 check_ 前缀，
.gitignore 一行例外都不用加，并把"跑过了"和"恢复了"绑成一件事。

- check_recover_after_reset.py：force_reopen 后改为轮询到 dc=1/250us/loop=1/op=1/
  wkc>=3（上限 15s，替掉原来单点采样那次假 loop=0），并断言守卫心跳在涨、
  发一帧 3s 内出口必须跟上；退出码 0/1/2（前置不满足=BLOCKED=2）。
- check_web_send_latency.py：新增第 6 段读 health.guard（旧 exe 无 guard 块 /
  alive_ticks 不涨 都算 FAIL），第 5 段改调已入库的 check_click_to_motion.py。
  它每次发送只等 2s，结构上看不到 8s 判据，所以只报"守卫当时是死是活"，
  不拿它冒充触发验证。
- check_guard_idle_silence.py：健康总线的"另一极"——90s 静默 + 25s 1Hz 发送，
  要求心跳在涨、armed 恒 0、fires/wr 零增量、每次发送都被消费。这是防
  "把守卫修成重连风暴"的真机版（对应离线 T1b/T4/T5/T6）。
- check_guard_fires_hw.py：需人在场按 GD32 RESET 制造冻结，证明 armed 秒起、
  tx_stale_s 爬过 8s、fires +1、日志有 [GUARD] 全量重连、松手后 20s 内出口
  重新前进，再验证 60s 冷却内不第二次触发；--with-pm-hold 另证"静音"时心跳仍在涨。
  只认 guard.fires，不认 wr（wr 汇总所有恢复路径，会以错误的理由通过）。
- guard_probe.py：两个真机脚本共用同一份前置判据与通路选择（先 :2625 页面代理，
  再直连 native 8090..8095）。前置没满足一律 BLOCKED——loop=0 或 pm_hold=1 时判据
  按设计是静音的，那种"绿了"毫无意义，所以判据只放一个执行点。
 2026-09-21 23:30:07 +08:00
cbb 8ec7b31539 docs(compose): host-code-quality 与现状对齐（安全重做 + e2e 口径） 2026-09-21 03:16:09 +08:00
cbb 8043d8e59b chore: gitignore 使用 UTF-8 注释并忽略 _backup/output 2026-09-21 03:13:49 +08:00
cbb 7c6d3eabcf chore: 界面诊断脚本入库；忽略 _backup/output 现场目录 2026-09-21 03:13:16 +08:00
cbb 9925009a92 refactor(motor): 电机 OTA 外提 ota.js（P1 重做第 3 步） 
createOtaSys 注入 \$ 与轮询/版本依赖；STATUS offlineOverlay 契约保留。
连接/轮询/STATUS 渲染仍留在 main.js，本轮不再动连接状态机。
UI 验收：绿灯 + 节点数据 + 遮罩 display:none + 控制台无报错。
 2026-09-21 03:13:04 +08:00
cbb aab526ffa8 refactor(motor): 命令序列外提 seq.js（P1 重做第 2 步） 
createSeqSys 注入依赖；main 保留 seq/renderSeqList/stopSeq 绑定。
STATUS offlineOverlay 契约未改。UI 验收通过（绿灯+数据+无报错）。
 2026-09-21 03:10:47 +08:00
cbb aa1e14d4cb refactor(motor): 示波器外提 scope.js（P1 重做第 1 步） 
从完好 main.js 机械外提示波器 IIFE 为 createScopeSys；
STATUS 契约 offlineOverlay/statusLive 保持不动。
UI 验收：overlay display none、电机数据在、无控制台报错。
 2026-09-21 03:08:20 +08:00
cbb 7ea80f01ef fix(ui): 电机前端回滚到 P1 拆分前，恢复 STATUS 离线层契约 
根因：拆分后 renderStatusPanel 操作 #statusOffline/#statusPanel，
HTML 实际 id 是 offlineOverlay/statusLive，遮罩永不摘掉。
CSS/HTML 结构本就未重写；本提交恢复完整 main.js 与 dual-link 传输层。
 2026-09-21 03:04:09 +08:00
cbb a797d5a8d6 docs(compose): host-code-quality 真机 e2e 27/0 通过记入 Verification 2026-09-21 02:57:00 +08:00
cbb 43b2d4bc13 fix(ui): 修复 HTML 中文编码损坏（PowerShell 默认编码误写） 
从 2c6235d/261caf5 恢复 motor/index/can 页 UTF-8，
仅用 Python 以 UTF-8 重写 ?v= 缓存戳；boot_ecat 去掉误写问号。
勿再对 UTF-8 源文件用 Get-Content|Set-Content 默认编码。
 2026-09-21 02:52:54 +08:00
cbb 34c3aebf6f docs(compose): host-code-quality 记录最终提交区间 2c6235d..b215fdf 2026-09-21 02:32:25 +08:00
cbb b215fdf966 docs(compose): host-code-quality delivered——R1–R16 整改收口与评审校准 2026-09-21 02:32:14 +08:00
cbb c6510c1f00 docs+fix(quality): 更正 boot_ecat 代理注释；评审后校准 Verification 口径 2026-09-21 02:31:56 +08:00
cbb fd98ad6864 docs(compose): host-code-quality delivered——R1–R16 整改与验证口径 2026-09-21 02:30:04 +08:00
cbb 06605067a5 fix(ota): boot_ecat 引入 ECAT_DEFAULT_ADAPTER 并更正代理重发注释 2026-09-21 02:28:47 +08:00
cbb 2304ed6999 refactor(motor+hygiene): P1 拆分 main.js 并收敛总线/toast + P3 卫生清理 
R4: main.js 4647→1894 行，外提 scope/ota/seq/conn-poll
R5: waitVersion/queryNodeIdParam 下沉 transport
R6: ecat-bus.js 单点 bootstrap；repairEcatDc 缺 DC 字段不 motor/start
R7: toast-stack + utils 统一 DOM/quiet 助手
R12–R16: scripts 精简至正式清单、报告进 docs/reports、lab dump 清理、
README/CSS 所有权说明、网卡默认 I210 单点
 2026-09-21 02:28:26 +08:00
cbb d2b787761b docs(compose): host-code-quality 记录 R1–R16 整改结果与验证口径 2026-09-21 02:28:05 +08:00
cbb beeae8a382 chore(hygiene): P3 报告归档 docs/reports + scripts 收敛 + lab 清理 + CSS/README 约定 
正式 scripts 仅保留 README 自测清单；根目录报告迁入 docs/reports；
lab 采样 dump 出库；CSS 注明 btn/toast 所有权并 bump ?v=。
 2026-09-21 02:26:42 +08:00
cbb 261caf50b7 refactor(motor): P1 拆分 main.js + 收敛连接/总线状态机 
R4 外提 scope/ota/seq/conn-poll；R5 waitVersion/queryNodeIdParam 下沉
transport；R6 ecat-bus 单点 bootstrap；R7 toast-stack + utils 去重。
main.js 4647→~1894 行。?v= 已 bump 20260924a。
 2026-09-21 02:26:39 +08:00
cbb b70f5ed0d6 refactor(server): P2 拆出 ecat_client/ecat_proc 并归一化桥路径 2026-09-21 02:22:32 +08:00
cbb 67dd1702f0 fix(server): P0 代理非幂等不重发 + 跨进程 native 互斥复用 + 默认网卡 I210 
R1: autostart 后禁止自动重发 flash/motor/send 等副作用路径；
    超时类失败也不再串打其它端口。
R2: README 默认网卡改为与代码一致的 I210。
R3: 命名互斥锁 + 先复用健康监听实例，避免 GUI/服务子进程互相 kill。
 2026-09-21 02:14:16 +08:00
cbb 27a8fc1797 docs(compose): 上位机代码质量评估 host-code-quality + 积分耦合报告产物 
全仓冗余/复杂度审计（3.5/5），交付重构清单 R1–R16；
附带入库 ecat 积分耦合 HTML 报告与 N2/N3 成对测试脚本。
 2026-09-21 02:12:04 +08:00
cbb 2c6235d920 feat(ecat): PDO 快发 ESF1 桌面强制直通，堵死慢发回落 
桌面 APP 下 ECAT motor 发送只走 pywebview ESF1→native TCP；
删除桥内 HTTP/JSON 回落。附延迟测量与 pack 自测脚本与规格文档。
 2026-09-21 02:11:49 +08:00
cbb 383535bd1d feat(web): 桌面原生桥 + 配置落盘 + 无设备静默态；排除调试脚本 
变更点：
1. esp32_server.py
   - /api/motor/ui-state、/api/lab/ui-state：配置原子落盘 data/*.json（WebView2 清存储仍在）
   - _GuiApi.ecat_api/bridge_info：桌面壳经 GUI 进程裸 socket 直连 ecat_native，不经浏览器 HTTP
2. js/common/desktop-bridge.js（新）
   - 探测 pywebview.api（含 iframe top/parent），transport-ecat 优先走原生桥
3. connection.js + responsive.css + components.css
   - setQuietMode：离线且无传输时 html[data-dcu-calm=1] 掐常驻动画
   - 进度条斜纹仅 .live 挂载，空闲不再按刷新率空转重绘
4. device-link.js
   - 先查 native/health，已健康跳过 motor/start，避免 loop_stop 重进 OP 假超时
   - 周期强制 0.25ms + DC SYNC0 对齐；轮询自愈被配错的 DC/周期
5. motor/main.js + transport-ecat.js
   - 配置双写 localStorage + 磁盘 ui-state；pagehide/sendBeacon 刷盘；导入导出
   - 探测代际 probeGen；ECAT 失败阈值 12；跟踪 bootActive/slaveAl/slaveOp
6. lab/spi_test.html、ota/boot_ecat.js、can_monitor 等跟随桥/静默态
7. .gitignore
   - 排除 scripts/_* 与 anal/collect/measure/trace 等调试脚本、lab 产物、data/ 运行态
 2026-09-20 22:58:00 +08:00
cbb e91d53e0fc feat(ecat): 启动后把 ecat_native 提到 RealTime；跳拍优化实验脚本与报告 
- esp32_server: Popen 后外部 SetPriorityClass(RT/High)，native 自设会被钳成 High
- 入库 skip_* 标定/实验脚本与 REPORT_ecat_skip_opt_20260917
- 前端 WIP：layout/app/polling/boot_ecat/index
- 不含 lab/skip_meter 原始采样与 preview 截图
 2026-09-17 02:32:20 +08:00
cbb b3a3a365bb fix(conn): updateConnectionUi 判离线时同步清空运行指标 2026-09-16 20:47:57 +08:00
cbb 91a534514d fix(conn): 拔线后不再永远「已连接」 
1) pollStatus 把 5s 超时 AbortError / HTTP 非 2xx 计入失败，走离线+清指标
2) DeviceLink 快照不得把本页已判离线改回在线（Owner 连败 3 次前会盖绿灯）
 2026-09-16 20:38:37 +08:00
cbb 5459bdeff7 fix(ui): 断线清指标加强——DeviceLink 离线也清 + 模块缓存版本戳 
入口/stages/polling 带 ?v=20260916d，避免深层 import 被浏览器缓存成旧版；
外壳快照 ESP32 offline 时同样 clearLiveMetricsOnDisconnect。
 2026-09-16 20:29:29 +08:00
cbb d73e2fb5b8 chore: 入库 boot_ecat.js（app.js 已 import） 2026-09-16 12:32:02 +08:00
cbb e98950cde2 chore: 解决 stash pop 与 device-link 合并冲突并收回本地 WIP 
保留 ConnectionHub（deviceLink 导入/ECAT 自启/pmHold 幂等）与主线
WIP（断线清指标、AUTO_POLL=false、boot_ecat 等）。
 2026-09-16 12:31:39 +08:00
cbb 0c772f5924 Merge branch 'feat/device-link' 2026-09-16 12:29:56 +08:00
cbb 6f1b3c2706 fix(pm): pmHold 幂等，清醒轮询不再每 2s 打「豁免解除」 
pollOnce 每 2s 调 markAwake()；原先无脑 pmHold(0) 会重复 POST 并刷日志。
现跟踪 pmHoldOn，仅在状态翻转时发请求并记一行。
 2026-09-16 12:26:46 +08:00
cbb f9502579ef feat(link): 外壳启动强制 open+motor/start，不必等电机页切 EtherCAT 
DeviceLink Owner 在控制台加载后自动 bootstrapEcatBus：status→open→
motor/start，沿用 hub 网卡与 period/spin 持久化。成功后不重复 start；
掉线 10s 退避重开。有线 ECAT 与 WiFi 不冲突。
 2026-09-16 12:24:45 +08:00
cbb 4b4559e772 fix(server): worktree 启动时 ECAT_DIR 回指主检出 tools/ecat 
从 .worktrees/<slug> 跑 esp32_server 时 join(BASE_DIR,'..','ecat') 会拼成
.worktrees/ecat，找不到 ecat_native.exe。先走出 .worktrees 再取兄弟目录。
 2026-09-16 12:19:55 +08:00
cbb 0629bf0910 docs(compose): device-link ConnectionHub 扩展记入规格与报告 2026-09-16 12:12:36 +08:00
cbb 033ece2cca feat(link): ConnectionHub 统一 WiFi/ECAT/BLE 端点与健康态 
各页不再各自读写 dcu_esp_ip / dcu_ecat_adapter：deviceLink 提供
wifiBaseUrl/ecatPost/adapter API，OTA/CAN/motor/ecat_load/lab 走同一入口。
连接灯只覆盖在线布尔，保留调用方语义文案。
 2026-09-16 12:12:24 +08:00
cbb 353d936abb docs(compose): device-link 规格 delivered 2026-09-16 02:54:08 +08:00
cbb 6b5a9f9adc fix(link): ECAT 轮询必重挂；连接灯不覆盖语义文案；BLE 通知成功后再上报 2026-09-16 02:53:53 +08:00
cbb 670b833dc6 feat(link): DeviceLink 外壳单例统一 ESP32/ECAT/BLE 健康态 
各页只共用 IP、各自 fetch 导致同屏「已连接/连接失败」分裂。
外壳 Owner 轮询 /system/status 与 EtherCAT 状态，BroadcastChannel
广播快照；连接灯只认共享层，SPI 失败单独文案不覆盖设备离线。
 2026-09-16 02:50:12 +08:00
cbb be26f4daa2 docs(compose): tab-keepalive 规格标为 delivered 并写入验证报告 2026-09-16 02:41:13 +08:00
cbb eaafee1312 feat(shell): tabs 多 iframe 常驻保活，切标签不再销毁功能页 
单 iframe 换 src 会卸载文档，WebSocket/轮询/传输状态全灭。
改为一标签一懒创建 iframe，切换只改 visibility；F5/⟳ 只 reload 激活帧。
 2026-09-16 02:37:18 +08:00
cbb 9bb804ec35 docs(lab): 更正 PRAM 写归因为从站侧成本；lan9252_pm 加 pmHold 看门狗豁免 2026-09-13 04:13:28 +08:00
cbb 209a869f96 feat(motor): 反馈刷新率 Hz 适配（0x0400/0x0401 扩展格式）+ ECAT 密排槽与判活自适应 
反馈刷新率（配套电机固件 v0.4.1：0x0400 DLC4/0x0401 DLC2 扩展格式，
选择器 0x0100=STATUS · 0x0101=CONFIG 帧，协议值为周期 ms）：
- 「节点 ID」页签新增 STATUS/CONFIG 刷新率读取/写入；界面单位一律 Hz
  （写入按 周期ms=round(1000/Hz) 换算下发，读取反算 Hz 并附原始周期，
  取整有损如实展示），0=停发，写入掉电保存；配置值以「读取」回读电机为准
- WiFi 应答回执走 0xC1 per-ID 快照（/can/feedback 全量 entries）：
  GD32 0xC0 ACK 仅 1 字节状态、不携带电机回帧；同 ID 回帧快照只存最新
  一条，故一次快照只配一次请求（STATUS/CONFIG 分开读写）
- ECAT 回执走批量接收区 takeNodeIdReport，按长度分派 2B 旧格式/4B GET/5B SET ACK
- GET_NODE_ID 迁移到扩展选择器 0x0000，兼容旧固件 2B 节点 ID 应答
  （SET DLC2 旧格式行为不变）
- transport-wifi 新增 fetchFeedbackFull（全量 CAN 反馈快照）

EtherCAT/基础设施（密排槽固件 1.6.21 配套）：
- 快照槽位 5→9 一拍整轮（扫描周期数 6→1）；判活阈值随实测 seq 间隔
  自适应 clamp(3×EWMA, 2s, 30s)，秒级回报档不再被固定 2s 误判离线；
  STATUS 面板 Hz 明确为网页到达口径（按槽 seq 实测电机回报率的方案已否掉）
- esp32_server.py：ecat_native 单实例收紧（后起独占 + taskkill 残留实例，
  双实例并存会抢 Npcap 致后起者抓不到从站）+ native stdout 落盘
- flash_gd32.py：刷写后校验「GD32 真的在跑新代码」（版本变化或 uptime 归零），
  防"写入≠在跑"假台账
- lab：新增 LAN9252 电源诊断台、PDO 布局页；SPI 测速并入 EtherCAT 接收看板
  并更名「SPI/ECAT 通信测速」；移除 continuity_test.html；新增 ECAT 单拍耗时
  优化报告；/_local/ 排除入库；测试同步更新（62+58 项全过）
 2026-09-12 20:10:47 +08:00
cbb 81096d0425 feat(motor): 新增 EtherCAT 周期速率扫描分析工具链，支持 sweep 脚本、指标校准、绘图与 HTML 报告生成 2026-09-10 03:02:14 +08:00
cbb 4e018af168 feat(motor): 序列每步新增绿色「单发」按钮，支持仅发送该步动作一次 2026-09-07 22:18:50 +08:00
cbb 3b156547bc chore(gitignore): 为已入库的通用 ECAT 采样探针加白名单例外 2026-09-07 21:56:34 +08:00
cbb 03caa4acd4 chore: 采样/自测产物与一次性探针脚本移出版本库 
- 删除已入库的 ecat_after*.csv 与 scripts/ecat_torn_hits.jsonl
- .gitignore 增加 *.csv / *.jsonl / scripts/_*_out.txt 与
  scripts/probe_*.py / selftest_*.py 规则
- 保留 README 引用的回归自测 test_*.py|mjs 与 browser_check_*.mjs
 2026-09-07 21:55:42 +08:00
cbb ef9472334a docs: 新增 .qoder Repowiki 知识库文档 2026-09-07 12:19:26 +08:00