refactor(motor): 电机 OTA 外提 ota.js（P1 重做第 3 步）
createOtaSys 注入 \$ 与轮询/版本依赖；STATUS offlineOverlay 契约保留。 连接/轮询/STATUS 渲染仍留在 main.js，本轮不再动连接状态机。 UI 验收：绿灯 + 节点数据 + 遮罩 display:none + 控制台无报错。
This commit is contained in:
+12
-630
@@ -50,8 +50,10 @@ import {
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defaultRefreshMap, normalizeRefreshMap, pickRefresh, minRefreshFor,
|
||||
isUnthrottled
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} from "./refresh-rate.js";
|
||||
import { createScopeSys } from "./scope.js?v=20260924d";
|
||||
import { createSeqSys } from "./seq.js?v=20260924d";
|
||||
import { createScopeSys } from "./scope.js?v=20260924f";
|
||||
import { createSeqSys } from "./seq.js?v=20260924f";
|
||||
import { createOtaSys } from "./ota.js?v=20260924g";
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/* ─── 控制模式定义 ─── */
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const MODES = {
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@@ -3063,635 +3065,15 @@ document.querySelectorAll(".tab-btn").forEach((btn) => {
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});
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});
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/* ═══════════════════════ 电机 OTA（relay 模式）═══════════════════════
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* 两段式（与 BLE 刷 GD32 对齐）：
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* 步1 POST /motor/ota 收固件写 ESP32 flash（不碰 SPI，避免与 GD32 按铃竞态）
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* 步2 POST /motor/ota/relay 触发 SPI START + feedTask 喂 GD32 → GD32 本地 AES 握手 + CAN stop-and-wait
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* 前端负责：选文件 → 上传 → 进BOOT → 触发转发 → 轮询进度 → 显示结果。
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* ★ 顺序（2026-07-27 调整）：先收完固件再让电机进 BOOT——上传期间电机仍在 APP
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* 正常运行，上传失败/固件损坏时电机不会被白白踢进 BOOT 空等。 */
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const OTA_MAX_FW = 0xC000; // 48 KB 上限
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const OTA_POLL_MS = 500; // 进度轮询间隔
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const OTA_TOTAL_TIMEOUT_MS = 120000; // OTA 整体超时（含进 BOOT + 上传 + 传输），超时自动取消
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const ota = {
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running: false,
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file: null,
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bytes: null,
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pollTimer: null,
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watchdogTimer: null, /* 整体超时看门狗 */
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startTime: 0, /* OTA 开始时间戳 */
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fileHandle: null, /* FileSystemFileHandle（FSAPI），用于刷新后恢复固件 */
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||||
pendingHandle: null, /* 待重新授权的 handle（权限丢失时暂存，点上传区再授权） */
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};
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/* ─── 固件文件持久化（仿主页面 file-handle.js 模式）───
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* localStorage 存文件元数据（名/大小），IndexedDB 存 FileSystemFileHandle。
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* 刷新后：权限仍 granted → 静默恢复 bytes；否则展示文件名，点"选择固件"区重新授权。
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* File 对象本身不可序列化，bytes 不入 localStorage；IndexedDB 仅存 handle（可结构化克隆）。 */
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||||
const LS_OTA_FW_META = "dcu_motor_ota_fw_meta";
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const IDB_OTA_NAME = "dcu_motor_ota_fw_v1";
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const IDB_OTA_STORE = "file_handle";
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let _otaIdbDb = null;
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function otaIdbOpen() {
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if (_otaIdbDb) return Promise.resolve(_otaIdbDb);
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if (!window.indexedDB) return Promise.reject(new Error("no IDB"));
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||||
return new Promise((resolve, reject) => {
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const req = indexedDB.open(IDB_OTA_NAME, 1);
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||||
req.onupgradeneeded = () => {
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||||
if (!req.result.objectStoreNames.contains(IDB_OTA_STORE)) req.result.createObjectStore(IDB_OTA_STORE);
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||||
};
|
||||
req.onsuccess = () => { _otaIdbDb = req.result; resolve(_otaIdbDb); };
|
||||
req.onerror = () => { _otaIdbDb = null; reject(req.error); };
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||||
});
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||||
}
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||||
function otaIdbPutHandle(handle) {
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return otaIdbOpen().then((db) => new Promise((resolve, reject) => {
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||||
const tx = db.transaction(IDB_OTA_STORE, "readwrite");
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||||
if (handle) tx.objectStore(IDB_OTA_STORE).put(handle, "motor");
|
||||
else tx.objectStore(IDB_OTA_STORE).delete("motor");
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||||
tx.oncomplete = () => resolve();
|
||||
tx.onerror = () => reject(tx.error);
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||||
})).catch(() => {});
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||||
}
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||||
function otaIdbGetHandle() {
|
||||
return otaIdbOpen().then((db) => new Promise((resolve, reject) => {
|
||||
const tx = db.transaction(IDB_OTA_STORE, "readonly");
|
||||
const r = tx.objectStore(IDB_OTA_STORE).get("motor");
|
||||
r.onsuccess = () => resolve(r.result || null);
|
||||
r.onerror = () => reject(r.error);
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})).catch(() => null);
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}
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function otaSaveFwMeta(file) {
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try {
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||||
if (file && file.name) {
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||||
localStorage.setItem(LS_OTA_FW_META, JSON.stringify({ name: file.name, size: file.size || 0, lastModified: file.lastModified || 0 }));
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||||
} else {
|
||||
localStorage.removeItem(LS_OTA_FW_META);
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||||
}
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} catch (_) {}
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||||
}
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||||
function otaLoadFwMeta() {
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||||
try {
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||||
const raw = localStorage.getItem(LS_OTA_FW_META);
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||||
return raw ? JSON.parse(raw) : null;
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||||
} catch (_) { return null; }
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}
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||||
/** 查询 handle 权限（不 request，刷新无手势时 request 会失败） */
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async function otaQueryPermission(handle) {
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||||
if (!handle || typeof handle.getFile !== "function") return "denied";
|
||||
try {
|
||||
if (typeof handle.queryPermission === "function") return await handle.queryPermission({ mode: "read" });
|
||||
await handle.getFile();
|
||||
return "granted";
|
||||
} catch (_) { return "denied"; }
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||||
}
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/** 把恢复的 File 应用到 ota 对象 + UI */
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async function otaApplyRestoredFile(handle, file, opts) {
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||||
opts = opts || {};
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ota.fileHandle = handle || null;
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||||
ota.file = file;
|
||||
ota.bytes = new Uint8Array(await file.arrayBuffer());
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||||
$("#otaFileName").textContent = `${file.name} — ${file.size.toLocaleString()} B`;
|
||||
$("#otaPktTotal").textContent = String(Math.ceil(file.size / 48));
|
||||
otaSaveFwMeta(file);
|
||||
if (!opts.silent) otaLog(`<span class="log-info">[固件]</span> ${escapeHtml(file.name)} · ${file.size.toLocaleString()} B · ${Math.ceil(file.size / 48)} 包`);
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||||
}
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||||
|
||||
/** 无权限时展示文件名，提示点上传区重新授权 */
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||||
function otaShowPendingReauth(handle, meta) {
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ota.fileHandle = handle || null;
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ota.pendingHandle = handle || null;
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||||
const name = (meta && meta.name) || (handle && handle.name) || "上次固件";
|
||||
$("#otaFileName").textContent = `${name} — 点击「选择固件」重新授权恢复`;
|
||||
if (meta && meta.size) $("#otaPktTotal").textContent = String(Math.ceil(meta.size / 48));
|
||||
otaLog(`<span class="log-info">[固件]</span> 上次固件「${escapeHtml(name)}」需点击「选择固件」重新授权（浏览器安全限制）`);
|
||||
}
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||||
|
||||
/** 页面加载后恢复上次固件（权限 granted → 静默恢复；否则提示重新授权） */
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async function otaRestorePersistedFirmware() {
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||||
let handle;
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||||
try { handle = await otaIdbGetHandle(); } catch (_) { handle = null; }
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||||
const meta = otaLoadFwMeta();
|
||||
if (!handle) {
|
||||
/* 无 handle（非 FSAPI 选择的旧文件或首次）：仅展示元数据提示 */
|
||||
if (meta && meta.name) {
|
||||
$("#otaFileName").textContent = `${meta.name} — ${meta.size ? meta.size.toLocaleString() + " B · " : ""}请重新选择`;
|
||||
otaLog(`<span class="log-info">[固件]</span> 上次固件「${escapeHtml(meta.name)}」需重新选择（无 FSAPI handle）`);
|
||||
}
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
const perm = await otaQueryPermission(handle);
|
||||
if (perm === "granted") {
|
||||
try {
|
||||
const file = await handle.getFile();
|
||||
await otaApplyRestoredFile(handle, file, { silent: true });
|
||||
otaLog(`<span class="log-ok">[固件]</span> 已恢复刷新前的固件: ${escapeHtml(file.name)}`);
|
||||
} catch (e) {
|
||||
otaShowPendingReauth(handle, meta);
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
otaShowPendingReauth(handle, meta);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/** 用户手势中：对 pending handle 重新授权并恢复（点"选择固件"时先尝试此路径） */
|
||||
async function otaResumeWithGesture() {
|
||||
const handle = ota.pendingHandle;
|
||||
if (!handle || typeof handle.getFile !== "function") return false;
|
||||
try {
|
||||
let perm = "granted";
|
||||
if (typeof handle.queryPermission === "function") perm = await handle.queryPermission({ mode: "read" });
|
||||
if (perm !== "granted" && typeof handle.requestPermission === "function") perm = await handle.requestPermission({ mode: "read" });
|
||||
if (perm !== "granted") { toast("未授予读取权限，请在弹窗中允许或重新选择", "warn"); return false; }
|
||||
const file = await handle.getFile();
|
||||
if (file.size > OTA_MAX_FW) { toast(`固件过大 (${file.size} B)，上限 ${OTA_MAX_FW} B (48 KB)`, "err"); return false; }
|
||||
await otaApplyRestoredFile(handle, file, {});
|
||||
ota.pendingHandle = null;
|
||||
toast(`已恢复上次固件: ${file.name}`, "ok");
|
||||
return true;
|
||||
} catch (e) {
|
||||
otaLog(`<span class="log-err">[固件]</span> 恢复失败: ${escapeHtml(e.message || e)}`);
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
function otaLog(html) {
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||||
const el = $("#otaLog");
|
||||
const div = document.createElement("div");
|
||||
div.innerHTML = html;
|
||||
el.appendChild(div);
|
||||
el.scrollTop = el.scrollHeight;
|
||||
}
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||||
|
||||
/* OTA 日志工具栏：清空 / 复制 */
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||||
$("#otaLogClearBtn").addEventListener("click", function () {
|
||||
const el = $("#otaLog");
|
||||
el.innerHTML = '<div class="log-info">[已清空] 日志已清除</div>';
|
||||
/* ═══════════════════════ 电机 OTA（relay 模式）═══════════════
|
||||
* 实现见 js/motor/ota.js（P1 重做：机械外提）。 */
|
||||
const otaSys = createOtaSys({
|
||||
state, $, toast, showModal, escapeHtml, sleep, canId, hexId, nodeHex, bytesToHexStr,
|
||||
sendBatch, sendOneFrameWhenFree, getBaseUrl, stopSeq, saveUiState,
|
||||
ID_GET_VERSION_REQ, parseVersionPayload, setVer,
|
||||
stopDataPolling, startPolling, fetchMotorVersionNode, waitMotorVersionOnTick,
|
||||
});
|
||||
$("#otaLogCopyBtn").addEventListener("click", function () {
|
||||
const el = $("#otaLog");
|
||||
const text = el.innerText.trim();
|
||||
if (!text) { toast("日志为空", "warn"); return; }
|
||||
const btn = this;
|
||||
function onDone() {
|
||||
btn.classList.add("copied");
|
||||
setTimeout(function () { btn.classList.remove("copied"); }, 1200);
|
||||
toast("已复制日志", "ok");
|
||||
}
|
||||
function fallback() {
|
||||
const ta = document.createElement("textarea");
|
||||
ta.value = text;
|
||||
ta.style.cssText = "position:fixed;left:-9999px;opacity:0";
|
||||
document.body.appendChild(ta);
|
||||
ta.select();
|
||||
try { document.execCommand("copy"); onDone(); } catch (_) {}
|
||||
document.body.removeChild(ta);
|
||||
}
|
||||
if (navigator.clipboard && navigator.clipboard.writeText) {
|
||||
navigator.clipboard.writeText(text).then(onDone).catch(fallback);
|
||||
} else {
|
||||
fallback();
|
||||
}
|
||||
});
|
||||
function setOtaStage(stageIdx) {
|
||||
document.querySelectorAll(".ota-stage").forEach((el, i) => {
|
||||
el.classList.toggle("done", i < stageIdx);
|
||||
el.classList.toggle("current", i === stageIdx);
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
function resetOtaUi() {
|
||||
setOtaStage(-1);
|
||||
$("#otaProgressFill").style.width = "0%";
|
||||
$("#otaPktNum").textContent = "0";
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 状态名 → 阶段索引映射（6 阶段：上传固件 → 进入BOOT → 转发握手 → 擦除 → 传输 → 完成）
|
||||
* 后端 motor_ota_state_t 不含 upload/boot 阶段（纯前端驱动），后端状态从 handshake_req 起。
|
||||
* 顺序：上传固件(stage0) → 进BOOT(stage1) → 触发转发 → GD32 握手(stage2)/擦除(stage3)/传输(stage4)/完成(stage5)。 */
|
||||
const OTA_STATE_STAGE = {
|
||||
idle: -1, pre_cancel: 2, handshake_req: 2, handshake_nonce: 2, handshake_confirm: 2,
|
||||
erase: 3, transfer: 4, finish_ota: 5, wait_app_run: 5, finished: 5, error: -1,
|
||||
};
|
||||
const OTA_STATE_ZH = {
|
||||
idle: "空闲", pre_cancel: "准备中…", handshake_req: "握手中…", handshake_nonce: "密钥协商…",
|
||||
handshake_confirm: "会话确认…", erase: "擦除 Flash…", transfer: "数据传输",
|
||||
finish_ota: "等待跳转…", wait_app_run: "等新 APP 运行确认(0AAC)…", finished: "完成", error: "错误",
|
||||
};
|
||||
|
||||
$("#otaFileBtn").addEventListener("click", async () => {
|
||||
/* 优先尝试恢复待授权的 handle（FSAPI），成功则不再弹文件选择框 */
|
||||
if (ota.pendingHandle && await otaResumeWithGesture()) return;
|
||||
/* FSAPI：showOpenFilePicker 可拿到 handle 用于刷新后恢复 */
|
||||
if (window.showOpenFilePicker) {
|
||||
try {
|
||||
const [handle] = await window.showOpenFilePicker({
|
||||
types: [{ description: "固件 (.bin)", accept: { "application/octet-stream": [".bin"] } }],
|
||||
multiple: false,
|
||||
});
|
||||
const file = await handle.getFile();
|
||||
if (file.size > OTA_MAX_FW) {
|
||||
toast(`固件过大 (${file.size} B)，上限 ${OTA_MAX_FW} B (48 KB)`, "err");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
ota.fileHandle = handle;
|
||||
ota.pendingHandle = null;
|
||||
ota.file = file;
|
||||
ota.bytes = new Uint8Array(await file.arrayBuffer());
|
||||
$("#otaFileName").textContent = `${file.name} — ${file.size.toLocaleString()} B`;
|
||||
$("#otaPktTotal").textContent = String(Math.ceil(file.size / 48));
|
||||
$("#otaCrc").textContent = "—";
|
||||
otaSaveFwMeta(file);
|
||||
otaIdbPutHandle(handle);
|
||||
otaLog(`<span class="log-info">[固件]</span> ${escapeHtml(file.name)} · ${file.size.toLocaleString()} B · ${Math.ceil(file.size / 48)} 包`);
|
||||
toast(`固件已加载: ${file.name}`, "ok");
|
||||
return;
|
||||
} catch (e) {
|
||||
if (e && e.name === "AbortError") return; /* 用户取消，静默 */
|
||||
/* FSAPI 失败则回退到 input[type=file] */
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
$("#otaFileInput").click();
|
||||
});
|
||||
$("#otaFileInput").addEventListener("change", async (e) => {
|
||||
const file = e.target.files[0];
|
||||
if (!file) return;
|
||||
if (file.size > OTA_MAX_FW) {
|
||||
toast(`固件过大 (${file.size} B)，上限 ${OTA_MAX_FW} B (48 KB)`, "err");
|
||||
e.target.value = "";
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
const buf = await file.arrayBuffer();
|
||||
ota.file = file;
|
||||
ota.bytes = new Uint8Array(buf);
|
||||
ota.fileHandle = null; /* input 选择无 handle，刷新后只能展示文件名 */
|
||||
ota.pendingHandle = null;
|
||||
$("#otaFileName").textContent = `${file.name} — ${file.size.toLocaleString()} B`;
|
||||
$("#otaPktTotal").textContent = String(Math.ceil(file.size / 48));
|
||||
$("#otaCrc").textContent = "—";
|
||||
otaSaveFwMeta(file);
|
||||
/* input 选择无 FSAPI handle，清掉旧 handle 避免恢复到旧文件 */
|
||||
otaIdbPutHandle(null);
|
||||
otaLog(`<span class="log-info">[固件]</span> ${escapeHtml(file.name)} · ${file.size.toLocaleString()} B · ${Math.ceil(file.size / 48)} 包`);
|
||||
toast(`固件已加载: ${file.name}`, "ok");
|
||||
});
|
||||
|
||||
$("#otaStartBtn").addEventListener("click", startOta);
|
||||
$("#otaCancelBtn").addEventListener("click", cancelOta);
|
||||
|
||||
async function startOta() {
|
||||
if (ota.running) return;
|
||||
if (!state.connected) { toast("设备未连接", "err"); return; }
|
||||
/* 电机 OTA 依赖 ESP32 固件的 /motor/ota* 上传 + GD32 本地 relay，
|
||||
* EtherCAT 链路上没有这条通路（过程数据只跑 CAN 帧）。这里必须硬拦：
|
||||
* 否则会去打设备 IP 的 HTTP，在只连了网线的场合表现为莫名超时。 */
|
||||
if (!state.tp.supportsOta) {
|
||||
toast("当前链路（" + state.tp.label + "）不支持电机 OTA —— 请切回 WiFi 链路", "err");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
if (!ota.file) { toast("请先选择固件 (.bin)", "warn"); return; }
|
||||
/* 进 BOOT 需要目标电机 node_id（构造 0x000N0000），未选节点则中止。
|
||||
* node=0 会变成 0x00000000（取消帧/广播），必须拒绝。 */
|
||||
const node = state.selectedNode;
|
||||
if (node == null || node < 1) {
|
||||
toast("请先在左侧节点列表选中目标电机（node ≥ 1）", "warn");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
const ch = state.ch || 0;
|
||||
|
||||
/* ★ 每次刷写都重新从磁盘读取固件，确保用最新文件内容，不依赖内存缓存。
|
||||
* 之前只读一次存 ota.bytes，之后多次刷写复用缓存——若磁盘文件被重新编译
|
||||
* 覆盖（改代码 rebuild），前端仍发旧数据，导致刷进电机的不是最新固件。
|
||||
* 有 FSAPI handle 时从 handle 重新读（handle 总是指向同一文件路径）；
|
||||
* 无 handle（input 选择）时从 ota.file 重新读 File 对象。
|
||||
* 读取失败提示用户重新选择固件，绝不带着旧/坏缓存刷写。 */
|
||||
try {
|
||||
let file = ota.file;
|
||||
if (ota.fileHandle && typeof ota.fileHandle.getFile === "function") {
|
||||
file = await ota.fileHandle.getFile();
|
||||
}
|
||||
if (file.size > OTA_MAX_FW) {
|
||||
toast(`固件过大 (${file.size} B)，上限 ${OTA_MAX_FW} B (48 KB)`, "err");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
ota.file = file;
|
||||
ota.bytes = new Uint8Array(await file.arrayBuffer());
|
||||
$("#otaFileName").textContent = `${file.name} — ${file.size.toLocaleString()} B`;
|
||||
$("#otaPktTotal").textContent = String(Math.ceil(file.size / 48));
|
||||
} catch (e) {
|
||||
otaLog(`<span class="log-err">[固件]</span> 重新读取失败：${escapeHtml(e.message || e)}，请重新选择固件`);
|
||||
toast("固件读取失败，请重新选择", "err");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
const ok = await showModal("开始电机 OTA",
|
||||
`将先上传固件 ${ota.file.name} (${ota.file.size.toLocaleString()} B) 到设备并校验 SHA-256，` +
|
||||
`再发送 CANFD_BOOT (0x000${nodeHex(node)}0000) 让节点 ${node} 进入 Bootloader，` +
|
||||
`由 GD32 本地完成 AES 握手与 CAN 传输。OTA 期间请勿操作电机。`);
|
||||
if (!ok) return;
|
||||
|
||||
stopRepeat(true);
|
||||
stopSeq("OTA 开始，命令序列已停止", true);
|
||||
ota.running = true;
|
||||
ota.node = node; /* 记录目标节点：finished 后 verifyNewApp 查版本用 */
|
||||
ota.startTime = performance.now();
|
||||
$("#otaStartBtn").disabled = true;
|
||||
$("#otaCancelBtn").disabled = false;
|
||||
resetOtaUi();
|
||||
setOtaStage(0); /* 上传固件阶段 */
|
||||
|
||||
/* 整体超时看门狗：上传 + 进 BOOT + 传输 + 跳转 总计不应超过 OTA_TOTAL_TIMEOUT_MS。
|
||||
* 超时后自动取消，避免卡死时前端无限轮询 + ESP32 feedTask 残留。 */
|
||||
if (ota.watchdogTimer) clearTimeout(ota.watchdogTimer);
|
||||
ota.watchdogTimer = setTimeout(() => {
|
||||
if (!ota.running) return;
|
||||
otaLog(`<span class="log-err">[超时]</span> OTA 整体超时 (${OTA_TOTAL_TIMEOUT_MS / 1000}s)，自动取消…`);
|
||||
cancelOta();
|
||||
}, OTA_TOTAL_TIMEOUT_MS);
|
||||
|
||||
/* OTA 期间暂停 motor/feedback/status 三链路轮询：
|
||||
* 三条链各占一个 HTTP socket + httpd 线程时间，叠加固件上传 + OTA poll（500ms）
|
||||
* + cancel 需要的新连接，6 个 max_open_sockets 会紧张，
|
||||
* 导致 cancel "Failed to fetch"（连接建立失败/被 lru_purge 踢掉）；
|
||||
* 且电机随后将跳 BOOT，motor 状态轮询无意义。
|
||||
* OTA 完成后 otaDone→startPolling 恢复。 */
|
||||
stopDataPolling();
|
||||
|
||||
/* ── 步骤 1：前端先算本地固件 SHA-256（只算一次，重传不变）── */
|
||||
const fwSha256 = await crypto.subtle.digest("SHA-256", ota.bytes);
|
||||
const fwShaHex = Array.from(new Uint8Array(fwSha256))
|
||||
.map(b => b.toString(16).padStart(2, "0")).join("");
|
||||
otaLog(`<span class="log-info">[校验]</span> 本地固件 SHA-256: ${fwShaHex}`);
|
||||
|
||||
try {
|
||||
/* ── 步骤 2：上传 + SHA 比对，不通过重传（最多 3 次尝试 = 首发 + 重发 2 次）──
|
||||
* POST /motor/ota 只收固件写 flash（不触发 SPI），ESP32 收尾从 flash 读回算 SHA 随响应返回；
|
||||
* 前端比对不一致 = flash 写坏 → 重传（每次上传都全盘擦除重写）；
|
||||
* 连续 3 次不过才中断——此时电机仍在 APP 正常运行，重试/中断都不影响电机。 */
|
||||
const kUploadMaxAttempts = 3;
|
||||
let uploadOk = false;
|
||||
for (let attempt = 1; attempt <= kUploadMaxAttempts && ota.running; attempt++) {
|
||||
otaLog(`<span class="log-info">[上传]</span> 上传固件到 ESP32 (CH${ch})，第 ${attempt}/${kUploadMaxAttempts} 次…`);
|
||||
let upJson = {};
|
||||
try {
|
||||
const upResp = await fetch(getBaseUrl() + `/motor/ota?ch=${ch}`, {
|
||||
method: "POST",
|
||||
headers: { "Content-Type": "application/octet-stream" },
|
||||
body: ota.bytes,
|
||||
signal: AbortSignal.timeout(15000),
|
||||
});
|
||||
upJson = await upResp.json().catch(() => ({}));
|
||||
if (!upResp.ok) throw new Error(upJson.error || `HTTP ${upResp.status}`);
|
||||
} catch (e) {
|
||||
otaLog(`<span class="log-err">[上传]</span> 第 ${attempt} 次上传失败：${escapeHtml(e.message || e)}`);
|
||||
if (attempt < kUploadMaxAttempts) await sleep(300);
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
otaLog(`<span class="log-ok">[上传]</span> 固件已存储 (${escapeHtml(String(upJson.size || ota.bytes.length))} B)`);
|
||||
|
||||
/* 比对：本地 SHA vs ESP32 从 flash 读回算的 SHA（upJson.sha256） */
|
||||
if (!upJson.sha256 || upJson.sha256.length !== 64) {
|
||||
/* 旧 ESP32 固件无 sha256 字段：无法本地比对，且旧固件 relay 还要求 body（新前端已不发），
|
||||
* 需刷新 ESP32 固件；继续尝试，若 relay 被拒会报错中止。 */
|
||||
otaLog(`<span class="log-err">[校验]</span> 设备未返回 flash SHA（旧 ESP32 固件，建议先刷新 ESP32），跳过比对继续`);
|
||||
uploadOk = true;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
if (upJson.sha256.toLowerCase() === fwShaHex) {
|
||||
otaLog(`<span class="log-ok">[校验]</span> flash SHA 比对一致，允许进 BOOT`);
|
||||
uploadOk = true;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
otaLog(`<span class="log-err">[校验]</span> 第 ${attempt} 次 flash SHA 不一致（device=${escapeHtml(String(upJson.sha256.slice(0, 16)))}…）${attempt < kUploadMaxAttempts ? "，重传…" : ""}`);
|
||||
if (attempt < kUploadMaxAttempts) await sleep(300);
|
||||
}
|
||||
if (!uploadOk) {
|
||||
throw new Error(`上传/SHA 校验连续 ${kUploadMaxAttempts} 次失败，中断（电机未进 BOOT）`);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* ── 步骤 3：发 0x000N0000 进 BOOT 帧（DLC=0，fire-and-forget）──
|
||||
* 固件已收完且 flash SHA 比对通过，此刻才让电机离开 APP。
|
||||
* APP 侧 handle_boot_message() 只看 ID 的 bits[19:16] == node_id 即跳 BOOT。
|
||||
* 电机收到后立即 jumpToBOOT()（can_deinit + 复位），来不及回 CAN ACK，
|
||||
* 因此「GD32 未确认发送 / 总线无应答」是预期现象，绝不能当作进 BOOT 失败——
|
||||
* 之前正因把「未 ACK」当失败而中止，导致「电机其实已进 BOOT 却被判为失败」。
|
||||
* 是否真进 BOOT 交给后续 GD32 relay 握手（REQ→00AC）判定，握手超时才算失败。 */
|
||||
setOtaStage(1); /* 进入 BOOT 阶段 */
|
||||
const bootId = canId(node, 0x0000); /* 0x000N0000 */
|
||||
otaLog(`<span class="log-info">[进BOOT]</span> 发送 CANFD_BOOT ${hexId(bootId)} → 节点 ${node} (CH${ch})`);
|
||||
try {
|
||||
const r = await sendBatch([{ id: bootId, dlc: 0, data: "" }], { allowOffline: true });
|
||||
if (r.ok) {
|
||||
otaLog(`<span class="log-ok">[进BOOT]</span> 命令已发送并确认`);
|
||||
} else {
|
||||
otaLog(`<span class="log-ok">[进BOOT]</span> 命令已发出（无 CAN 应答属正常——电机跳 BOOT 来不及 ACK，交握手确认）`);
|
||||
}
|
||||
} catch (e) {
|
||||
otaLog(`<span class="log-info">[进BOOT]</span> 发送异常：${escapeHtml(e.message || e)}（继续，由握手确认是否进 BOOT）`);
|
||||
}
|
||||
otaLog(`<span class="log-ok">[进BOOT]</span> 命令已发出，立即触发转发…`);
|
||||
|
||||
/* ── 步骤 4：POST /motor/ota/relay 触发 SPI START + 喂数据（纯启动扳机，无 body）──
|
||||
* SHA 校验已在步骤 2 闭环（比对+重传），relay 不再传/比 SHA。
|
||||
* 无前端 sleep：电机跳转由 GD32 kPreCancel 等 0x103 心跳窗口吸收（3s 超时报 0x02）。
|
||||
* SPI 0xC0(进 BOOT) 与 0xD0(START) 经 SPI worker 串行，顺序有保证。 */
|
||||
const rResp = await fetch(getBaseUrl() + `/motor/ota/relay?ch=${ch}`, {
|
||||
method: "POST",
|
||||
signal: AbortSignal.timeout(8000),
|
||||
});
|
||||
const rJson = await rResp.json().catch(() => ({}));
|
||||
if (!rResp.ok) throw new Error(rJson.error || `HTTP ${rResp.status}`);
|
||||
otaLog(`<span class="log-ok">[转发]</span> GD32 开始握手…`);
|
||||
startOtaPoll();
|
||||
} catch (e) {
|
||||
otaLog(`<span class="log-err">[失败]</span> ${escapeHtml(e.message || e)}`);
|
||||
toast("OTA 启动失败：" + (e.message || e), "err");
|
||||
otaDone();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
function startOtaPoll() {
|
||||
const startTime = performance.now();
|
||||
let lastState = "";
|
||||
let lastLoggedPkt = -1;
|
||||
ota.pollTimer = setInterval(async () => {
|
||||
try {
|
||||
const resp = await fetch(getBaseUrl() + "/motor/ota/status", {
|
||||
signal: AbortSignal.timeout(2000), cache: "no-store",
|
||||
});
|
||||
const st = await resp.json();
|
||||
updateOtaUi(st, startTime);
|
||||
/* 状态变化写日志，避免 UI 只停在「开始握手」一行 */
|
||||
if (st.state && st.state !== lastState) {
|
||||
const zh = OTA_STATE_ZH[st.state] || escapeHtml(String(st.state));
|
||||
/* 握手阶段(pre_cancel / handshake_req / handshake_nonce / handshake_confirm / erase)
|
||||
* 不显示 x/y 进度——
|
||||
* 握手未成时 packets_acked 是 ESP32 预填充字节数，不是电机真实 ACK，
|
||||
* 显示 "0/912" 无意义且让用户误以为在传输。transfer 起才显示进度。 */
|
||||
const showPkt = (st.state === "transfer" || st.state === "wait_app_run" ||
|
||||
st.state === "finish_ota" || st.state === "finished");
|
||||
otaLog(`<span class="log-info">[状态]</span> ${zh}` +
|
||||
(showPkt && st.total_packets ? ` · ${Number(st.packets_acked) || 0}/${Number(st.total_packets) || 0}` : ""));
|
||||
lastState = st.state;
|
||||
} else if (st.state === "transfer" && st.total_packets > 0) {
|
||||
const acked = Number(st.packets_acked) || 0;
|
||||
/* 传输期每约 64 包补一条进度，避免只有握手日志 */
|
||||
if (acked - lastLoggedPkt >= 64 || acked >= st.total_packets) {
|
||||
otaLog(`<span class="log-info">[传输]</span> ${acked}/${Number(st.total_packets) || 0}`);
|
||||
lastLoggedPkt = acked;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if (st.state === "finished" || st.state === "error" || st.state === "idle") {
|
||||
clearInterval(ota.pollTimer);
|
||||
ota.pollTimer = null;
|
||||
if (st.state === "finished") {
|
||||
otaLog(`<span class="log-ok">[完成]</span> 传输完成 · ${Number(st.packets_acked) || 0} 包 · 电机新 APP 已发 0AAC 运行确认，核对版本…`);
|
||||
} else if (st.state === "error") {
|
||||
const errHint = st.error === 0x25 ? "（刷写传完但新 APP 未发 0AAC 运行确认——APP 可能未启动）" : "";
|
||||
otaLog(`<span class="log-err">[错误]</span> 代码 0x${Number(st.error || 0).toString(16).toUpperCase()}${errHint}`);
|
||||
toast("电机 OTA 失败 (0x" + Number(st.error || 0).toString(16) + ")", "err");
|
||||
}
|
||||
/* ★ 正常完成(finished)不发 cancel：电机 APP 已跳转启动，此时发 cancel
|
||||
* 会让 GD32 发 0x00000000(kOtaCancelId)，被刚启动的电机 APP 当作
|
||||
* CANFD_BOOT_ID(base_id=0x0000) → enter_silent_mode 10s → APP 看似卡死。
|
||||
* 只有 error/idle/异常退出才发 cancel 兜底清理设备端残留状态。 */
|
||||
otaDone(st.state !== "finished");
|
||||
/* ★ finished = GD32 已收到电机新 APP 上电自主发的 [0A AC] 运行确认
|
||||
* （kWaitAppRun → kFinished，无确认 3s 超时报 0x25）——APP 已确认在跑。
|
||||
* verifyNewApp 只做最后一步：查版本号核对并回填 UI。 */
|
||||
if (st.state === "finished") verifyNewApp(ota.node);
|
||||
}
|
||||
} catch (e) { /* 轮询瞬时失败静默 */ }
|
||||
}, OTA_POLL_MS);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* ── OTA 终验：查版本号核对新 APP ──
|
||||
* 运行确认已由设备端闭环：电机新 APP 上电自主发 [0A AC]，GD32 kWaitAppRun
|
||||
* 收到才报 finished（无确认 3s → error 0x25）——走到这里 APP 必然在跑且 CAN 已就绪。
|
||||
* 本函数只补最后一步：发 GET_VERSION(0x000N00FF) 拿新版本号展示/核对，
|
||||
* 无应答仅提醒（不推翻设备端的运行确认结论）。 */
|
||||
async function verifyNewApp(node) {
|
||||
if (node == null || node < 1) return;
|
||||
otaLog(`<span class="log-info">[验证]</span> 查询新 APP 版本号 (${hexId(ID_GET_VERSION_REQ(node))})…`);
|
||||
await sleep(200); /* APP 已发过 0AAC，CAN 已就绪，留小间隔避开启动期杂帧 */
|
||||
const kVerifyAttempts = 2;
|
||||
for (let attempt = 1; attempt <= kVerifyAttempts; attempt++) {
|
||||
try {
|
||||
const before = await fetchMotorVersionNode(node);
|
||||
const prevSeq = before ? before.seq : null;
|
||||
const res = await sendOneFrameWhenFree(ID_GET_VERSION_REQ(node), 24, bytesToHexStr(new Uint8Array(24)));
|
||||
if (res.ok) {
|
||||
const v = await waitMotorVersionOnTick(node, prevSeq, 4000);
|
||||
if (v && v.version) {
|
||||
const parsed = parseVersionPayload(v.version);
|
||||
if (parsed && parsed.soft) {
|
||||
/* 同步版本卡片与缓存，用户无需再手动点查版本 */
|
||||
setVer("verSoft", parsed.soft || "--");
|
||||
setVer("verHard", parsed.hard || "--");
|
||||
setVer("verBoot", parsed.boot || "--");
|
||||
state.versions.set(node, { soft: parsed.soft || null, hard: parsed.hard || null, boot: parsed.boot || null });
|
||||
saveUiState();
|
||||
otaLog(`<span class="log-ok">[成功]</span> OTA 成功 · 新 APP v${parsed.soft} 运行中（0AAC 确认 + 版本应答）`);
|
||||
toast(`电机 OTA 成功 · APP v${parsed.soft}`, "ok");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
} catch (e) { /* 单轮异常按未应答处理，进入重试 */ }
|
||||
if (attempt < kVerifyAttempts) {
|
||||
otaLog(`<span class="log-info">[验证]</span> 第 ${attempt} 次无应答，重试…`);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
otaLog(`<span class="log-err">[提醒]</span> APP 已发 0AAC 确认运行，但版本查询无应答，请手动点「查版本」核对`);
|
||||
toast("OTA 完成（版本查询无应答，请手动核对）", "warn");
|
||||
}
|
||||
|
||||
function updateOtaUi(st, startTime) {
|
||||
const stage = OTA_STATE_STAGE[st.state] ?? -1;
|
||||
setOtaStage(stage);
|
||||
const acked = Number(st.packets_acked) || 0;
|
||||
const total = st.total_packets || 1;
|
||||
/* 握手阶段(pre_cancel / handshake_req / handshake_nonce / handshake_confirm / erase)
|
||||
* 不更新进度条和包数——
|
||||
* 此时 packets_acked 是 ESP32 预填充字节数不是电机真实 ACK，
|
||||
* 显示 0/912 会让人误以为在传输。transfer 起才显示进度。 */
|
||||
const inTransfer = (st.state === "transfer" || st.state === "wait_app_run" ||
|
||||
st.state === "finish_ota" || st.state === "finished");
|
||||
if (inTransfer) {
|
||||
$("#otaPktNum").textContent = String(acked);
|
||||
$("#otaPktTotal").textContent = String(total);
|
||||
$("#otaProgressFill").style.width = (acked / total * 100).toFixed(1) + "%";
|
||||
} else {
|
||||
/* 握手阶段进度条归零，避免残留上次进度 */
|
||||
$("#otaPktNum").textContent = "0";
|
||||
$("#otaProgressFill").style.width = "0%";
|
||||
}
|
||||
const elapsed = (performance.now() - startTime) / 1000;
|
||||
if (elapsed > 0.5 && acked > 0 && inTransfer) {
|
||||
$("#otaSpeed").textContent = (acked * 48 / elapsed / 1024).toFixed(1) + " KB/s";
|
||||
}
|
||||
$("#otaCrc").textContent = OTA_STATE_ZH[st.state] || st.state;
|
||||
}
|
||||
|
||||
async function cancelOta() {
|
||||
if (!ota.running) return;
|
||||
otaLog(`<span class="log-err">[取消]</span> 正在取消…`);
|
||||
/* 先停 OTA 进度轮询，腾出 HTTP socket 给 cancel 请求本身。
|
||||
* motor/feedback/status 三链路在 startOta 时已 stopDataPolling，
|
||||
* 这里只剩 OTA poll（500ms）可能正占用一个 socket。
|
||||
* 先停 poll 再发 cancel，避免 cancel 被挤导致 "Failed to fetch"。 */
|
||||
if (ota.pollTimer) { clearInterval(ota.pollTimer); ota.pollTimer = null; }
|
||||
/* 取消请求重试 3 次：单次失败（网络抖动/ESP32 忙）时不能静默吞掉，
|
||||
* 否则 ESP32 侧 feedTask 不会退出，motorOtaIsActive() 残留为 true，
|
||||
* 导致后续 ESP32/GD32 OTA 全被"电机 OTA 进行中"拒绝。 */
|
||||
let ok = false;
|
||||
for (let i = 1; i <= 3 && !ok; i++) {
|
||||
try {
|
||||
const r = await fetch(getBaseUrl() + "/motor/ota/cancel", { method: "POST", signal: AbortSignal.timeout(5000) });
|
||||
ok = r.ok;
|
||||
} catch (e) {
|
||||
otaLog(`<span class="log-err">[取消]</span> 第 ${i} 次失败：${escapeHtml(e.message || e)}`);
|
||||
}
|
||||
if (!ok && i < 3) await sleep(500);
|
||||
}
|
||||
if (!ok) otaLog(`<span class="log-err">[取消]</span> 3 次均失败，设备端 feedTask 可能残留，建议刷新页面或等待自动超时`);
|
||||
/* 成功时不再经 otaDone 兜底重发 cancel：设备端已在取消流程中，
|
||||
* 双发 CANCEL 会再次触发 motorOtaCancel（GD32 重复 resetToIdle），
|
||||
* 徒占 SPI 且延长 cancel task 存活窗口。仅 3 次全失败时保留兜底。 */
|
||||
otaDone(!ok);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* otaDone(sendCancel): 清理前端 OTA 状态。
|
||||
* sendCancel=true 时发 POST /motor/ota/cancel 兜底清理设备端残留状态。
|
||||
* sendCancel=false（正常 finished）时不发 cancel——电机 APP 已跳转启动，
|
||||
* 此时发 cancel 会让 GD32 发 0x00000000(kOtaCancelId)，被电机 APP 当作
|
||||
* CANFD_BOOT_ID(base_id=0x0000) → enter_silent_mode 10s，APP 看似卡死。
|
||||
* 调用方：
|
||||
* - startOtaPoll 正常完成 → otaDone(false)
|
||||
* - startOtaPoll error/idle → otaDone(true)
|
||||
* - cancelOta（用户主动取消）→ otaDone(true)
|
||||
* - startOta 启动失败 → otaDone(true) */
|
||||
function otaDone(sendCancel = true) {
|
||||
ota.running = false;
|
||||
$("#otaStartBtn").disabled = false;
|
||||
$("#otaCancelBtn").disabled = true;
|
||||
if (ota.watchdogTimer) { clearTimeout(ota.watchdogTimer); ota.watchdogTimer = null; }
|
||||
/* OTA 期间暂停了 motor/feedback/status 三链路轮询，完成后恢复。
|
||||
* startPolling 内部先 stopDataPolling 再重建，安全可重复调用。 */
|
||||
if (state.connected && !state.probing) {
|
||||
startPolling();
|
||||
}
|
||||
/* 仅在需要时发 cancel 兜底清理设备端 motorOtaIsActive。
|
||||
* 正常完成(finished)时 feedTask 已自行退出 + GD32 已进 kFinished，
|
||||
* 不需要 cancel；发了反而干扰刚跳转的电机 APP（见上注释）。 */
|
||||
if (sendCancel && state.connected) {
|
||||
fetch(getBaseUrl() + "/motor/ota/cancel", { method: "POST", signal: AbortSignal.timeout(3000) })
|
||||
.catch(() => { /* 兜底请求失败静默，不阻塞 UI 恢复 */ });
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
const { ota, otaRestorePersistedFirmware } = otaSys;
|
||||
|
||||
/* ═══════════════════════ 通道切换（无连接按钮） ═══════════════════════ */
|
||||
$("#chSelect").addEventListener("change", () => {
|
||||
|
||||
+651
@@ -0,0 +1,651 @@
|
||||
/**
|
||||
* ota.js — 电机 OTA（ESP32 上传 + GD32 relay）与固件句柄持久化
|
||||
* 从 main.js 机械外提；行为不变。不在此文件改 STATUS 离线层。
|
||||
*/
|
||||
"use strict";
|
||||
|
||||
export function createOtaSys(ctx) {
|
||||
const {
|
||||
state, $, toast, showModal, escapeHtml, sleep, canId, hexId, nodeHex, bytesToHexStr,
|
||||
sendBatch, sendOneFrameWhenFree, getBaseUrl, stopSeq, saveUiState,
|
||||
ID_GET_VERSION_REQ, parseVersionPayload, setVer,
|
||||
stopDataPolling, startPolling, fetchMotorVersionNode, waitMotorVersionOnTick,
|
||||
} = ctx;
|
||||
|
||||
|
||||
/* ═══════════════════════ 电机 OTA（relay 模式）═══════════════════════
|
||||
* 两段式（与 BLE 刷 GD32 对齐）：
|
||||
* 步1 POST /motor/ota 收固件写 ESP32 flash（不碰 SPI，避免与 GD32 按铃竞态）
|
||||
* 步2 POST /motor/ota/relay 触发 SPI START + feedTask 喂 GD32 → GD32 本地 AES 握手 + CAN stop-and-wait
|
||||
* 前端负责：选文件 → 上传 → 进BOOT → 触发转发 → 轮询进度 → 显示结果。
|
||||
* ★ 顺序（2026-07-27 调整）：先收完固件再让电机进 BOOT——上传期间电机仍在 APP
|
||||
* 正常运行，上传失败/固件损坏时电机不会被白白踢进 BOOT 空等。 */
|
||||
const OTA_MAX_FW = 0xC000; // 48 KB 上限
|
||||
const OTA_POLL_MS = 500; // 进度轮询间隔
|
||||
const OTA_TOTAL_TIMEOUT_MS = 120000; // OTA 整体超时（含进 BOOT + 上传 + 传输），超时自动取消
|
||||
const ota = {
|
||||
running: false,
|
||||
file: null,
|
||||
bytes: null,
|
||||
pollTimer: null,
|
||||
watchdogTimer: null, /* 整体超时看门狗 */
|
||||
startTime: 0, /* OTA 开始时间戳 */
|
||||
fileHandle: null, /* FileSystemFileHandle（FSAPI），用于刷新后恢复固件 */
|
||||
pendingHandle: null, /* 待重新授权的 handle（权限丢失时暂存，点上传区再授权） */
|
||||
};
|
||||
|
||||
/* ─── 固件文件持久化（仿主页面 file-handle.js 模式）───
|
||||
* localStorage 存文件元数据（名/大小），IndexedDB 存 FileSystemFileHandle。
|
||||
* 刷新后：权限仍 granted → 静默恢复 bytes；否则展示文件名，点"选择固件"区重新授权。
|
||||
* File 对象本身不可序列化，bytes 不入 localStorage；IndexedDB 仅存 handle（可结构化克隆）。 */
|
||||
const LS_OTA_FW_META = "dcu_motor_ota_fw_meta";
|
||||
const IDB_OTA_NAME = "dcu_motor_ota_fw_v1";
|
||||
const IDB_OTA_STORE = "file_handle";
|
||||
let _otaIdbDb = null;
|
||||
|
||||
function otaIdbOpen() {
|
||||
if (_otaIdbDb) return Promise.resolve(_otaIdbDb);
|
||||
if (!window.indexedDB) return Promise.reject(new Error("no IDB"));
|
||||
return new Promise((resolve, reject) => {
|
||||
const req = indexedDB.open(IDB_OTA_NAME, 1);
|
||||
req.onupgradeneeded = () => {
|
||||
if (!req.result.objectStoreNames.contains(IDB_OTA_STORE)) req.result.createObjectStore(IDB_OTA_STORE);
|
||||
};
|
||||
req.onsuccess = () => { _otaIdbDb = req.result; resolve(_otaIdbDb); };
|
||||
req.onerror = () => { _otaIdbDb = null; reject(req.error); };
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
function otaIdbPutHandle(handle) {
|
||||
return otaIdbOpen().then((db) => new Promise((resolve, reject) => {
|
||||
const tx = db.transaction(IDB_OTA_STORE, "readwrite");
|
||||
if (handle) tx.objectStore(IDB_OTA_STORE).put(handle, "motor");
|
||||
else tx.objectStore(IDB_OTA_STORE).delete("motor");
|
||||
tx.oncomplete = () => resolve();
|
||||
tx.onerror = () => reject(tx.error);
|
||||
})).catch(() => {});
|
||||
}
|
||||
function otaIdbGetHandle() {
|
||||
return otaIdbOpen().then((db) => new Promise((resolve, reject) => {
|
||||
const tx = db.transaction(IDB_OTA_STORE, "readonly");
|
||||
const r = tx.objectStore(IDB_OTA_STORE).get("motor");
|
||||
r.onsuccess = () => resolve(r.result || null);
|
||||
r.onerror = () => reject(r.error);
|
||||
})).catch(() => null);
|
||||
}
|
||||
|
||||
function otaSaveFwMeta(file) {
|
||||
try {
|
||||
if (file && file.name) {
|
||||
localStorage.setItem(LS_OTA_FW_META, JSON.stringify({ name: file.name, size: file.size || 0, lastModified: file.lastModified || 0 }));
|
||||
} else {
|
||||
localStorage.removeItem(LS_OTA_FW_META);
|
||||
}
|
||||
} catch (_) {}
|
||||
}
|
||||
function otaLoadFwMeta() {
|
||||
try {
|
||||
const raw = localStorage.getItem(LS_OTA_FW_META);
|
||||
return raw ? JSON.parse(raw) : null;
|
||||
} catch (_) { return null; }
|
||||
}
|
||||
|
||||
/** 查询 handle 权限（不 request，刷新无手势时 request 会失败） */
|
||||
async function otaQueryPermission(handle) {
|
||||
if (!handle || typeof handle.getFile !== "function") return "denied";
|
||||
try {
|
||||
if (typeof handle.queryPermission === "function") return await handle.queryPermission({ mode: "read" });
|
||||
await handle.getFile();
|
||||
return "granted";
|
||||
} catch (_) { return "denied"; }
|
||||
}
|
||||
|
||||
/** 把恢复的 File 应用到 ota 对象 + UI */
|
||||
async function otaApplyRestoredFile(handle, file, opts) {
|
||||
opts = opts || {};
|
||||
ota.fileHandle = handle || null;
|
||||
ota.file = file;
|
||||
ota.bytes = new Uint8Array(await file.arrayBuffer());
|
||||
$("#otaFileName").textContent = `${file.name} — ${file.size.toLocaleString()} B`;
|
||||
$("#otaPktTotal").textContent = String(Math.ceil(file.size / 48));
|
||||
otaSaveFwMeta(file);
|
||||
if (!opts.silent) otaLog(`<span class="log-info">[固件]</span> ${escapeHtml(file.name)} · ${file.size.toLocaleString()} B · ${Math.ceil(file.size / 48)} 包`);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/** 无权限时展示文件名，提示点上传区重新授权 */
|
||||
function otaShowPendingReauth(handle, meta) {
|
||||
ota.fileHandle = handle || null;
|
||||
ota.pendingHandle = handle || null;
|
||||
const name = (meta && meta.name) || (handle && handle.name) || "上次固件";
|
||||
$("#otaFileName").textContent = `${name} — 点击「选择固件」重新授权恢复`;
|
||||
if (meta && meta.size) $("#otaPktTotal").textContent = String(Math.ceil(meta.size / 48));
|
||||
otaLog(`<span class="log-info">[固件]</span> 上次固件「${escapeHtml(name)}」需点击「选择固件」重新授权（浏览器安全限制）`);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/** 页面加载后恢复上次固件（权限 granted → 静默恢复；否则提示重新授权） */
|
||||
async function otaRestorePersistedFirmware() {
|
||||
let handle;
|
||||
try { handle = await otaIdbGetHandle(); } catch (_) { handle = null; }
|
||||
const meta = otaLoadFwMeta();
|
||||
if (!handle) {
|
||||
/* 无 handle（非 FSAPI 选择的旧文件或首次）：仅展示元数据提示 */
|
||||
if (meta && meta.name) {
|
||||
$("#otaFileName").textContent = `${meta.name} — ${meta.size ? meta.size.toLocaleString() + " B · " : ""}请重新选择`;
|
||||
otaLog(`<span class="log-info">[固件]</span> 上次固件「${escapeHtml(meta.name)}」需重新选择（无 FSAPI handle）`);
|
||||
}
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
const perm = await otaQueryPermission(handle);
|
||||
if (perm === "granted") {
|
||||
try {
|
||||
const file = await handle.getFile();
|
||||
await otaApplyRestoredFile(handle, file, { silent: true });
|
||||
otaLog(`<span class="log-ok">[固件]</span> 已恢复刷新前的固件: ${escapeHtml(file.name)}`);
|
||||
} catch (e) {
|
||||
otaShowPendingReauth(handle, meta);
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
otaShowPendingReauth(handle, meta);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/** 用户手势中：对 pending handle 重新授权并恢复（点"选择固件"时先尝试此路径） */
|
||||
async function otaResumeWithGesture() {
|
||||
const handle = ota.pendingHandle;
|
||||
if (!handle || typeof handle.getFile !== "function") return false;
|
||||
try {
|
||||
let perm = "granted";
|
||||
if (typeof handle.queryPermission === "function") perm = await handle.queryPermission({ mode: "read" });
|
||||
if (perm !== "granted" && typeof handle.requestPermission === "function") perm = await handle.requestPermission({ mode: "read" });
|
||||
if (perm !== "granted") { toast("未授予读取权限，请在弹窗中允许或重新选择", "warn"); return false; }
|
||||
const file = await handle.getFile();
|
||||
if (file.size > OTA_MAX_FW) { toast(`固件过大 (${file.size} B)，上限 ${OTA_MAX_FW} B (48 KB)`, "err"); return false; }
|
||||
await otaApplyRestoredFile(handle, file, {});
|
||||
ota.pendingHandle = null;
|
||||
toast(`已恢复上次固件: ${file.name}`, "ok");
|
||||
return true;
|
||||
} catch (e) {
|
||||
otaLog(`<span class="log-err">[固件]</span> 恢复失败: ${escapeHtml(e.message || e)}`);
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
function otaLog(html) {
|
||||
const el = $("#otaLog");
|
||||
const div = document.createElement("div");
|
||||
div.innerHTML = html;
|
||||
el.appendChild(div);
|
||||
el.scrollTop = el.scrollHeight;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* OTA 日志工具栏：清空 / 复制 */
|
||||
$("#otaLogClearBtn").addEventListener("click", function () {
|
||||
const el = $("#otaLog");
|
||||
el.innerHTML = '<div class="log-info">[已清空] 日志已清除</div>';
|
||||
});
|
||||
$("#otaLogCopyBtn").addEventListener("click", function () {
|
||||
const el = $("#otaLog");
|
||||
const text = el.innerText.trim();
|
||||
if (!text) { toast("日志为空", "warn"); return; }
|
||||
const btn = this;
|
||||
function onDone() {
|
||||
btn.classList.add("copied");
|
||||
setTimeout(function () { btn.classList.remove("copied"); }, 1200);
|
||||
toast("已复制日志", "ok");
|
||||
}
|
||||
function fallback() {
|
||||
const ta = document.createElement("textarea");
|
||||
ta.value = text;
|
||||
ta.style.cssText = "position:fixed;left:-9999px;opacity:0";
|
||||
document.body.appendChild(ta);
|
||||
ta.select();
|
||||
try { document.execCommand("copy"); onDone(); } catch (_) {}
|
||||
document.body.removeChild(ta);
|
||||
}
|
||||
if (navigator.clipboard && navigator.clipboard.writeText) {
|
||||
navigator.clipboard.writeText(text).then(onDone).catch(fallback);
|
||||
} else {
|
||||
fallback();
|
||||
}
|
||||
});
|
||||
function setOtaStage(stageIdx) {
|
||||
document.querySelectorAll(".ota-stage").forEach((el, i) => {
|
||||
el.classList.toggle("done", i < stageIdx);
|
||||
el.classList.toggle("current", i === stageIdx);
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
function resetOtaUi() {
|
||||
setOtaStage(-1);
|
||||
$("#otaProgressFill").style.width = "0%";
|
||||
$("#otaPktNum").textContent = "0";
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 状态名 → 阶段索引映射（6 阶段：上传固件 → 进入BOOT → 转发握手 → 擦除 → 传输 → 完成）
|
||||
* 后端 motor_ota_state_t 不含 upload/boot 阶段（纯前端驱动），后端状态从 handshake_req 起。
|
||||
* 顺序：上传固件(stage0) → 进BOOT(stage1) → 触发转发 → GD32 握手(stage2)/擦除(stage3)/传输(stage4)/完成(stage5)。 */
|
||||
const OTA_STATE_STAGE = {
|
||||
idle: -1, pre_cancel: 2, handshake_req: 2, handshake_nonce: 2, handshake_confirm: 2,
|
||||
erase: 3, transfer: 4, finish_ota: 5, wait_app_run: 5, finished: 5, error: -1,
|
||||
};
|
||||
const OTA_STATE_ZH = {
|
||||
idle: "空闲", pre_cancel: "准备中…", handshake_req: "握手中…", handshake_nonce: "密钥协商…",
|
||||
handshake_confirm: "会话确认…", erase: "擦除 Flash…", transfer: "数据传输",
|
||||
finish_ota: "等待跳转…", wait_app_run: "等新 APP 运行确认(0AAC)…", finished: "完成", error: "错误",
|
||||
};
|
||||
|
||||
$("#otaFileBtn").addEventListener("click", async () => {
|
||||
/* 优先尝试恢复待授权的 handle（FSAPI），成功则不再弹文件选择框 */
|
||||
if (ota.pendingHandle && await otaResumeWithGesture()) return;
|
||||
/* FSAPI：showOpenFilePicker 可拿到 handle 用于刷新后恢复 */
|
||||
if (window.showOpenFilePicker) {
|
||||
try {
|
||||
const [handle] = await window.showOpenFilePicker({
|
||||
types: [{ description: "固件 (.bin)", accept: { "application/octet-stream": [".bin"] } }],
|
||||
multiple: false,
|
||||
});
|
||||
const file = await handle.getFile();
|
||||
if (file.size > OTA_MAX_FW) {
|
||||
toast(`固件过大 (${file.size} B)，上限 ${OTA_MAX_FW} B (48 KB)`, "err");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
ota.fileHandle = handle;
|
||||
ota.pendingHandle = null;
|
||||
ota.file = file;
|
||||
ota.bytes = new Uint8Array(await file.arrayBuffer());
|
||||
$("#otaFileName").textContent = `${file.name} — ${file.size.toLocaleString()} B`;
|
||||
$("#otaPktTotal").textContent = String(Math.ceil(file.size / 48));
|
||||
$("#otaCrc").textContent = "—";
|
||||
otaSaveFwMeta(file);
|
||||
otaIdbPutHandle(handle);
|
||||
otaLog(`<span class="log-info">[固件]</span> ${escapeHtml(file.name)} · ${file.size.toLocaleString()} B · ${Math.ceil(file.size / 48)} 包`);
|
||||
toast(`固件已加载: ${file.name}`, "ok");
|
||||
return;
|
||||
} catch (e) {
|
||||
if (e && e.name === "AbortError") return; /* 用户取消，静默 */
|
||||
/* FSAPI 失败则回退到 input[type=file] */
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
$("#otaFileInput").click();
|
||||
});
|
||||
$("#otaFileInput").addEventListener("change", async (e) => {
|
||||
const file = e.target.files[0];
|
||||
if (!file) return;
|
||||
if (file.size > OTA_MAX_FW) {
|
||||
toast(`固件过大 (${file.size} B)，上限 ${OTA_MAX_FW} B (48 KB)`, "err");
|
||||
e.target.value = "";
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
const buf = await file.arrayBuffer();
|
||||
ota.file = file;
|
||||
ota.bytes = new Uint8Array(buf);
|
||||
ota.fileHandle = null; /* input 选择无 handle，刷新后只能展示文件名 */
|
||||
ota.pendingHandle = null;
|
||||
$("#otaFileName").textContent = `${file.name} — ${file.size.toLocaleString()} B`;
|
||||
$("#otaPktTotal").textContent = String(Math.ceil(file.size / 48));
|
||||
$("#otaCrc").textContent = "—";
|
||||
otaSaveFwMeta(file);
|
||||
/* input 选择无 FSAPI handle，清掉旧 handle 避免恢复到旧文件 */
|
||||
otaIdbPutHandle(null);
|
||||
otaLog(`<span class="log-info">[固件]</span> ${escapeHtml(file.name)} · ${file.size.toLocaleString()} B · ${Math.ceil(file.size / 48)} 包`);
|
||||
toast(`固件已加载: ${file.name}`, "ok");
|
||||
});
|
||||
|
||||
$("#otaStartBtn").addEventListener("click", startOta);
|
||||
$("#otaCancelBtn").addEventListener("click", cancelOta);
|
||||
|
||||
async function startOta() {
|
||||
if (ota.running) return;
|
||||
if (!state.connected) { toast("设备未连接", "err"); return; }
|
||||
/* 电机 OTA 依赖 ESP32 固件的 /motor/ota* 上传 + GD32 本地 relay，
|
||||
* EtherCAT 链路上没有这条通路（过程数据只跑 CAN 帧）。这里必须硬拦：
|
||||
* 否则会去打设备 IP 的 HTTP，在只连了网线的场合表现为莫名超时。 */
|
||||
if (!state.tp.supportsOta) {
|
||||
toast("当前链路（" + state.tp.label + "）不支持电机 OTA —— 请切回 WiFi 链路", "err");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
if (!ota.file) { toast("请先选择固件 (.bin)", "warn"); return; }
|
||||
/* 进 BOOT 需要目标电机 node_id（构造 0x000N0000），未选节点则中止。
|
||||
* node=0 会变成 0x00000000（取消帧/广播），必须拒绝。 */
|
||||
const node = state.selectedNode;
|
||||
if (node == null || node < 1) {
|
||||
toast("请先在左侧节点列表选中目标电机（node ≥ 1）", "warn");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
const ch = state.ch || 0;
|
||||
|
||||
/* ★ 每次刷写都重新从磁盘读取固件，确保用最新文件内容，不依赖内存缓存。
|
||||
* 之前只读一次存 ota.bytes，之后多次刷写复用缓存——若磁盘文件被重新编译
|
||||
* 覆盖（改代码 rebuild），前端仍发旧数据，导致刷进电机的不是最新固件。
|
||||
* 有 FSAPI handle 时从 handle 重新读（handle 总是指向同一文件路径）；
|
||||
* 无 handle（input 选择）时从 ota.file 重新读 File 对象。
|
||||
* 读取失败提示用户重新选择固件，绝不带着旧/坏缓存刷写。 */
|
||||
try {
|
||||
let file = ota.file;
|
||||
if (ota.fileHandle && typeof ota.fileHandle.getFile === "function") {
|
||||
file = await ota.fileHandle.getFile();
|
||||
}
|
||||
if (file.size > OTA_MAX_FW) {
|
||||
toast(`固件过大 (${file.size} B)，上限 ${OTA_MAX_FW} B (48 KB)`, "err");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
ota.file = file;
|
||||
ota.bytes = new Uint8Array(await file.arrayBuffer());
|
||||
$("#otaFileName").textContent = `${file.name} — ${file.size.toLocaleString()} B`;
|
||||
$("#otaPktTotal").textContent = String(Math.ceil(file.size / 48));
|
||||
} catch (e) {
|
||||
otaLog(`<span class="log-err">[固件]</span> 重新读取失败：${escapeHtml(e.message || e)}，请重新选择固件`);
|
||||
toast("固件读取失败，请重新选择", "err");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
const ok = await showModal("开始电机 OTA",
|
||||
`将先上传固件 ${ota.file.name} (${ota.file.size.toLocaleString()} B) 到设备并校验 SHA-256，` +
|
||||
`再发送 CANFD_BOOT (0x000${nodeHex(node)}0000) 让节点 ${node} 进入 Bootloader，` +
|
||||
`由 GD32 本地完成 AES 握手与 CAN 传输。OTA 期间请勿操作电机。`);
|
||||
if (!ok) return;
|
||||
|
||||
stopRepeat(true);
|
||||
stopSeq("OTA 开始，命令序列已停止", true);
|
||||
ota.running = true;
|
||||
ota.node = node; /* 记录目标节点：finished 后 verifyNewApp 查版本用 */
|
||||
ota.startTime = performance.now();
|
||||
$("#otaStartBtn").disabled = true;
|
||||
$("#otaCancelBtn").disabled = false;
|
||||
resetOtaUi();
|
||||
setOtaStage(0); /* 上传固件阶段 */
|
||||
|
||||
/* 整体超时看门狗：上传 + 进 BOOT + 传输 + 跳转 总计不应超过 OTA_TOTAL_TIMEOUT_MS。
|
||||
* 超时后自动取消，避免卡死时前端无限轮询 + ESP32 feedTask 残留。 */
|
||||
if (ota.watchdogTimer) clearTimeout(ota.watchdogTimer);
|
||||
ota.watchdogTimer = setTimeout(() => {
|
||||
if (!ota.running) return;
|
||||
otaLog(`<span class="log-err">[超时]</span> OTA 整体超时 (${OTA_TOTAL_TIMEOUT_MS / 1000}s)，自动取消…`);
|
||||
cancelOta();
|
||||
}, OTA_TOTAL_TIMEOUT_MS);
|
||||
|
||||
/* OTA 期间暂停 motor/feedback/status 三链路轮询：
|
||||
* 三条链各占一个 HTTP socket + httpd 线程时间，叠加固件上传 + OTA poll（500ms）
|
||||
* + cancel 需要的新连接，6 个 max_open_sockets 会紧张，
|
||||
* 导致 cancel "Failed to fetch"（连接建立失败/被 lru_purge 踢掉）；
|
||||
* 且电机随后将跳 BOOT，motor 状态轮询无意义。
|
||||
* OTA 完成后 otaDone→startPolling 恢复。 */
|
||||
stopDataPolling();
|
||||
|
||||
/* ── 步骤 1：前端先算本地固件 SHA-256（只算一次，重传不变）── */
|
||||
const fwSha256 = await crypto.subtle.digest("SHA-256", ota.bytes);
|
||||
const fwShaHex = Array.from(new Uint8Array(fwSha256))
|
||||
.map(b => b.toString(16).padStart(2, "0")).join("");
|
||||
otaLog(`<span class="log-info">[校验]</span> 本地固件 SHA-256: ${fwShaHex}`);
|
||||
|
||||
try {
|
||||
/* ── 步骤 2：上传 + SHA 比对，不通过重传（最多 3 次尝试 = 首发 + 重发 2 次）──
|
||||
* POST /motor/ota 只收固件写 flash（不触发 SPI），ESP32 收尾从 flash 读回算 SHA 随响应返回；
|
||||
* 前端比对不一致 = flash 写坏 → 重传（每次上传都全盘擦除重写）；
|
||||
* 连续 3 次不过才中断——此时电机仍在 APP 正常运行，重试/中断都不影响电机。 */
|
||||
const kUploadMaxAttempts = 3;
|
||||
let uploadOk = false;
|
||||
for (let attempt = 1; attempt <= kUploadMaxAttempts && ota.running; attempt++) {
|
||||
otaLog(`<span class="log-info">[上传]</span> 上传固件到 ESP32 (CH${ch})，第 ${attempt}/${kUploadMaxAttempts} 次…`);
|
||||
let upJson = {};
|
||||
try {
|
||||
const upResp = await fetch(getBaseUrl() + `/motor/ota?ch=${ch}`, {
|
||||
method: "POST",
|
||||
headers: { "Content-Type": "application/octet-stream" },
|
||||
body: ota.bytes,
|
||||
signal: AbortSignal.timeout(15000),
|
||||
});
|
||||
upJson = await upResp.json().catch(() => ({}));
|
||||
if (!upResp.ok) throw new Error(upJson.error || `HTTP ${upResp.status}`);
|
||||
} catch (e) {
|
||||
otaLog(`<span class="log-err">[上传]</span> 第 ${attempt} 次上传失败：${escapeHtml(e.message || e)}`);
|
||||
if (attempt < kUploadMaxAttempts) await sleep(300);
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
otaLog(`<span class="log-ok">[上传]</span> 固件已存储 (${escapeHtml(String(upJson.size || ota.bytes.length))} B)`);
|
||||
|
||||
/* 比对：本地 SHA vs ESP32 从 flash 读回算的 SHA（upJson.sha256） */
|
||||
if (!upJson.sha256 || upJson.sha256.length !== 64) {
|
||||
/* 旧 ESP32 固件无 sha256 字段：无法本地比对，且旧固件 relay 还要求 body（新前端已不发），
|
||||
* 需刷新 ESP32 固件；继续尝试，若 relay 被拒会报错中止。 */
|
||||
otaLog(`<span class="log-err">[校验]</span> 设备未返回 flash SHA（旧 ESP32 固件，建议先刷新 ESP32），跳过比对继续`);
|
||||
uploadOk = true;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
if (upJson.sha256.toLowerCase() === fwShaHex) {
|
||||
otaLog(`<span class="log-ok">[校验]</span> flash SHA 比对一致，允许进 BOOT`);
|
||||
uploadOk = true;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
otaLog(`<span class="log-err">[校验]</span> 第 ${attempt} 次 flash SHA 不一致（device=${escapeHtml(String(upJson.sha256.slice(0, 16)))}…）${attempt < kUploadMaxAttempts ? "，重传…" : ""}`);
|
||||
if (attempt < kUploadMaxAttempts) await sleep(300);
|
||||
}
|
||||
if (!uploadOk) {
|
||||
throw new Error(`上传/SHA 校验连续 ${kUploadMaxAttempts} 次失败，中断（电机未进 BOOT）`);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* ── 步骤 3：发 0x000N0000 进 BOOT 帧（DLC=0，fire-and-forget）──
|
||||
* 固件已收完且 flash SHA 比对通过，此刻才让电机离开 APP。
|
||||
* APP 侧 handle_boot_message() 只看 ID 的 bits[19:16] == node_id 即跳 BOOT。
|
||||
* 电机收到后立即 jumpToBOOT()（can_deinit + 复位），来不及回 CAN ACK，
|
||||
* 因此「GD32 未确认发送 / 总线无应答」是预期现象，绝不能当作进 BOOT 失败——
|
||||
* 之前正因把「未 ACK」当失败而中止，导致「电机其实已进 BOOT 却被判为失败」。
|
||||
* 是否真进 BOOT 交给后续 GD32 relay 握手（REQ→00AC）判定，握手超时才算失败。 */
|
||||
setOtaStage(1); /* 进入 BOOT 阶段 */
|
||||
const bootId = canId(node, 0x0000); /* 0x000N0000 */
|
||||
otaLog(`<span class="log-info">[进BOOT]</span> 发送 CANFD_BOOT ${hexId(bootId)} → 节点 ${node} (CH${ch})`);
|
||||
try {
|
||||
const r = await sendBatch([{ id: bootId, dlc: 0, data: "" }], { allowOffline: true });
|
||||
if (r.ok) {
|
||||
otaLog(`<span class="log-ok">[进BOOT]</span> 命令已发送并确认`);
|
||||
} else {
|
||||
otaLog(`<span class="log-ok">[进BOOT]</span> 命令已发出（无 CAN 应答属正常——电机跳 BOOT 来不及 ACK，交握手确认）`);
|
||||
}
|
||||
} catch (e) {
|
||||
otaLog(`<span class="log-info">[进BOOT]</span> 发送异常：${escapeHtml(e.message || e)}（继续，由握手确认是否进 BOOT）`);
|
||||
}
|
||||
otaLog(`<span class="log-ok">[进BOOT]</span> 命令已发出，立即触发转发…`);
|
||||
|
||||
/* ── 步骤 4：POST /motor/ota/relay 触发 SPI START + 喂数据（纯启动扳机，无 body）──
|
||||
* SHA 校验已在步骤 2 闭环（比对+重传），relay 不再传/比 SHA。
|
||||
* 无前端 sleep：电机跳转由 GD32 kPreCancel 等 0x103 心跳窗口吸收（3s 超时报 0x02）。
|
||||
* SPI 0xC0(进 BOOT) 与 0xD0(START) 经 SPI worker 串行，顺序有保证。 */
|
||||
const rResp = await fetch(getBaseUrl() + `/motor/ota/relay?ch=${ch}`, {
|
||||
method: "POST",
|
||||
signal: AbortSignal.timeout(8000),
|
||||
});
|
||||
const rJson = await rResp.json().catch(() => ({}));
|
||||
if (!rResp.ok) throw new Error(rJson.error || `HTTP ${rResp.status}`);
|
||||
otaLog(`<span class="log-ok">[转发]</span> GD32 开始握手…`);
|
||||
startOtaPoll();
|
||||
} catch (e) {
|
||||
otaLog(`<span class="log-err">[失败]</span> ${escapeHtml(e.message || e)}`);
|
||||
toast("OTA 启动失败：" + (e.message || e), "err");
|
||||
otaDone();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
function startOtaPoll() {
|
||||
const startTime = performance.now();
|
||||
let lastState = "";
|
||||
let lastLoggedPkt = -1;
|
||||
ota.pollTimer = setInterval(async () => {
|
||||
try {
|
||||
const resp = await fetch(getBaseUrl() + "/motor/ota/status", {
|
||||
signal: AbortSignal.timeout(2000), cache: "no-store",
|
||||
});
|
||||
const st = await resp.json();
|
||||
updateOtaUi(st, startTime);
|
||||
/* 状态变化写日志，避免 UI 只停在「开始握手」一行 */
|
||||
if (st.state && st.state !== lastState) {
|
||||
const zh = OTA_STATE_ZH[st.state] || escapeHtml(String(st.state));
|
||||
/* 握手阶段(pre_cancel / handshake_req / handshake_nonce / handshake_confirm / erase)
|
||||
* 不显示 x/y 进度——
|
||||
* 握手未成时 packets_acked 是 ESP32 预填充字节数，不是电机真实 ACK，
|
||||
* 显示 "0/912" 无意义且让用户误以为在传输。transfer 起才显示进度。 */
|
||||
const showPkt = (st.state === "transfer" || st.state === "wait_app_run" ||
|
||||
st.state === "finish_ota" || st.state === "finished");
|
||||
otaLog(`<span class="log-info">[状态]</span> ${zh}` +
|
||||
(showPkt && st.total_packets ? ` · ${Number(st.packets_acked) || 0}/${Number(st.total_packets) || 0}` : ""));
|
||||
lastState = st.state;
|
||||
} else if (st.state === "transfer" && st.total_packets > 0) {
|
||||
const acked = Number(st.packets_acked) || 0;
|
||||
/* 传输期每约 64 包补一条进度，避免只有握手日志 */
|
||||
if (acked - lastLoggedPkt >= 64 || acked >= st.total_packets) {
|
||||
otaLog(`<span class="log-info">[传输]</span> ${acked}/${Number(st.total_packets) || 0}`);
|
||||
lastLoggedPkt = acked;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if (st.state === "finished" || st.state === "error" || st.state === "idle") {
|
||||
clearInterval(ota.pollTimer);
|
||||
ota.pollTimer = null;
|
||||
if (st.state === "finished") {
|
||||
otaLog(`<span class="log-ok">[完成]</span> 传输完成 · ${Number(st.packets_acked) || 0} 包 · 电机新 APP 已发 0AAC 运行确认，核对版本…`);
|
||||
} else if (st.state === "error") {
|
||||
const errHint = st.error === 0x25 ? "（刷写传完但新 APP 未发 0AAC 运行确认——APP 可能未启动）" : "";
|
||||
otaLog(`<span class="log-err">[错误]</span> 代码 0x${Number(st.error || 0).toString(16).toUpperCase()}${errHint}`);
|
||||
toast("电机 OTA 失败 (0x" + Number(st.error || 0).toString(16) + ")", "err");
|
||||
}
|
||||
/* ★ 正常完成(finished)不发 cancel：电机 APP 已跳转启动，此时发 cancel
|
||||
* 会让 GD32 发 0x00000000(kOtaCancelId)，被刚启动的电机 APP 当作
|
||||
* CANFD_BOOT_ID(base_id=0x0000) → enter_silent_mode 10s → APP 看似卡死。
|
||||
* 只有 error/idle/异常退出才发 cancel 兜底清理设备端残留状态。 */
|
||||
otaDone(st.state !== "finished");
|
||||
/* ★ finished = GD32 已收到电机新 APP 上电自主发的 [0A AC] 运行确认
|
||||
* （kWaitAppRun → kFinished，无确认 3s 超时报 0x25）——APP 已确认在跑。
|
||||
* verifyNewApp 只做最后一步：查版本号核对并回填 UI。 */
|
||||
if (st.state === "finished") verifyNewApp(ota.node);
|
||||
}
|
||||
} catch (e) { /* 轮询瞬时失败静默 */ }
|
||||
}, OTA_POLL_MS);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* ── OTA 终验：查版本号核对新 APP ──
|
||||
* 运行确认已由设备端闭环：电机新 APP 上电自主发 [0A AC]，GD32 kWaitAppRun
|
||||
* 收到才报 finished（无确认 3s → error 0x25）——走到这里 APP 必然在跑且 CAN 已就绪。
|
||||
* 本函数只补最后一步：发 GET_VERSION(0x000N00FF) 拿新版本号展示/核对，
|
||||
* 无应答仅提醒（不推翻设备端的运行确认结论）。 */
|
||||
async function verifyNewApp(node) {
|
||||
if (node == null || node < 1) return;
|
||||
otaLog(`<span class="log-info">[验证]</span> 查询新 APP 版本号 (${hexId(ID_GET_VERSION_REQ(node))})…`);
|
||||
await sleep(200); /* APP 已发过 0AAC，CAN 已就绪，留小间隔避开启动期杂帧 */
|
||||
const kVerifyAttempts = 2;
|
||||
for (let attempt = 1; attempt <= kVerifyAttempts; attempt++) {
|
||||
try {
|
||||
const before = await fetchMotorVersionNode(node);
|
||||
const prevSeq = before ? before.seq : null;
|
||||
const res = await sendOneFrameWhenFree(ID_GET_VERSION_REQ(node), 24, bytesToHexStr(new Uint8Array(24)));
|
||||
if (res.ok) {
|
||||
const v = await waitMotorVersionOnTick(node, prevSeq, 4000);
|
||||
if (v && v.version) {
|
||||
const parsed = parseVersionPayload(v.version);
|
||||
if (parsed && parsed.soft) {
|
||||
/* 同步版本卡片与缓存，用户无需再手动点查版本 */
|
||||
setVer("verSoft", parsed.soft || "--");
|
||||
setVer("verHard", parsed.hard || "--");
|
||||
setVer("verBoot", parsed.boot || "--");
|
||||
state.versions.set(node, { soft: parsed.soft || null, hard: parsed.hard || null, boot: parsed.boot || null });
|
||||
saveUiState();
|
||||
otaLog(`<span class="log-ok">[成功]</span> OTA 成功 · 新 APP v${parsed.soft} 运行中（0AAC 确认 + 版本应答）`);
|
||||
toast(`电机 OTA 成功 · APP v${parsed.soft}`, "ok");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
} catch (e) { /* 单轮异常按未应答处理，进入重试 */ }
|
||||
if (attempt < kVerifyAttempts) {
|
||||
otaLog(`<span class="log-info">[验证]</span> 第 ${attempt} 次无应答，重试…`);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
otaLog(`<span class="log-err">[提醒]</span> APP 已发 0AAC 确认运行，但版本查询无应答，请手动点「查版本」核对`);
|
||||
toast("OTA 完成（版本查询无应答，请手动核对）", "warn");
|
||||
}
|
||||
|
||||
function updateOtaUi(st, startTime) {
|
||||
const stage = OTA_STATE_STAGE[st.state] ?? -1;
|
||||
setOtaStage(stage);
|
||||
const acked = Number(st.packets_acked) || 0;
|
||||
const total = st.total_packets || 1;
|
||||
/* 握手阶段(pre_cancel / handshake_req / handshake_nonce / handshake_confirm / erase)
|
||||
* 不更新进度条和包数——
|
||||
* 此时 packets_acked 是 ESP32 预填充字节数不是电机真实 ACK，
|
||||
* 显示 0/912 会让人误以为在传输。transfer 起才显示进度。 */
|
||||
const inTransfer = (st.state === "transfer" || st.state === "wait_app_run" ||
|
||||
st.state === "finish_ota" || st.state === "finished");
|
||||
if (inTransfer) {
|
||||
$("#otaPktNum").textContent = String(acked);
|
||||
$("#otaPktTotal").textContent = String(total);
|
||||
$("#otaProgressFill").style.width = (acked / total * 100).toFixed(1) + "%";
|
||||
} else {
|
||||
/* 握手阶段进度条归零，避免残留上次进度 */
|
||||
$("#otaPktNum").textContent = "0";
|
||||
$("#otaProgressFill").style.width = "0%";
|
||||
}
|
||||
const elapsed = (performance.now() - startTime) / 1000;
|
||||
if (elapsed > 0.5 && acked > 0 && inTransfer) {
|
||||
$("#otaSpeed").textContent = (acked * 48 / elapsed / 1024).toFixed(1) + " KB/s";
|
||||
}
|
||||
$("#otaCrc").textContent = OTA_STATE_ZH[st.state] || st.state;
|
||||
}
|
||||
|
||||
async function cancelOta() {
|
||||
if (!ota.running) return;
|
||||
otaLog(`<span class="log-err">[取消]</span> 正在取消…`);
|
||||
/* 先停 OTA 进度轮询，腾出 HTTP socket 给 cancel 请求本身。
|
||||
* motor/feedback/status 三链路在 startOta 时已 stopDataPolling，
|
||||
* 这里只剩 OTA poll（500ms）可能正占用一个 socket。
|
||||
* 先停 poll 再发 cancel，避免 cancel 被挤导致 "Failed to fetch"。 */
|
||||
if (ota.pollTimer) { clearInterval(ota.pollTimer); ota.pollTimer = null; }
|
||||
/* 取消请求重试 3 次：单次失败（网络抖动/ESP32 忙）时不能静默吞掉，
|
||||
* 否则 ESP32 侧 feedTask 不会退出，motorOtaIsActive() 残留为 true，
|
||||
* 导致后续 ESP32/GD32 OTA 全被"电机 OTA 进行中"拒绝。 */
|
||||
let ok = false;
|
||||
for (let i = 1; i <= 3 && !ok; i++) {
|
||||
try {
|
||||
const r = await fetch(getBaseUrl() + "/motor/ota/cancel", { method: "POST", signal: AbortSignal.timeout(5000) });
|
||||
ok = r.ok;
|
||||
} catch (e) {
|
||||
otaLog(`<span class="log-err">[取消]</span> 第 ${i} 次失败：${escapeHtml(e.message || e)}`);
|
||||
}
|
||||
if (!ok && i < 3) await sleep(500);
|
||||
}
|
||||
if (!ok) otaLog(`<span class="log-err">[取消]</span> 3 次均失败，设备端 feedTask 可能残留，建议刷新页面或等待自动超时`);
|
||||
/* 成功时不再经 otaDone 兜底重发 cancel：设备端已在取消流程中，
|
||||
* 双发 CANCEL 会再次触发 motorOtaCancel（GD32 重复 resetToIdle），
|
||||
* 徒占 SPI 且延长 cancel task 存活窗口。仅 3 次全失败时保留兜底。 */
|
||||
otaDone(!ok);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* otaDone(sendCancel): 清理前端 OTA 状态。
|
||||
* sendCancel=true 时发 POST /motor/ota/cancel 兜底清理设备端残留状态。
|
||||
* sendCancel=false（正常 finished）时不发 cancel——电机 APP 已跳转启动，
|
||||
* 此时发 cancel 会让 GD32 发 0x00000000(kOtaCancelId)，被电机 APP 当作
|
||||
* CANFD_BOOT_ID(base_id=0x0000) → enter_silent_mode 10s，APP 看似卡死。
|
||||
* 调用方：
|
||||
* - startOtaPoll 正常完成 → otaDone(false)
|
||||
* - startOtaPoll error/idle → otaDone(true)
|
||||
* - cancelOta（用户主动取消）→ otaDone(true)
|
||||
* - startOta 启动失败 → otaDone(true) */
|
||||
function otaDone(sendCancel = true) {
|
||||
ota.running = false;
|
||||
$("#otaStartBtn").disabled = false;
|
||||
$("#otaCancelBtn").disabled = true;
|
||||
if (ota.watchdogTimer) { clearTimeout(ota.watchdogTimer); ota.watchdogTimer = null; }
|
||||
/* OTA 期间暂停了 motor/feedback/status 三链路轮询，完成后恢复。
|
||||
* startPolling 内部先 stopDataPolling 再重建，安全可重复调用。 */
|
||||
if (state.connected && !state.probing) {
|
||||
startPolling();
|
||||
}
|
||||
/* 仅在需要时发 cancel 兜底清理设备端 motorOtaIsActive。
|
||||
* 正常完成(finished)时 feedTask 已自行退出 + GD32 已进 kFinished，
|
||||
* 不需要 cancel；发了反而干扰刚跳转的电机 APP（见上注释）。 */
|
||||
if (sendCancel && state.connected) {
|
||||
fetch(getBaseUrl() + "/motor/ota/cancel", { method: "POST", signal: AbortSignal.timeout(3000) })
|
||||
.catch(() => { /* 兜底请求失败静默，不阻塞 UI 恢复 */ });
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
return {
|
||||
ota,
|
||||
otaRestorePersistedFirmware,
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
+1
-1
@@ -430,7 +430,7 @@
|
||||
</div>
|
||||
</div>
|
||||
|
||||
<script type="module" src="../js/motor/main.js?v=20260924e"></script>
|
||||
<script type="module" src="../js/motor/main.js?v=20260924g"></script>
|
||||
|
||||
<!-- 单独打开本页(不在标签外壳里)时, 由本页自己持有 app 租约 -->
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