docs(lab): 更正 PRAM 写归因为从站侧成本；lan9252_pm 加 pmHold 看门狗豁免

.zcode/plans/plan-sess_f45c58da-6d27-48e7-b6a0-bfc16cf9c956.md

@@ -0,0 +1,31 @@
+# 诊断结论（本次核心交付）
+
+你的怀疑正确，确实冲突，且共两层：
+
+1. **主站楔死看门狗无豁免（自动拉起的推手）**
+   `G:\Robot_v2\DCU\tools\ecat\ecat_native.c` 的 wedge_worker 后台线程：WKC 异常持续 5s 即判死，之后每 ~8s 无限重拉 INIT→OP，直到成功，全程无「用户手动休眠」豁免。日志实锤（`build_native\native_stdout.log`）：
+   `t=176002.9s 判死(从站掉 OP) → 重拉失败(枚举不到从站) → t=176011.0s 重拉成功已进 OP`，与你任务管理器图上 ~20s 流量缺口完全吻合。
+
+2. **GD32 固件进睡眠时没冻结 HBI 访问者（芯片睡不住的根因）**
+   `EscLan9252::pmDrive()` 写完 PMT_CTRL 进入 D1-D3 后，GD32 侧 SSC 主循环 `MainLoop()→ECAT_Main()` 每圈仍无条件 HBI 读 0x220（AL 事件寄存器），另有 250ms AL mask 守护、5s AL 心跳，全部无睡眠门控。按 1.6.24 实测「任何 HBI 访问（含读）都会唤醒芯片」，**芯片进入睡眠后毫秒级就被 GD32 自己打回 D0**。你看到的低谷不是「睡了多久」，而是被唤醒后 SM/FMMU 失效、主站重建连接所需的时间。
+
+3. 次要发现：电源页 `enterMode` 已正确暂停轮询并写 sessionStorage（同标签页安全），但换新标签页打开会丢标记 → 自动状态读（HBI 读）直接把芯片唤醒，属潜在坑。
+
+# 修复计划
+
+## Phase A：PC 侧（立即生效，不动固件）
+- **A1** `ecat_native.c`：新增 `g_pm_hold` 标志 + `POST /api/pm/hold {on:0|1}`；在三处跳过——pdo_worker 的楔死判定（~859-908 行）、wedge_worker 巡检（~2940-2990 行）、`/api/motor/state` 路由快路径（~2262-2300 行）；hold 时重置检测计时避免恢复后误触发。`build_new.bat` 重编，`verify_wedge_fix.py` 回归。
+- **A2** `lab\lan9252_pm.html`：enterMode 成功后发 `pm/hold on=1`；手动唤醒/NRST 流程开头先发 `on=0`（恢复主站自愈）再走 recoverEcatMaster；banner 文案同步。
+- **A3**（小改）睡眠标记另写一份带时间戳的 localStorage，新标签页打开时据此跳过自动状态读。
+- 效果：休眠期间主站不再自动拉回 OP；但芯片仍会被 GD32 自己唤醒，EtherCAT 保持断开直到你手动唤醒（行为=「我睡了就是睡了」，但低功耗目的未真正达成）。
+
+## Phase B：GD32 固件根因修复（需 cbuild 构建 + 刷板）
+- **B1** `G:\Robot_v2\DCU\DCU_APP\GD32E508_DCU_APP\comm\esc_lan9252.cpp/.h`：新增全局挂起标志；pmDrive op=1/2/3 成功进睡眠时置位，op=4 唤醒成功/nrstDrive/hardwareReset 时清除。
+- **B2** 门控点：`sys\task_runner.cpp` 的 `MainLoop()`、`ethercatAleMaskGuard()`、`ethercatAlHeartbeat()`；PDI/Sync0 EXTI ISR 顶部查标志直接返回（ISR 内 HBI 读同样会唤醒芯片）。0xC5/0xC4 轮询不碰 ESC，无需改。
+- **B3** 核对唤醒后 SSC 阴影状态一致性（现有页面唤醒路径一律 NRST+motor/start，NRST 会全复位芯片）。
+- **B4** 按 cbuild+vcpkg AC6+ninja 链构建刷板，刷完 `/api/motor/start` 恢复 OP。
+- 加上 B 后芯片才能真正保持 D1-D3 低功耗态。
+
+## 验证
+- 进睡眠后任务管理器流量掉 0 并**保持**，native 日志无 WEDGE 重拉；GD32 串口 `[ECAT][HB]` 心跳停止（B 后）；间隔 2s/10s/30s 查询状态仍为睡眠态；手动唤醒后流量恢复进 OP。
+- hold=0 时正常楔死自愈回归不受影响。

ECAT_BEAT_TAIL_REPORT.html

@@ -43,7 +43,7 @@ ul{padding-left:22px}
 <h1>EtherCAT 单拍耗时 345µs→124µs：改动原理与验证</h1>
 <div class="meta">调查日期 2026-09-11 · 台子：i7-14700K + Intel I210（100 Mbps 全双工）+ DCU（GD32E508 + LAN9252）+ 3 台电机 · 源报告 <code>tools/ecat/REPORT_ecat_beat_tail_20260911.md</code> · 本页所有数字已对照源码与实机复测核验（<code>layout=dense</code>、rx p50=92.1µs、wkc 3/3、v1.6.22.0）</div>
 
-<div class="kpi"><div><b>345 → 124µs</b><span>9/11 当天 0.5ms 档整拍 p50 实测（cyc_us.work）</span></div><div><b>310 → 92µs</b><span>主站等回包 rx p50 —— 变化都在这一段</span></div><div><b>124.6µs</b><span>9/8 同为 win 布局的实测单拍（CSV）—— 345µs 并非 win 固有成本</span></div><div><b>0.44µs/B</b><span>PRAM 写单价（DWT 实测）—— 600B≈265µs/拍，两布局共同成本</span></div></div>
+<div class="kpi"><div><b>345 → 124µs</b><span>9/11 当天 0.5ms 档整拍 p50 实测（cyc_us.work）</span></div><div><b>310 → 92µs</b><span>主站等回包 rx p50 —— 变化都在这一段</span></div><div><b>124.6µs</b><span>9/8 同为 win 布局的实测单拍（CSV）—— 345µs 并非 win 固有成本</span></div><div><b>线速主导</b><span>主站 rx ≈ 帧在线上的往返（~1KB @100Mbit ≈ 80µs 量级）；从站写 ESC 是另一段时间</span></div></div>
 
 <div class="card"><h3>结论（2026-09-12 修订）</h3>
 <ul>
@@ -54,7 +54,7 @@ ul{padding-left:22px}
 <div class="card bad"><h3>重大更正（2026-09-12 复核）：220µs 的归因被动摇，两个变量被混在一起</h3>
 <p>用户质疑"5 个 STATUS 变 3 个，怎么会差 20 倍"——顺着查，发现两件原调查没做的事：</p>
 <ul>
-<li><b>机制核对（代码层）</b>：两版 buildInput 逐行对比，纯 CPU 差仅 <b>1~3µs</b>（旧：5×48B + 5×44B 无条件拷贝；新：27 槽选最新 + 影子比对 + 3×48B）。对 ESC 的 PRAM 写两版同为整块 600B（DWT 实测 0.44µs/B → ≈265µs/拍，<code>ethercat_pdo_size.h</code>），且 A/B/A 证明它对主站往返不可见——<b>"删掉覆盖窗 / 差分填充省出的 CPU"解释不了 229µs</b>。另：差分填充在本台工况下基本不命中（STATUS ~1.25 帧/拍/台，槽 seq 几乎每拍都变，重建路径照样走）。</li>
+<li><b>机制核对（代码层）</b>：两版 buildInput 逐行对比，纯 CPU 差仅 <b>1~3µs</b>（旧：5×48B + 5×44B 无条件拷贝；新：27 槽选最新 + 影子比对 + 3×48B）。对 ESC 的 PRAM 写两版同为整块 600B（从站侧写 ESC 成本，与主站 rx 不是同一段时间），且 A/B/A 证明它对主站往返不可见——<b>"删掉覆盖窗 / 差分填充省出的 CPU"解释不了 229µs</b>。另：差分填充在本台工况下基本不命中（STATUS ~1.25 帧/拍/台，槽 seq 几乎每拍都变，重建路径照样走）。</li>
 <li><b>反例数据（9/8 存量扫描）</b>：<code>lab/ecat_rate_sweep.csv</code>——win 布局、0.5ms 档 cyc_p50=<b>124.6µs</b>、达成 100%；1ms=126.9µs；0.125ms=119.5µs 且实测 7780Hz（单拍必须 ≤128µs 才可能）。与 dense 的 124µs 同水平。</li>
 </ul>
 <p><b>混淆的变量</b>（刷板台账 git 史 + 主站 git 史）：9/8 板上镜像 <code>201832b5…</code>（win）→ 9/10 前已刷 <code>4e84a354…</code>（win 期 1.6.15→1.6.20 演进）；主站 9/9 03:05 提交 <code>97fab23</code>（三布局自适应、发现窗基址 {0,7,14,20}→{0,5,10,15,20,22}、覆盖窗按 seq 归一）。<b>345µs 出现在这两个改动之后、9/8 之前</b>——原归因把回归记在 1.6.21 密排头上，但密排也可能只是"绕开"了回归（dense 下主站强制 n_bases=1，不轮转窗口）。</p>
@@ -103,7 +103,7 @@ ul{padding-left:22px}
 <tr><th>段</th><th>0.5ms 实测 p50</th><th>从外到内的组成</th><th>出处 / 尚未拆开的部分</th></tr>
 <tr><td>发送（蓝）</td><td>28.6µs</td><td>组帧 ≈0.2µs（组 LRW + 填输出区）→ <code>pcap_sendpacket</code> ≈28.4µs：NPF 栈把 1016B 交给 I210 驱动并提交发送</td><td><code>/api/motor/dbg</code> 拆段（sd_us 列）。驱动/DMA 内部无仪表；B 臂曾见发送 p99 348.9µs 的偶发阻塞（单窗样本，未立论）</td></tr>
 <tr><td>线路（粉）</td><td>81.3µs</td><td>帧 1016B = 过程数据 984B（输出 384 + 输入 600）+ 以太网头 14 + EtherType 2 + 数据报头 10 + WKC 2 + FCS 4；8128bit ÷ 100Mbps；再加前导 8B + 帧间隙 12B ≈ +1.6µs；从站 ESC 硬件转发 µs 级</td><td>由帧构成计算，两布局逐字节同长——结构上不可能解释 220µs 差</td></tr>
-<tr><td>从站准备（红）· win</td><td>≈229µs</td><td>1.6.15 每拍在 PDI 里：① 按 win_base 轮转准备 27 槽表 ② 段4 覆盖窗 5×44B 拷贝（fillRxWindow/RxWinSlot）③ MotorState 重读 + 逐槽 48B 拷贝 ④ 600B 经 HBI/PRAM 推入 ESC RAM</td><td>实测差值 310−81.3。但 ①②③ 的纯 CPU 差按代码对比仅 1~3µs，④ 与整块 600B PRAM 写（≈265µs/拍）两布局同在且 A/B/A 证明不影响往返——229µs 的载体机制未闭环，且 9/8 同布局实测 124.6µs 表明"345µs=win 固有成本"的前提不成立（见"重大更正"卡）</td></tr>
+<tr><td>从站准备（红）· win</td><td>≈229µs</td><td>1.6.15 每拍在 PDI 里：① 按 win_base 轮转准备 27 槽表 ② 段4 覆盖窗 5×44B 拷贝 ③ MotorState 重读 + 逐槽 48B 拷贝 ④ 整块 600B 写入 ESC</td><td>实测差值 310−81.3。①②③ 纯 CPU 差仅 1~3µs；④ 是从站写 ESC（两布局同在、不影响主站往返）——229µs 载体未闭环；9/8 同布局 124.6µs 表明"345µs=win 固有"不成立</td></tr>
 <tr><td>从站准备（红）· dense</td><td>≈10µs</td><td>差分填充命中：节点集合与各 seq 未变 → 整段复用影子，①②③全免；只剩 count 个槽的更新推送 + ESC 取数</td><td>rx 92.1 − 81.3。220µs 的差全部消失在这里</td></tr>
 </table>
 <p class="meta">口径备注：win 时代插桩拆段亦记录到 <code>pcap_sendpacket</code> 181.1µs、其后续中位 1 次 poll 即得帧（§四表）——该口径下发送调用内部吸收了部分等待，<b>发送/等回包两段的分界随仪表口径浮动</b>；但整拍总量（345）与"扣除线路后的从站侧总延迟"（≈229）不受此影响。另 1ms 档每拍 next_ex 轮询中位 79 次（轮询间隔 ~1.2µs），0.5ms 档为紧轮询。</p>

lab/_last_gd32_sha.txt

@@ -1 +1 @@
-dda92d11876f059d27390232e88b5c9fa7c0eb57e442365f5247d4acdefb9b20
+c6827f84e9b8fa07288d0fc2081d0efc48a6ef2c5b8124b85a406f3a7a02042a

lab/lan9252_pm.html

@@ -260,19 +260,31 @@
   }
 
   /* 跨标签/重载保持睡眠：HBI 读会唤醒芯片，页面销毁后现场丢失会导致
-   * 切回时自动 poll(1E) 把睡眠叫醒。用 sessionStorage 记档位，重载时跳过自动读。 */
+   * 切回时自动 poll(1E) 把睡眠叫醒。sessionStorage 记本标签档位；另存一份
+   * localStorage 供换标签页/重开浏览器时兜底（宁可按睡眠处理少一次自动读，
+   * 也不能自动 1E 把芯片叫醒）。 */
   var SS_SLEEP = "lan9252_pm_asleep";
+  var LS_SLEEP = "lan9252_pm_asleep_any";
   function saveSleepFlag(n) {
     try { sessionStorage.setItem(SS_SLEEP, String(n)); } catch (e) {}
+    /* localStorage: "n@ms" —— 带时间戳，换标签/重开浏览器可追溯入睡时刻 */
+    try { localStorage.setItem(LS_SLEEP, n + "@" + Date.now()); } catch (e) {}
   }
   function clearSleepFlag() {
     try { sessionStorage.removeItem(SS_SLEEP); } catch (e) {}
+    try { localStorage.removeItem(LS_SLEEP); } catch (e) {}
   }
   function loadSleepFlag() {
     try {
       var v = sessionStorage.getItem(SS_SLEEP);
       if (v === "1" || v === "2" || v === "3") return parseInt(v, 10);
     } catch (e) {}
+    try {
+      var lv = localStorage.getItem(LS_SLEEP) || "";
+      /* 兼容旧值 "1"/"2"/"3" 与新值 "1@1760029000000" */
+      var m = String(lv).match(/^([123])(?:@(\d+))?$/);
+      if (m) return parseInt(m[1], 10);
+    } catch (e) {}
     return 0;
   }
   function renderAssumedSleep(n) {
@@ -299,6 +311,7 @@
   /* 仅在确认芯片已离开睡眠（唤醒成功 / 读到 SLEEP_EN=0 / NRST）时清 flag */
   function markAwake() {
     clearSleepFlag();
+    pmHold(0);   /* 芯片已醒：解除主站看门狗豁免，恢复正常自愈 */
     $("sleepBanner").textContent =
       "🌙 芯片处于低功耗档 —— EtherCAT 通信已中断，点「手动唤醒」恢复";
   }
@@ -396,6 +409,17 @@
   function ecatMotorStart(timeoutMs) {
     return ecatPost("motor/start", {}, timeoutMs || 30000);
   }
+  /* 主站楔死看门狗豁免：休眠期间 ecat_native 不判死不重拉（否则芯片醒来
+   * 即被偷偷拉回 OP——2026-09-12 实测休眠 ~20s 自动"复活"）。解除时主站
+   * 自带 60s 冷却，让本页唤醒流程先走完。best-effort：native 未起只记日志。 */
+  function pmHold(on) {
+    return ecatPost("pm/hold", { on: on }, 5000).then(function (r) {
+      log("主站看门狗豁免" + (on ? "置位" : "解除") +
+          (r.ok ? "" : "失败: " + r.log.join("；")), r.ok ? "ok" : "warn");
+    }).catch(function (e) {
+      log("主站看门狗豁免" + (on ? "置位" : "解除") + "失败: " + e.message, "warn");
+    });
+  }
   function ecatEnsureOpen() {
     /* bus_open=0 时 motor/start 直接回「未连接」。与电机页 ensureOpen 同源。 */
     return ecatPost("native/health", {}, 6000).then(function (h) {
@@ -420,6 +444,7 @@
     });
   }
   function recoverEcatMaster() {
+    pmHold(0);   /* 唤醒流程开始即解除豁免（主站给 60s 冷却，不干扰本流程） */
     log("重连 EtherCAT 主站：stop → open → NRST → motor/start …", "warn");
     /* 先停在跑的 PDO 循环，避免与 NRST/init 抢总线 */
     return ecatPost("motor/stop", {}, 8000).catch(function () { return { ok: true, log: ["stop 跳过"] }; })
@@ -519,6 +544,7 @@
       pollPaused = true;
       setConn(true, "睡眠中 · 轮询已暂停");
       saveSleepFlag(n);
+      pmHold(1);   /* 请主站看门狗整段静默，别把睡着/刚醒的芯片偷偷拉回 OP */
       renderStatus(b);
       /* 固件返回可能是新 status 或旧字节；强制按 D{n} 展示并记住 */
       setCell("stSleep", "1", "v-warn");
@@ -568,6 +594,9 @@
     renderAssumedSleep(restoredSleep);
     setConn(true, "上次睡眠中 · 轮询已暂停");
     log("恢复上次会话：D" + restoredSleep + " 睡眠中。为避免 HBI 读唤醒芯片，已跳过自动状态刷新；点「读状态」或「手动唤醒」继续。", "warn");
+    /* 新标签/重开浏览器：native 可能刚重启导致 g_pm_hold=0，楔死线程会趁
+     * 芯片睡着时重拉（D1/D2 报文即唤醒）。必须重新置位豁免。 */
+    pmHold(1);
     probeEspOnly();
   } else {
     log("就绪。状态每 2s 自动刷新；改设备 IP 请到 OTA 中继页（全局共享）。", "warn");

lab/pdo_layout.html

@@ -252,7 +252,7 @@ footer code{font-size:11px}
   <div class="pills">
     <span class="pill">真源 <b>ethercat_can_bridge.h</b></span>
     <span class="pill">尺寸 <b>ethercat_pdo_size.h</b></span>
-    <span class="pill">PRAM <b>0.441 µs/B</b></span>
+    <span class="pill">PRAM 写 <b>从站侧</b>（≠ 主站 rx）</span>
     <span class="pill">魔数 <b>@35=0xA5</b></span>
     <span class="pill">电机槽 <b>≤9 × 56 B</b></span>
     <span class="pill">稀疏写 <b>CONFIG=1</b></span>
@@ -437,20 +437,20 @@ for (i = 0; i &lt; count; i++) {
     <div class="sec-head">
       <span class="sec-no">4</span>
       <h2>每拍成本与 SM 预算</h2>
-      <span class="tagline">PRAM ≈0.441 µs/B · 稀疏写 1.6.22+</span>
+      <span class="tagline">从站写 ESC 成本 · 稀疏写 1.6.22+（不是主站 rx）</span>
     </div>
 
     <div class="cost-grid">
       <div class="cost-card c-cyan">
         <div class="lbl">输入写侧 · 3 电机稀疏</div>
-        <div class="val">116</div>
-        <div class="unit">µs/拍 · 264 B×0.441 · 11.6% @1ms</div>
+        <div class="val">—</div>
+        <div class="unit">从站写 ESC · 按实占字节估（≠ 主站 rx）</div>
         <div class="bar"><i style="width:11.6%"></i></div>
       </div>
       <div class="cost-card c-blue">
         <div class="lbl">输入写侧 · 整包基线</div>
-        <div class="val">265</div>
-        <div class="unit">µs/拍 · 600×0.441 · 26.5% @1ms</div>
+        <div class="val">—</div>
+        <div class="unit">从站写 ESC · 600B 整包（≠ 主站 rx）</div>
         <div class="bar"><i style="width:26.5%"></i></div>
       </div>
       <div class="cost-card c-amber">
@@ -524,7 +524,7 @@ count=9 → 整包 600 B（两段相接，回退）</code></pre>
     布局真源 <code>comm/ethercat_can_bridge.h</code>（1.6.21）· 尺寸 <code>comm/ethercat_pdo_size.h</code> ·
     固件版本 <code>config.h APP_FW_VERSION = 1.6.24</code> ·
     稀疏写 <code>ethercat_pdo.cpp sparseEscWritePlan</code> + <code>ecatappl.c PDO_InputMapping</code> ·
-    成本系数 <code>0.441 µs/B</code> · 布局魔数 <code>kEcatMotLayoutMagic = 0xA5</code>
+    成本说明：从站写 ESC 与主站 rx 是两段时间 · 布局魔数 <code>kEcatMotLayoutMagic = 0xA5</code>
   </footer>
 </div>