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cbb d8b3c9767c feat(ota): 电机 OTA 支持 EtherCAT 模式（CoE 邮箱进料 + 通道独占锁） 
进料口从「只有 ESP32 SPI 一条」扩成两条，中继引擎不变：主站经 CoE 0x2511 数据窗
把电机固件明文灌进 GD32 的 48KB SRAM 暂存区，再由 comm/ecat_motor_ota 泵进原有
4KB 环缓；AES 握手、CAN 单发停等、重发、0AAC 运行确认全部沿用 MotorOtaRelay。
纯网线（ESP32 WiFi 关断、/motor/ota 打不通）场合因此也能刷电机。
偏移/幂等判据仍只有一份：feedData 拆出 feedAt，两个进料口共用。

同时把审计报告 VULN-12/13/14 落地（此前只存在于文档，一行未实现）：start() 第一条
语句在 PRIMASK 内原子置位 s_channel_lock_mask，EtherCAT 桥接 sendBatch/processOutput
与 SPI 0xC0/0xC7 对锁定通道回新码 0xE7=「被电机 OTA 独占」，不冒充「邮箱满」0xE4。
反向互斥一并补上：电机 OTA 活跃时 requestEnterBoot() 直接拒绝——SPI 0xB0、CoE 0x2502、
CAN 0x320 三条交接入口共用这一个判据，避免复位把刷写腰斩在 erase 之后。

完整性口径按链路分开，不互相冒充：块级 CRC32 + 整镜像 CRC32 都在从站核，且核过才
让电机进 BOOT——失败时电机仍跑旧 APP、擦除没开始，不存在「先擦再验」的变砖路径。
CRC 为 CRC-32/B（poly 0x04C11DB7，初值 0xFFFFFFFF，无反射无末尾异或），与 v2_crc32
同算法（用公开向量 123456789=0x0376E6E7 对过）。

块长取 1024 而不是 BOOT 用的 4096：SSC 的分段下载缓冲是全工程唯一的 malloc 用户，
而 APP 的 __HEAP_SIZE 只有 3KB，4096 会被从站当场回 abort 0x05040005 Out of memory
（BOOT 的堆是 16KB 才撑得住 4096——块长能抄，堆抄不了）。这是跨仓常量，须与
tools/ecat 的 MFO_CHUNK_OBJ 同步。

APP 1.7.4（RAM ZI 97156）。已实测：0x2510 参数写与一块 1016B 数据写均被从站接受
（staged=1016、phase bit4）；端到端电机刷写待复测（native 块长修复后未跑完整一轮）。
 2026-10-11 02:47:19 +08:00
cbb f3d7fc0c30 feat(canfd): 添加收发器静默模式支持和SPI命令接口 
添加了CAN FD收发器静默模式功能，允许通过硬件引脚控制发送使能：
- 新增setTxSilent/isTxSilent接口控制TCAN1057收发器Silent模式
- 静默时驱动器关断但接收机继续工作，支持只听不发场景
- 添加SPI命令0xC8用于ESP32远程控制静默模式切换
- 在总线状态位图中增加bit5表示静默状态
- 新增canBusyWaitUs函数用于ISR安全的微秒延时

fix(esc_lan9252): 改进warm jump后LAN9252探测逻辑

修复warm jump导致的LAN9252初始化问题：
- 识别warm jump后芯片非POR状态(idx0!=0x1234)的情况
- 自动补发硬件复位对齐到POR状态后再进行正常探测
- 改进调试信息输出，区分POR状态和warm jump残值情况
- 修正失败路径的复位标志初始化逻辑

refactor(spi): 整理SPI命令文件结构

调整SPI命令相关文件的组织结构：
- 移动诊断相关文件到更合适的位置
- 重新整理SPI命令处理文件的分组
 2026-10-10 02:25:56 +08:00
cbb 28d8426052 feat(ethercat): 添加ESP32使能控制功能通过EtherCAT SDO 
添加0x2503对象字典项用于通过EtherCAT SDO控制ESP32 WiFi使能信号，
解决WiFi关断后无法重新开启的问题。同时添加sys/esp32_en.h/.cpp文件
提供GPIO控制接口。

SPI诊断命令(0xA2)扩展支持ESP32 EN引脚控制，用于诊断备援。
ESP32掉电重启后自动清理SPI链路状态，防止通信异常。
 2026-09-24 03:18:18 +08:00
cbb 5fd986299c feat(comm): 1.6.51 CAN 空通道自动静默 + PDO 诊断 + OTA 布局共用头 
变更点：
1. CAN-FD（device/CANFD.cpp、sys/config.h）
   - 发送统一 FD+BRS（DLC≤8 不再回退经典 CAN）；OTA 期仍按通道压制 BRS
   - 空通道自动识别：连续 5 个 1Hz 窗口无有效帧且有错误 → 静默上报；有帧即恢复
   - 三路 CAN 默认全开；RX parse budget 48→64
2. EtherCAT 桥 / PDO
   - 段1 增 txtxid/rx00ff；版本应答 0x00FF 粘滞发布，避免被 CONFIG 冲掉
   - STATUS 禁止写入 xrx 快照；processSeq 新鲜度救援
3. OTA / 配置
   - sys/config.h include 仓库内 shared/ota_layout.h（与 BOOT 共用，不再依赖仓外路径）
   - ota_boot_request 对齐配置页 word 布局
4. docs/audit_ecat_spi_wifi_ota_compatibility.md：ECAT/SPI/WiFi/OTA 兼容性审计
5. .gitignore：忽略 .trae/、docs/traework-import、评审过程稿
 2026-09-20 22:58:09 +08:00
cbb 63af85e7be feat(ethercat): 1.6.40 起板探针改 BYTE_TEST 放行, 根治 warm jump 后 EtherCAT 降级 2026-09-16 01:54:25 +08:00
cbb 7d9d9c70a1 feat(app): 1.6.39 —— 1.6.29 起未上板业务改动入库，启动链与已提交基线对齐 
主体为工作区累积的业务改动（CAN/PDO/桥/SSC/task_manager 等，详目见
config.h 版本注释链），新增 CoE 0x100A 真版本上报与 0x2502 APP→BOOT
总线交接。启动链（startup/SystemInit/initial/systick/hardfault）与
HEAD 逐字节一致；1.6.35~38 的跳转诊断实验（3M 化/BKP 面包屑/
haltWithWatchdog）未提交、已整体回退，补丁存 _revert_backup_20260916/。
真机实测（配对 BOOT 1.1.0.18）：刷写 warm jump 与 reset cold jump 均可。
 2026-09-16 00:48:34 +08:00
cbb 6136c2363f feat(ethercat): 添加LAN9252睡眠挂起机制防止HBI访问冲突 
添加了s_pmSuspended状态标志来管理LAN9252的电源管理模式，在芯片进入D1-D3
睡眠状态时阻止HBI访问以避免唤醒问题。同步修改了ethercat_sync中断处理程序，
在睡眠挂起期间跳过HBI相关操作确保芯片能够正常维持睡眠状态。

fix(spi): 提升SPI CS EXTI抢占优先级避免帧丢失

将SPI CS EXTI中断优先级从1提升至0，使其能够抢占PDI/SYNC1等关键中断，确
保SPI帧释放处理能够在微秒级完成，避免因延时导致的ESP32 CS间隔超时和帧
丢失问题。

feat(ssc): 实现OP输入新鲜度不变量监控机制

添加了输入映射序列号监控机制，当PDI路径中断时能够检测到输入数据冻结并
自动触发强制刷新，解决结构洞问题导致的输入数据停止更新现象。

chore(pdo): 更新PDO输入字节注释说明布局变更历史
 2026-09-13 18:59:57 +08:00
cbb 6afaacd03a feat(comm): LAN9252增加csrRead验证分级并实现PDO差分写功能 
为提升EtherCAT通信性能，实现以下两项优化：

1. 对EscLan9252::csrRead方法增加verify参数，支持分级验证：
   - verify=true(默认)：保持原有的双读比对+重试机制，用于SM/AL/邮箱等
     关键路径防止EXMC毛刺
   - verify=false：单读模式，用于诊断回读/MII busy轮询/init轮询等低风
     险场景，节省一半CSR间接访问时间

2. 实现PDO输入差分写ESC功能：
   - 将输入PDO分为三区：段1桥状态(0-31)、段2电机密排(32-543)、段3+5
     快照诊断(544-599)
   - 采用3-buffer冲刷协议：变化后连续写3拍确保3个缓冲区全部更新
   - 对内容稳定的段跳过写操作，显著减少PRAM字节搬运时间
   - 全段跳过时强制写末2字节完成SM事件应答

同时更新配置版本至1.6.25，添加相关配置选项和文档说明。
 2026-09-12 20:10:52 +08:00
cbb 9ca3db26f8 feat(comm): 1.6.22 稀疏写 ESC + 1.6.23~24 pmDrive 电源管理; LAN9252 性能审计报告 2026-09-12 01:59:42 +08:00
cbb 1742d9a759 feat(comm): 1.6.21 段2改电机整轮密排, 删段4历史覆盖窗 
- 段2(32..543): count=实际电机数(0..9), 空节点不占位, 槽序按 node_id 升序
- 同号多通道取 seq 最新; magic@35=0xA5 区分密排与旧滑窗
- 差分填充: 节点集合+seq/online 未变时整段复用影子
- 删段4 fillRxWindow; 非STATUS仍走段1/3最近一帧
- 输入PDO总长仍600B, SII无需重刷; 主站需按count密排解码
- 动机: 接3电机却看到5状态帧(空槽占位); win_base滑窗对已识别电机无意义
 2026-09-11 01:08:37 +08:00
cbb 959e2aef6e feat(comm): 1.6.14~1.6.20 —— CAN-FD 数据段 5M、批量区改定长覆盖窗口(输入 PDO 496→600)、drop 口径修复、差分写仪表 
1.6.14 CAN-FD 数据段 2Mbps→5Mbps：CONFIG_CAN_DATA_PRESCALER 9→3、BS1 3→4TQ
  (90MHz/(3×6TQ)，采样点 80%→83.3%)，仲裁段仍 1M。TDC filter/offset 维持 4 不做
  等比缩放（TDCMOD=CALC_AND_OFFSET 下硬件已自动测回路延时；放到 12 会让本节点回采
  错开约 6 个数据位，自发热帧被判错误帧）。配套电机 APP/BOOT data_prescaler=2。

1.6.15 段4 批量接收由"环形队列 + 变长紧排排空"改为 5×44B 定长覆盖窗口，输入 PDO
  496→600(75×64bit)，段5 诊断区 484→584。动机两条：现场 4000 帧/s 超旧容量 3 帧/拍
  恒丢 1 帧；更关键是排空赤字把队列长期压在饱和态，而 1.6.9~1.6.13 追的错标/拼接竞态
  正是饱和态喂出来的（判满用的 tail 滞后→生产者写进消费者刚读过的槽）。定长消灭
  tail/判满/pending，边界越界写在结构上不可能再犯。每槽带 u32 seqlock：buildInput 在
  PDI_Isr(preempt=0) 抢占主循环写侧，无它则主站会拿到"新 ID + 旧数据"拼出的假帧。
  out+in=984 ≤ 1024 硬上限，DPRAM 留 120B。语义变更：批量区从"不丢的事件流"变"最近
  N 帧窗口"，去重与丢帧判据移交主站按 seq 归一。三端同步 size.h/bridge/dc_app/
  gen_eeprom/DCU_ESI.xml，必须重烧固件 + 烧 EEPROM + 断电冷启动，只烧一边 SAFEOP 报
  AL 0x001A/0x0011。

1.6.16 段1/段3 快照 drop 计数口径修复（纯判据，PDO 布局逐字节不动）：旧判据
  s_rxValid 置位后永不清零 ⇒ 开机首帧后每帧都算丢弃，drop ≡ rx−1，是零灵敏度假仪表
  且把网页状态栏刷成 ERR。新增 s_rxPublished，判据改 s_rxValid && !s_rxPublished。

1.6.17~19 [DIFF-STATS] 差分写取证仪表，零行为变更，只加 0x2000 sub13..23(11 个只读
  UINT32) ⇒ 不动 PDO 长度/映射，无需重生成 SII。实测：每拍 27.4% 字节真变化(164B)、
  run 峰值 12~13、段2 占变化量 ~53%、段4 ~25%。
  1.6.19 推翻 1.6.18 的自我诊断：比对开销虚报不是 -Oz 把 memcpy 编成调用（手拼移位
  反而 21.3µs→41µs），真根因是 alignas(4) 到 const uint8_t* 形参处丢失，优化器无法
  证明 4 字节对齐。__builtin_assume_aligned + memcpy 后循环体缩成 ldr/ldr/cmp/bne、
  bl 归零。教训：测量工具自身的开销会直接变成结论。

1.6.20 基线对照版（当前提交状态 CONFIG_ECAT_DIFF_STATS=0）：同工况(电机在线无指令)
  实测 load 49.1% vs 仪表开的 51.6% ⇒ 仪表自身成本 2.4 个点，差分改造收益 = 0。
  按实测变化量推算 A1(段粒度条件写) 只值约 1 点(段2/段4 每拍都变，必然整块重写)，
  仅 A2(8B 块粒度 + run 上限退化为整写) 有空间 —— 推算值，未做 A/B 实测不作为结论。
 2026-09-09 03:04:53 +08:00
cbb 0cd3d9bed2 fix(comm): 回退LAN9252批量读写优化并修复多个CAN-EtherCAT桥竞态问题 
回退1.6.0引入的LAN9252 PRAM批量读写优化，因其AVAIL_CNT计数器对短读存在语义问题，
导致邮箱短读和探针传输时出现FIFO陈旧数据损坏问题。

同时修复EtherCAT-CAN桥中的多个竞态条件：
- 修复消费者在fillRxBatch中直接访问共享ring buffer导致的数据混淆问题
- 修复生产者-消费者间tail指针发布时机不当造成的槽位覆盖竞态
- 修复WIN窗口基址更新位置错误导致电机状态窗口被锁定的问题
- 修复buildInput中断上下文与主循环间的数据竞争和内存撕裂问题
- 添加STATUS帧过滤机制减少批量区压力并解决队列饱和问题

此外还增加了多个诊断计数器用于监控撕裂、溢出和拼接错误，并调整了
输入PDO段布局和大小参数以支持新的48字节STATUS格式。

这些修改解决了上位机观察到的帧标签错误、电机状态丢失和数据拼接问题。
 2026-09-08 00:52:35 +08:00
cbb ace5a1671b chore(config): 固件版本 bump 1.6.1(输入 PDO 瘦身记录, 见 9f1c2d2) 2026-09-06 00:20:51 +08:00
cbb 9f1c2d25dd feat!: 1.6.0 DWT 剖分探针 + 1.6.1 输入 PDO 瘦身 640→496(待重烧验收) 
1.6.0 剖分探针(上一轮真机已验证, 随本轮一并入库):
- ecatappl.c: 0x2000 sub5..12 DWT 周期累加器(PDI_Isr/输入映射/640B 写细分)
- ethercat_pdo.cpp: 输出按需全量读(12B 探针判 seq 沿, 省每周期 ~190µs 全量读)
- 段5 诊断区(负载率+seq)随 PDO 上报, 主站 /api/app/load 轮询

1.6.1 输入 PDO 瘦身 640→496(62×64bit; 0..359 与 1.5.61 逐字节兼容):
- 依据: DWT 实测 640B 写恒 296µs/拍且与 SYNC0 相位无关(主站 dc_bench 五形态
  对拍极差 0.04%), PRAM ≈0.463µs/B 线性; 真机 6086 帧 DLC 仅 24/32
- 批量接收条目 8B 头+64B 数据 → 8B+32B(DLC 真值保留, 截断打 flags bit1,
  环形队列仍存全量 64B); 段5 诊断区 632→484
- 预期写侧 −67µs/拍(→~230µs, 占空 29.7%→23%); LRW 帧 1024→880B
- 五处一致: ethercat_pdo_size.h(真源) / dc_app.c(62 条目+映射初始化器) /
  gen_eeprom.py(PD_IN_SIZE, nEntry 自动推导) / DCU_ESI.xml(SM3 496+62 条目) /
  bridge.h(kEcatRxBatchDataMax=32, 断言更新)
- 主站 tools/ecat decode_input 按 Ibytes 双布局自适应, 固件/EEPROM 与主站可
  任意先后升级; 混烧(只烧一侧)会被 SM 长度校验拦下(AL 0x001A)
- AC6 编译 0 警告; 真机验收待: 烧 axf + ecat.bat flash + 断电冷启动
  (流程与复验判据见 tools/ecat/MIGRATION.md 1.6.1 节)
 2026-09-06 00:19:18 +08:00
cbb 70daa4b0c6 feat(DCU_APP): 添加CPU负载监控和EtherCAT诊断功能 
- 在DCU_APP项目中添加cpu_load.h和cpu_load.cpp模块用于CPU负载率监测
- 修改csolution配置将构建目标从Debug切换为Release
- 在EtherCAT PDO协议栈中新增段5诊断区（632-639字节），包含负载率和序列号
- 在所有关键中断服务程序中添加CpuLoad::isrEnter()/isrExit()钩子用于准确统计中断占用
- 增强EtherCAT同步中断处理，改进AL事件掩码守护机制，修复OP状态下PDI中断门控问题
- 解决SSC源码中指针地址对齐警告和打包成员访问警告问题
- 在主循环中集成CPU负载率采样tick()调用，实现1秒滚动窗口统计

BREAKING CHANGE: 构建配置从Debug改为Release，EtherCAT协议栈增加新的诊断数据区
 2026-09-05 20:07:22 +08:00
cbb 2ebd4ff1d2 fix(ssc): 根治邮箱楔死(1.5.59): 几何常量化消灭建立路径, 守护字节序修复 
- ecat_def.h: 新增 MBX_SM0/1_START/SIZE 构建期常量(=SII 真值 0x1000/0x1200 各 256B,
  与 gen_eeprom.py/DCU_ESI.xml 三方一致, 改 SII 邮箱尺寸必须同步)
- mailbox.c: MBX_StartMailboxHandler 常量直达缓存, CSR 单次间接读降为交叉校验
  (失配打 [ECAT][MBX] WARN)。根因: INIT→PREOP 单次 CSR 读错值(0x1204/0x1208,
  BUSLAT 余量外的 EXMC 毛刺)被缓存成 u16EscAddrSendMbx → 响应写错址 → 断电才清;
  常量化后错值无进入缓存的路径, 运行期内存踩踏也会在每次 INIT→PREOP 被覆写
- esc_lan9252.cpp: csrRead 双读 CSR_DATA 一致校验+整事务重试(CSR_DATA 为锁存
  寄存器非 FIFO, 连读必一致; 不一致即本拍总线毛刺)。瞬态错读曾致 CheckSmSettings
  以 0x0016/0x001F 打断转换
- dc_app.c: 修复守护/心跳 SWAPWORD 字节序 bug——ESC 寄存器 PDI/CSR 读即主机序
  (与 GetSyncMan/mailbox 裸读一致), 交换使 sm0Len=0x0001<8 恒短路, 1.5.52~1.5.58
  地址失配守护从未生效过; 现降级为运行期内存踩踏兜底并真正可用; ReadAlDiag 同修,
  期间串口日志的 al/evt 均为字节交换错值, 历史日志需交换重读
- task_runner.cpp: 守护注释同步
- 新增 _syntax_check.bat + _syntaxcheck_stubs: 无 AC6 环境用 VS2022 cl /Zs 验 C 文件

真机验收: 140 次 op/start 全成功(40 轮 DC 4ms + 100 轮 DC/free-run 交替),
每轮进 OP、SDO 0x2000:3/4 全成功, 无 0x0016/0x001D/0x001B。
 2026-09-05 17:38:35 +08:00
cbb f9ef1b8da2 feat(comm): 添加EtherCAT CAN桥接和PDO功能模块 
添加了ethercat_can_bridge.h/cpp和ethercat_pdo.h/cpp四个文件，
扩展通信模块功能，支持CAN桥接和PDO相关操作。

fix(comm): 修复LAN9252 EXMC总线时序配置问题

将BUSLAT从1调整为4，确保满足数据手册要求的最小13ns间隔，
解决因时序余量不足导致的温漂偶发读错问题。

feat(comm): 配置ESC过程数据看门狗时间为1秒

修改ESC_REG_WD_TIME_PD寄存器值从默认100ms到1s，
防止主站调试周期触发SM2看门狗导致状态被拖回SAFEOP。
 2026-09-05 16:54:38 +08:00
cbb 44d407390b fix(esc_lan9252): 修复LAN9252 HBI访问模型和IRQ输出使能问题 
- 修正HBI访问模型：将ESC核心CSR(0x0000-0x0FFF)改为通过ECAT_CSR_CMD/DATA
  间接端口访问，解决此前直接寻址导致核心寄存器恒读0/写丢弃的问题

- 新增csrRead/csrWrite/pramRead/pramWrite接口，正确实现LAN9252访问端口操作

- 添加PDI就绪检测：等待DL_STATUS bit0置位确认EEPROM加载完成和EtherCAT核心使能

- 实现IRQ引脚输出使能：配置IRQ_CFG和INT_EN寄存器，使EtherCAT事件能到达PB1，
  解决PDI_Isr未触发导致SAFEOP->OP无限挂起的问题

- 为ESC_EXMC硬件诊断添加CONFIG_ESC_EXMC_DIAG门控，默认关闭避免影响正常运行

- 修正system_gd32e50x.c中HXTAL故障诊断的寄存器偏移和位设置错
 2026-09-02 02:38:35 +08:00
cbb cfe7725b26 feat(ethercat): LAN9252 bring-up完成，EEPROM烧录改主站侧并增强DC/AL可观测性 
- 新增ESC硬件复位序列(1.5.25)：PB10驱动LAN9252 RST#，拉低30ms+释放后300ms轮询HBI就绪，
  满足tpurstd/trstia时序；此前RST#仅靠R44上拉自然释放
- 修正EXMC 16-bit地址左移(1.5.27)：HBI DATA偏移0x20000/0x30000→0x40000/0x60000；
  ADDSET 2→4 HCLK；片选更名NE1→NE0(LQFP100仅Region0)
- 按LAN9252手册/AN1907修正EEPROM镜像(1.5.28)：word1高字节0x00→0xCC(SYNC0/1 Map+Output，
  否则SYNC0留LATCH态DC过程数据死)、word2=5000(脉宽50µs)、尾部补真实0xFF；
  gen_eeprom.py按ETG.1000.6重写；DCU_ESI.xml PDI 0x05→0x8D、RxPdo/TxPdo互换改4×64bit对齐
- 删除GD32侧EEPROM烧录路径(1.5.29)：移除EscEeprom/esc_eeprom、eeprom_image.h及主循环
  烧录块，ESI镜像改由主站ecat_flash_eeprom.py经ESC 0x0500刷写(162字全校验通过)；
  HBI互斥补屏蔽EXTI2(SYNC1)，防Sync1_Isr两步事务打断主循环HBI访问致错址
- DC SYNC0通路可观测(1.5.30/31)：EthercatSync新增sync0/sync1/escirq三个volatile计数器，
  task_runner 5s按增量打印速率；SSC OD新增只读0x2000 SYNC Diag，主站SDO轮询网页显示
- AL通路诊断(1.5.32)：ECAT_Main/SetALStatus打印主站AL请求与写回状态+错误码，
  task_runner新增5s [ECAT][HB]心跳(仅同步ISR激活时)；dc_app.c导出EcatDbg_ReadAlDiag
- 删除死代码EthercatSlave::periodicIsr三缓冲PDO桥，PDO交换由SSC完成(4×64bit=32B)；
  EthercatSlave::init()恢复调用并以isBusReady()(BYTE_TEST)门控
- CANFD修复同通道突发只发3帧：transmitFrame新增allow_abort区分突发/软件队列路径，
  邮箱满落入软件TX队列(深度13)由TX完成中断drainTxQueueIsr回灌；BRS重新启用(0→1)
- motor_state新增CONFIG帧缓存(0x00000101, DLC 24)记录目标值回报，条目44B→76B、每页5→3
- SPI 0xA2诊断扩展action 20~24(ECAT_NRST拉低/拉高/浮空/回读)；新增ESP32 EN自检打印
- 版本号更新至1.5.32
 2026-09-01 03:07:48 +08:00
cbb a2d0b28b3d feat(project): 更新项目配置并增加ESC EEPROM功能 
- 添加新的SPI命令文件：app_spi_cmd_can_burst.cpp 和 app_spi_cmd_exmc_diag.cpp
- 移除旧的SPI命令文件：app_spi_cmd_ota_wait.cpp, app_spi_cmd_ping.cpp,
  app_spi_cmd_can_bridge.cpp, app_spi_cmd_can_feedback.cpp,
  app_spi_cmd_id_snapshot.cpp, app_spi_cmd_adc_feedback.cpp,
  app_spi_cmd_motor_state.cpp, app_spi_cmd_motor_version.cpp,
  app_spi_cmd_motor_ota.cpp
- 新增SSC EtherCAT从站协议栈相关文件组，包含头文件和源文件
- 添加ESC EEPROM操作相关的头文件和源文件
- 修正HBI寄存器EXMC偏移地址映射错误
- 实现8位、16位、32位ESC寄存器读写函数
- 改进EEPROM初始化逻辑，添加重试机制和诊断功能
 2026-08-09 03:27:21 +08:00
cbb 8e5da18100 feat(motor-ota): 添加SPI断流检测和传输重试机制 
- 实现SPI数据馈送断流超时检测，避免因WiFi/HTTP抖动导致的死锁
- 添加传输中途自动重试功能，支持SPI断流或电机会话丢失时的恢复
- 更新版本号至1.5.5，包含电机OTA relay的SPI断流超时处理
- 优化心跳超时逻辑，仅在有包在途时重置传输阶段超时
- 增加断流检测相关状态变量和错误码0x26处理
 2026-08-01 04:15:10 +08:00
cbb e06f5eb9a9 feat(motor_state): 支持多通道电机状态管理并添加推送周期动态调节功能 
- 实现 node×channel 双键槽位管理，支持同一节点号在不同CAN通道独立缓存
- 扩展电机状态表容量从9个槽位到27个槽位(9节点×3通道)
- 添加SPI命令子命令0xFE用于动态设置0xC5推送周期(50-5000ms)
- 增加运行时可调推送周期功能，默认250ms，支持50ms-5s范围调节
- 更新CAN通道配置，启用CH1和CH2通道支持
- 版本号更新至1.5.4
 2026-07-30 02:11:49 +08:00
cbb 46ef19d882 feat(build): 优化构建配置并引入日志分级系统 
- 将优化级别从balanced调整为size，减少Flash占用
- 添加hardfault.cpp文件以增强故障诊断能力
- 关闭RTTI和异常处理以移除libcppabi运行时（节省约2.5KB Flash）
- 添加链接器参数输出未引用段与总量报告用于Flash尺寸分析

refactor(logging): 统一日志输出并实现编译时日志分级

- 将printf调用替换为模块化的日志宏（ECAT_LOGI、CAN_LOGI等）
- 实现CONFIG_*_LOG_ENABLE编译开关控制各模块INFO级日志
- 错误和关键事件使用LOG_ERR恒定保留，其他日志可编译时裁剪
- 保持原有日志内容不变，但支持链接器自动回收未使用的格式字符串
 2026-07-27 01:49:18 +08:00
cbb edebde4a02 feat(canfd): 添加TX错误事件驱动的快速重发机制 
添加TX错误事件标志和相关API以支持ARD模式下单发帧丢失的快速检测和重发，
实现停等式OTA在丢帧后的立即重发，避免等待ACK超时的延迟。

- 新增s_txErrorEvent数组跟踪各通道TX错误事件
- 添加readChannelErrorReg()读取CAN_ERR寄存器原始值
- 添加consumeTxError()消费TX错误事件并返回状态
- 在TX中断中检测MTE位设置错误事件标志

fix(motor-ota): 优化OTA重发策略和错误处理

调整OTA重发参数和逻辑，提升传输可靠性和响应速度。

- 将ACK超时重发间隔从500ms调整为100ms，提高响应速度
- 增加每包补发上限从2次到4次，保持总容错时间窗
- 实现TX错误驱动的快速重发，丢帧后立即按间隔补发
- 增加错误统计信息输出，包含重发和快速重发计数
- 提高仲裁段再同步跳跃宽度从1TQ到2TQ，增强总线容错能力
 2026-07-27 00:02:14 +08:00
cbb 079c6442d4 feat(sys): 添加AES加密和电机OTA中继功能模块 
添加了AES128加密算法实现和电机OTA中继相关文件，包括：
- ./sys/aes128.h 和 ./sys/aes128.cpp - AES128加密算法头文件和实现
- ./sys/motor_ota_relay.h 和 ./sys/motor_ota_relay.cpp - 电机OTA中继功能
- 更新了项目配置文件包含这些新模块
 2026-07-26 20:39:59 +08:00
cbb 934836618a feat(spi): 添加ADC反馈命令处理 
新增SPI命令类型0xC4用于ADC调试反馈，实现在GD32上采集
温度/VDDA/VIN等模拟量数据的反馈功能，并支持主动推送和被动查询模式。

feat(spi): 扩展PING命令响应格式

修改PING命令响应格式，增加APP身份信息16字节载荷，包含版本号、
启动时间、功能开关位图等信息，用于主机获取从设备详细状态。

refactor(can_feedback): 优化CAN反馈推送逻辑

改进CAN反馈推送机制，跳过编译期关闭的通道，只遍历启用的通道，
确保推送效率并避免无效操作。

feat(comm): 添加EXMC总线初始化和诊断功能

添加了EXMC总线的初始化功能，包括GPIO配置、NOR/SRAM区域参数设置，
以及总线探活机制。实现了总线可见性检测，当检测到全0或全1的挂死状态时
会返回false并输出错误信息。同时添加了printf日志输出用于调试。

refactor(esc_lan9252): 重构ESC初始化返回值

将EscLan9252::init()方法的返回类型从void改为bool，
使其能够返回EXMC总线准备状态，便于上层进行状态检查。

docs(app_spi_cmd_ping): 添加代码注释文档

为SPI命令处理相关类和方法添加详细的Doxygen风格注释文档，
提高代码可读性和维护性。
 2026-07-20 02:36:56 +08:00
cbb fedd39b902 feat(canfd): 添加CANFD硬件自检功能并优化初始化时序 
- 新增s_channelHwOk数组跟踪各通道硬件初始化状态
- 修改CANFD初始化流程，在GPIO上电后延时200ms再进入Normal模式
- 实现selfTestL0()轻量自检函数，检查硬件初始化、退出init模式、收发器状态等
- 更新CANFD初始化逻辑，只有自检通过才标记为成功

refactor(spi): 调整SPI DMA和EXTI配置顺序避免通信失步

- 将armSpiDmasForNextCs()调用移至configureExti()之前
- 添加注释说明DMA预装和EXTI开启的时序要求
- 避免OTA跳转后ESP32立即发送HELLO导致的SPI从机失步问题

fix(app_spi): 修复HELLO_ACK响应中credit初始化问题

- 在HELLO_ACK构建前将g_localCredit设置为1
- 与requestEsp32Read()保持一致避免TX占用时credit=0的问题
- 防止主机因remoteCredit=0而拒绝发送PING帧

refactor(initial): 重构应用初始化流程添加模块状态跟踪

- 引入ModuleBit枚举和掩码机制跟踪各模块初始化状态
- 实现mark()和report()方法统一管理模块启动结果
- 按NVIC→SysTick→ESP32_EN→USART0→AppSpi→ADC→CANFD→OTA→TaskManager→Scheduler→EtherCAT→Watchdog顺序启动
- 将CANFD模块成功条件改为selfTestL0()通过才标记成功
 2026-07-17 02:03:00 +08:00
cbb 52d7f9be76 feat(device_exmc): 添加GD32E508 EXMC外设支持用于LAN9252通信 
添加EXMC 16-bit并行总线驱动实现，用于LAN9252 ESC通信。
在cproject.yml中添加device_exmc组和相关源文件，包括
gd32e50x_exmc.c/h文件，并更新头文件搜索路径。

由于GigaDevice DFP未将EXMC注册为CMSIS组件，需要本地编入
RTE/Device目录下的EXMC源文件以支持LAN9252并行总线功能。

fix(canfd): 优化CANFD驱动中的条件编译和DLC处理逻辑

将CANFD相关的配置项从硬编码改为使用sys/config.h中的配置。
添加对DLC=0情况的支持（表示无数据负载的远程帧），
修正了数据长度检查逻辑，确保DLC为0时不需要提供数据指针。

同时重构了调试代码的条件编译，使用CONFIG_CAN_STARTUP_DIAG_VERBOSE
等配置开关控制调试输出函数的编译。

refactor(ethercat): 统一配置项管理，移除硬编码常量

将EtherCAT相关配置项从硬编码改为统一的sys/config.h配置，
提升代码可维护性。

docs(spi): 更新SPI命令响应缓冲区大小说明

更新CAN桥接和ID快照命令的响应payload大小计算说明，
统一使用AppSpiCommand::kTxBufSize - V2_OVERHEAD作为上限。
 2026-07-16 23:00:52 +08:00
cbb 76da7a3dd6 Refactor and clean up codebase 
- Removed unused constants and type aliases in app_spi_command_defs.h and temp_sensor.h.
- Simplified ISpiCommandHandler destructor to default.
- Eliminated redundant methods and comments in temp_sensor and usart0 files.
- Consolidated writeU32Le function to app_spi_command_defs.h for reuse.
- Updated comments for clarity and accuracy in task_manager.h and task_runner.cpp.
- Removed hardfault.h as it contained no declarations.
- Cleaned up CANFD and watchdog implementations by removing dead code and unnecessary comments.
- Updated version numbers in config.h to reflect recent changes.
- Enhanced error handling and diagnostics in hardfault handling.
 2026-07-15 02:49:37 +08:00
cbb a52d94687b refactor(SPI): 实现全双工DMA传输以提升通信可靠性 
- 配置DMA0_CH1用于SPI0_RX接收，替代原有的RBNE中断逐字节处理
- 添加startSpiRxDma、stopSpiDmas、drainSpiRxHw等DMA控制函数
- 在CS空闲期预装下一笔DMA传输，避免EXTI CS下降沿相对于SCK偏晚导致收0字节
- 与BOOT工程SpiOta的DMA配置对齐，确保通信稳定性

refactor(SPI): 优化CS边沿处理逻辑和命令解析时机

- 移除原有的EXTI5_9_IRQHandler用于SPI Ready引脚处理
- 将命令处理从异步任务调度改为在CS释放中断中同步完成
- 重构onCsAssert和onCsRelease逻辑，简化DMA启停流程
- 删除TASK_SPI_CMD_PROCESS任务类型，减少不必要的任务调度

feat(CANFD): 修改transmitFrame返回类型为枚举值以提供详细错误信息

- 将CanFd::transmitFrame返回类型从bool改为CanTxResult枚举
- 新增CanTxResult枚举定义，包含kOk、kErrBusOff、kErrTecHigh、kErrMailbox、kErrInvalid
- 更新SPI桥接命令处理中对transmitFrame返回值的处理逻辑
- 枚举值设计与SPI错误响应码对齐，便于直接透传错误信息

refactor(SPI): 实现全双工DMA传输以提升通信可靠性

- 配置DMA0_CH1用于SPI0_RX接收，替代原有的RBNE中断逐字节处理
- 添加startSpiRxDma、stopSpiDmas、drainSpiRxHw等DMA控制函数
- 在CS空闲期预装下一笔DMA传输，避免EXTI CS下降沿相对于SCK偏晚导致收0字节
- 与BOOT工程SpiOta的DMA配置对齐，确保通信稳定性

refactor(SPI): 优化CS边沿处理逻辑和命令解析时机

- 移除原有的EXTI5_9_IRQHandler用于SPI Ready引脚处理
- 将命令处理从异步任务调度改为在CS释放中断中同步完成
- 重构onCsAssert和onCsRelease逻辑，简化DMA启停流程
- 删除TASK_SPI_CMD_PROCESS任务类型，减少不必要的任务调度

feat(OTA): 添加BOOT版本号读取功能并优化版本信息获取

- 在ota_boot_request模块中添加readBootVersion函数
- 从OTA配置页Flash读取BOOT版本号信息
- 在SPI PING命令响应中使用新的版本读取接口
- 统一版本号获取方式，避免裸指针访问Flash地址

refactor(task): 调整诊断打印任务调度周期为5秒间隔

- 新增div_diag_print调度分频计数器用于诊断打印
- 将诊断打印任务从心跳任务中分离，独立控制执行周期
- 修改诊断打印函数注释，明确其由5秒节拍触发
- 优化任务调度逻辑，提高系统运行效率
 2026-07-15 00:34:56 +08:00
cbb 8bc01dd654 feat(spi): 实现L5单缓冲信用机制并添加事件队列别名 
- 在AppSpiCommand中实现g_localCredit信用管理机制
- updateDataReady()函数现在同步g_localCredit状态（有数据时为0，无数据时为1）
- requestEsp32Read()在装载数据前将credit设置为1，装载后通过updateDataReady置0
- 为DATA_READY信号更新注释说明信用机制工作原理
- 添加enqueueEvent()作为requestEsp32Read()的L4别名函数
- 更新相关代码注释以反映新的信用机制实现
 2026-07-14 12:10:01 +08:00
cbb 7c05496b89 feat(spi): 更新SPI命令v2，处理逻辑和项目配置 
- 在cproject.yml中添加spi_link模块组和相关头文件路径
- 修改boot_request.cpp中的ACK响应机制，改用标准帧格式并优化CAN反馈处理
- 重构ping.cpp响应payload结构，包含版本信息、运行时间等16字节数据
- 添加systick.h依赖用于获取系统运行时间
- 优化启动bootloader流程，避免SPI中断阻塞问题
 2026-07-13 03:10:37 +08:00
cbb 10989939e9 feat(canfd): 修复CAN发送问题。实现CANFD发送完成中断处理和通道健康检查 
- 添加CANFD发送完成中断处理函数，确保只有MTFNERR置位时才计数发送成功
- 新增通道健康检查功能，防止病态通道被持续重发的测试帧反复推回BUS_OFF
- 重构CANFD配置结构体，添加TX中断配置项并修正GPIO映射设置
- 移除原有的软件发送队列机制，改为直接硬件发送模式
- 更新项目配置文件中的CANFD源文件路径命名

fix(canfd): 修复CANFD发送计数和错误处理逻辑

- 修正发送计数只在硬件MTFNERR确认后增加，而非请求进入邮箱时
- 改进错误日志输出，添加详细的错误类型和通道状态信息
- 优化总线恢复机制，通过收发器静默-唤醒协助硬件自动恢复
- 添加条件编译开关控制启动时自检和回环测试功能
 2026-07-11 17:52:05 +08:00
cbb 3691cf2aba refactor(spi): 优化CAN反馈推送的节流机制 
将CAN反馈推送改为1Hz节流，由taskHeartbeat每秒调用
canFeedbackStartRound激活新轮次，避免与CANFD刷新频率不匹配。

添加s_roundActive标志控制推送节奏，确保每轮完成后等待下一秒
再开始新的推送循环。

---

feat(spi): 实现SPI就绪状态检测和链路状态机

新增SpiLinkState类管理SPI链路状态，通过EXTI6检测PB6引脚
的上升沿来判断ESP32是否完成上一帧处理。

配置SPI Ready引脚的外部中断，实现可靠的ESP32完成信号检测，
避免在ESP32未就绪时过早发起新的SPI通信。

修复SPI接收溢出处理，改为丢弃溢出字节而非重置整个接收缓冲区，
提高SPI通信稳定性。
 2026-07-09 02:47:22 +08:00
cbb 33037bc5a3 feat(spi): 实现SPI同步通信协议和主动推送机制 
- 实现新的SPI同步帧格式，采用0xA5 0x5A起始符和CRC32校验，提升通信可靠性
- 添加GD32与ESP32间的握手机制，通过PB6开漏输出实现SPIready线与控制
- 实现异步OTA启动机制，将Flash操作延迟到主循环执行，避免SPI ISR阻塞
- 改进CAN反馈命令处理，提取通用payload构建函数支持主动推送模式
- 实现GD32主动按铃机制，循环推送CAN反馈数据到ESP32，减少轮询开销
- 添加SPI通信超时保护和死锁防护机制，确保系统稳定性
 2026-07-08 02:51:24 +08:00
cbb b78e36ff37 feat(canfd): 添加通道使能控制和SPI握手信号支持 
- 添加通道使能开关配置，通过sys/config.h中的CONFIG_CAN_CHx_ENABLE控制各通道
- 实现isChannelEnabled()方法用于查询通道使能状态
- 修正CAN1引脚映射配置，将RX/TX引脚对调并禁用重映射
- 修正错误计数器读取逻辑，REC字段从bit24开始提取而非bit8
- 修正busOff状态判断，使用CAN_ERR_BOERR标志位
- 调整滤波器配置时机，移到所有hardReset完成后防止共享寄存器被清零
- 在发送时增加总线健康检查，避免高错误计数时继续发送导致bus off
- 添加SPI Ready握手信号(PB6)控制，改善主从机通信同步

fix(spi): 实现SPI命令处理中的READY信号握手协议

- 添加SPI Ready信号控制，PB6输出指示从机就绪状态
- CS下降沿立即拉低READY信号防主机抢跑
- 命令处理完成且无待处理命令时拉高READY信号
- 忽略无效事务后恢复READY信号避免超时
- 在繁忙期间保持READY信号低电平通知主机等待
 2026-07-06 19:13:56 +08:00
cbb 6aa21a1f9d feat(canfd): 添加CANFD自检功能和桥接模式支持 
- 添加完整的CANFD初始化流程，包括硬复位机制解决CAN1卡死问题
- 实现CANFD自检功能，包含物理总线测试和内部回环测试
- 支持CAN0到CAN1/CAN2的透传桥接模式
- 添加详细的初始化诊断信息输出
- 修复CAN滤波器配置和GPIO映射问题
- 增强错误处理和状态监控功能

perf(system): 优化系统时钟配置提高性能

- 将AHB时钟从SYSCLK/4调整为SYSCLK/2 (60MHz)
- 优化PLL预分频配置参数
- 更新相关时序注释以反映实际频率变化

docs(esc): 更新EXMC总线时序配置注释

- 添加LAN9252 HBI时序要求详细说明
- 注明当前ESC未启用状态下的占位符说明
- 提供实际计算得出的HCLK延迟要求
 2026-07-02 02:02:41 +08:00
cbb b171767023 feat(ethercat): 添加EtherCAT从站功能支持并优化同步机制 
- 添加CAN反馈和ID快照SPI命令文件
- 移除EXMC组件依赖，精简项目配置
- 添加RAM函数段链接脚本，优化Flash等待周期抖动
- 实现EscExmcBus类，提供16位并行总线访问LAN9252
- 实现EscLan9252驱动，支持寄存器和PDI内存访问
- 实现EthercatSlave类，采用三缓冲机制进行PDO数据交换
- 实现EthercatSync同步管理，支持SYNC0/SYNC1中断和定时器模式
- 添加ISR执行时间统计和诊断功能
- 分离周期路径和事件路径通知机制，避免RMW竞态
 2026-06-29 01:51:02 +08:00
cbb 1612e326ee feat(cproject): 重构项目文件结构并添加EtherCAT通信支持 
- 将设备相关文件重新组织为device/spi和comm分组
- 添加EtherCAT从站通信模块(esc_exmc_bus、esc_lan9252、ethercat_slave等)
- 添加EXMC外设组件支持
- 统一文件命名规范为小写

refactor(canfd): 优化CANFD模块中断安全性和配置方式

- 替换自定义临界区函数为RT_CRITICAL_SAVE/RESTORE宏
- 使用配置常量CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN替代硬编码值
- 简化邮箱满时的处理逻辑，移除不必要的SysTick等待
- 移除废弃的中断保存头文件引用

refactor(timer): 更新定时器配置以使用配置常量

- 修复头文件包含路径大小写问题
- 使用CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP配置项替代硬编码值
 2026-06-26 00:57:59 +08:00
cbb 86c0ec730b feat(canfd): 添加CANFD发送邮箱占用处理机制 
当CAN控制器因总线无ACK导致邮箱卡死时，实现两段式恢复策略：
1) 短自旋轮询邮箱状态，大多数场景下可避免触发abort而不丢帧
2) 若仍全部PENDING则只中止第一个占用邮箱，限制最坏丢帧数量为1帧

添加了tx_abort_count诊断计数器用于监控该情况，并引入SysTick延时功能

refactor(spi-cmd): 优化SPI命令日志输出格式

将CAN发送相关日志改为统一的格式化函数输出，增加数据字段十六进制显示功能，
并扩大日志缓冲区大小从128到256字节以支持更详细的日志信息

chore(spi-command): 添加SPI帧类型分类和非刷写帧日志记录

新增isFlashRelatedFrame函数区分刷写相关帧类型，在处理命令时对非刷写帧进行日志记录

perf(diagnostic): 在诊断打印中添加发送中止计数统计

更新诊断信息打印格式，增加tx_abort计数项，便于监控CAN发送异常情况
 2026-06-25 01:11:31 +08:00
cbb dc91883f1e refactor(device): 重构SPI命令处理为模块化架构 
- 将原有的 monolithic app_spi_command.cpp 拆分为多个专门的命令处理器文件
- 新增 spi_command_handler.h 定义命令处理器接口和上下文结构
- 新增 app_spi_command_defs.h 提取公共协议常量定义
- 新增多个具体命令处理器实现文件：
  - app_spi_cmd_boot_request.cpp (进入Bootloader命令)
  - app_spi_cmd_ota_wait.cpp (OTA等待响应命令)
  - app_spi_cmd_ping.cpp (APP心跳ping命令)
  - app_spi_cmd_can_bridge.cpp (SPI到CAN桥接命令)

- 修改 app_spi_command.cpp 仅负责SPI链路管理和命令路由逻辑
- 更新配置文件添加新源文件到项目编译列表
- 调整全局实例为对象实例(AppSpiCommandBus)，移除静态方法依赖
- 更新README文档说明新的SPI命令总线拆分架构
- 微调版本号(patch: 0 -> 1, build: 2 -> 0)
 2026-06-23 01:49:33 +08:00
cbb 01382a3fc1 feat(canfd): 添加直接发送CANFD帧功能用于SPI桥接场景 
- 新增 CanFd::transmitFrame() 方法，支持绕过软件队列直接调用
  硬件发送CANFD扩展帧
- 实现参数验证，包括通道索引、数据指针和DLC长度检查
- 集成GD32E508特定的FD标志和波特率切换设置
- 更新诊断统计信息，记录发送计数、最后ID、通道和负载长度

feat(spi-command): 添加SPI到CAN总线桥接发送命令类型

- 引入 kTypeCanSend (0xC0) 命令类型用于SPI-CAN桥接
- 实现CAN_SEND命令处理逻辑，解析载荷中的通道、ID和数据
- 支持3个CAN通道(0/1/2)，验证通道有效性防止越界访问
- 添加详细的错误处理和日志记录机制

refactor(config): 更新SPI命令ACK确认码和构建版本号

- 将CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_OK从0xA5U改为0xB5U以避免冲突
- 提升APP_FW_VERSION_BUILD从1到2以反映新功能集成
 2026-06-13 17:07:25 +08:00
cbb d0b6d9537e feat(device): 添加早期诊断功能并优化SPI通信实现 
- 在startup_gd32e50x_cl.s中添加USART0早期诊断代码，在Reset_Handler中
  发送'R'字符以确认启动过程

- 修改system_gd32e50x.c中的时钟初始化逻辑，支持动态检测当前时钟源
  （PLL或IRC8M）并相应调整串口波特率设置

- 在系统时钟配置函数中添加HXTAL故障诊断输出，当外部晶振启动失败时
  通过USART0输出"HXTAL FAIL"错误信息

- 在AppSpiCommand类中实现DMA传输机制，使用DMA0_CH2进行SPI0数据发送，
  提升传输效率并与BOOT端保持一致

- 重构SPI命令处理逻辑，优化PING命令响应格式，包含APP和BOOT版本信息
  以及运行时间统计

- 添加事务过滤机制，忽略全0xFF或全0x00的数据包以及短帧

- 更新配置文件定义APP固件版本号和OTA配置页面地址

- 修复region配置文件中的ROM大小数值精度问题

- 调整NVIC中断优先级设置，优化SPI中断处理
 2026-06-03 03:13:49 +08:00
cbb 771d34398f feat(core): OTA可用版本，添加看门狗功能并优化系统初始化日志 
- 添加watchdog组件用于系统监控
- 在system_gd32e50x.c中增加USART0诊断输出，在IRC8M和PLL配置后
  发送"APP"和"CLK"标识
- 优化AppSpiCommand类中的日志处理机制，使用临界区保护
- 添加对全0xFF数据包的过滤处理，避免无效命令处理
- 将OTA重启延时从滴答计数改为毫秒级延时，提高响应速度
- 移除温度传感器相关文件，添加看门狗相关文件到项目配置
- 更新FWDGT API调用方式，使用新的配置函数
- 增加详细的启动日志输出，便于调试和追踪初始化过程
 2026-05-30 20:03:31 +08:00
cbb f63114f5fd feat(canfd): 切换 CANFD 接收为中断驱动和环形缓冲机制 
- 将 CANFD 接收机制由轮询改为 FIFO0 的中断事件驱动处理
- 实现循环取空硬件 FIFO0，提高接收效率和响应速度
- 引入环形缓冲区缓存接收帧，支持多路通道多帧队列管理
- 置位解析任务标志位，实现接收数据的异步解析
- 增加接收中断统计，包括 FIFO 满和溢出计数
- 重构临界区代码，使用自定义函数保护中断状态
- 修改接收过滤器配置，支持按掩码匹配标准帧进入 FIFO0
- 使能 CAN FIFO0 多种中断标志，包括非空、满和溢出中断
 2026-05-30 00:24:31 +08:00
cbb 078ea06317 refactor(device): 移除备份配置文件并完善ADC模块注释 
移除不再需要的 .cproject.yml.bak_dma 和 README.md 备份文件，
同时为 ADC.cpp 添加完整的 Doxygen 风格函数注释，提升代码可读性。
 2026-05-10 21:27:51 +08:00
cbb 4b8b47bc9b feat: 添加GD32E508 DCU应用工程的初始结构 
- 新增完整的CMSIS解决方案配置，包含AC6/GCC/IAR/CLANG编译器支持
- 添加项目配置文件，定义了设备层、系统层、应用层的模块结构
- 配置ARM::CMSIS和GigaDevice::GD32E50x_DFP软件包依赖
- 创建多层代码架构：应用入口(main)、系统层(sys)、设备层(device)
- 实现任务管理系统，包含任务调度器和任务执行器分离设计
- 集成ADC、CANFD、定时器、串口、温度采样等核心功能模块
- 添加详细的README文档说明项目结构和代码组织方式
- 配置AC6链接脚本和运行时环境文件
- 设置Git忽略规则以排除编译产物和临时文件
 2026-05-10 17:28:14 +08:00