Refactor and clean up codebase
- Removed unused constants and type aliases in app_spi_command_defs.h and temp_sensor.h. - Simplified ISpiCommandHandler destructor to default. - Eliminated redundant methods and comments in temp_sensor and usart0 files. - Consolidated writeU32Le function to app_spi_command_defs.h for reuse. - Updated comments for clarity and accuracy in task_manager.h and task_runner.cpp. - Removed hardfault.h as it contained no declarations. - Cleaned up CANFD and watchdog implementations by removing dead code and unnecessary comments. - Updated version numbers in config.h to reflect recent changes. - Enhanced error handling and diagnostics in hardfault handling.
This commit is contained in:
@@ -0,0 +1,256 @@
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# 清理剩余低风险可优化项 Plan
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## Summary
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在上一轮 `purge-legacy-dead-code` spec（已清除 23 项 A 类死代码 + 11 项 B/C/D 类改进）基础上，对 `GD32E508_DCU_APP/` 进行二次扫描，识别并处理 **13 项剩余低风险可优化项**（不改变运行期行为，构建可验证）。
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覆盖三类：
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- **A 类残留死代码**（6 项）：死别名、写而不读成员/静态、空头文件、冗余类型别名
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- **过期/缺失注释**（3 项）：PRIMASK 过期说明、taskHeartbeat 过期注释、复位前 PRIMASK 缺解释
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- **重复代码提取**（4 项）：spinDelay 延时循环、armRingPending 赋值模式、writeU32Le 跨文件去重、adc.cpp namespace 合并
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## Current State Analysis
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### 已完成（上一轮 spec）
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- A1-A14：23 项死代码清除（CAN 兼容轮询链/SPI v1 状态机/EtherCAT 死 API/ADC/USART0/Watchdog/TempSensor 死接口等）
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- B1-B6：6 项前瞻性桩加 TODO 标记
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- C1-C4：4 项条件编译优化
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- D1：1 项历史注释清理
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- 构建验证通过（43/43，0 错误，Code=47462）
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### 本轮新发现（经 Grep 交叉验证）
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二次扫描发现 13 项上一轮未覆盖的低风险优化项，均不改变运行期行为。
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## Proposed Changes
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### 第一组：A 类残留死代码清除（6 项）
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#### 1.1 删除死类型别名 `canfd_diag_t`
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- **文件**：`GD32E508_DCU_APP/device/canfd.h:211`
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- **现状**：`using canfd_diag_t = CanFd::Diag;` — Grep 全项目仅命中声明自身，无任何使用方
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- **改法**：删除第 211 行及相邻空行
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- **风险**：低（纯类型别名删除）
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#### 1.2 删除写而永不读成员 `m_ringTxLen`
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- **文件**：
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- `GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_command.h:119-120`（声明 + 注释）
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- `GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_command.cpp:407, 712, 745, 859, 867`（5 处写入）
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- **现状**：`volatile uint16_t m_ringTxLen = 0U;` 头注释称"供 onCsAssert 装入 DMA"，但 `onCsAssert` 实际使用的是 `m_txLen`。在 `requestEsp32Read`（745-746 行）中 `m_ringTxLen` 与 `m_txLen` 被赋同值，`m_ringTxLen` 是冗余写者。Grep 确认 5 处写入、0 处读取。
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- **改法**：
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1. 删除 `app_spi_command.h:119-120`（注释 + 成员声明）
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2. 删除 `app_spi_command.cpp` 中 5 处 `m_ringTxLen = ...;` 赋值语句
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- **风险**：低（仅删除写操作，`m_txLen` 与 `m_ringTxLen` 始终同值，读取路径不变）
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- **注意**：745 行 `m_ringTxLen = (uint16_t)built_len;` 的下一行 `m_txLen = (uint16_t)built_len;` 必须保留
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#### 1.3 删除写而永不读静态 `s_pushCount`
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- **文件**：`GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_cmd_can_feedback.cpp:257, 282`
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- **现状**：`static uint32_t s_pushCount = 0U;` 仅被自增（282 行 `++s_pushCount;`），从未被读取、打印或暴露给诊断接口
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- **改法**：删除 257 行声明与 282 行自增语句（含其注释 `/* 仅保留计数，不打印心跳日志 */`）
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- **风险**：低（纯死状态）
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#### 1.4 删除 4 个未使用本地别名
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- **文件**：`GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_command.cpp:49, 51, 54, 55`
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- **现状**：本地别名块（48-56 行）共 9 个别名，其中 `kTypeCanSend`/`kTypeAppPing`/`kRspAck`/`kRspWait` 4 个在文件内从未被引用（Grep 仅命中声明行）。其余 5 个（`kTypeBootReq`/`kTypeOtaReq`/`kTypeOtaData`/`kTypeOtaCancel`/`kRspError`）仍被使用。
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- **改法**：删除第 49、51、54、55 行
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- **风险**：低（删除 `static constexpr` 未使用符号）
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#### 1.5 删除空头文件 `sys/hardfault.h`
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- **文件**：`GD32E508_DCU_APP/sys/hardfault.h`（整文件，仅 3 行 include guard）
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- **现状**：A13 清理后该头文件已无任何声明，仅剩 `#ifndef HARDFAULT_H / #define HARDFAULT_H / #endif`。`sys/hardfault.cpp` 不包含此头，全项目无任何 `#include "sys/hardfault.h"` 或 `#include "hardfault.h"`（Grep 确认 0 匹配）。
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- **改法**：删除整个文件
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- **风险**：低（无引用方）
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- **注意**：需确认构建脚本（CMakeLists.txt）中是否显式列出该头文件作为安装目标；若仅有 .cpp 参与编译则无影响
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#### 1.6 删除 TempSensor 冗余类型别名（方案 A）
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- **文件**：
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- `GD32E508_DCU_APP/device/temp_sensor.h:12`（`using Data = Adc::Sample;`）
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- `GD32E508_DCU_APP/device/temp_sensor.h:24`（`using temp_sensor_data_t = TempSensor::Data;`）
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- `GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.cpp:62`（消费点 `temp_sensor_data_t sample{};`）
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- **现状**：两层 `using` 别名链（`temp_sensor_data_t` → `TempSensor::Data` → `Adc::Sample`），仅 1 处消费（task_runner.cpp:62）。`TempSensor` 类本身保留（`init()` 仍被 `initial.cpp:45` 调用，作为语义门面有价值）。
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- **改法**：
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1. 删除 `temp_sensor.h:12` 的 `using Data = Adc::Sample;`
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2. 删除 `temp_sensor.h:24` 的 `using temp_sensor_data_t = TempSensor::Data;`
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3. 修改 `task_runner.cpp:62` 将 `temp_sensor_data_t sample{};` 改为 `Adc::Sample sample{};`
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4. 确认 `task_runner.cpp` 已 `#include "device/adc.h"`（若未包含则需添加，但 task_runner.cpp 大概率已包含）
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- **风险**：低（仅类型别名替换，不改语义）
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- **注意**：`TempSensor` 类的 `init()` 声明与 doxygen 注释保留不动
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### 第二组：过期/缺失注释修正（3 项）
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#### 2.1 修正 `task_manager.h` PRIMASK 过期注释
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- **文件**：`GD32E508_DCU_APP/sys/task_manager.h:45`
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- **现状**：注释 `内部通过保持当前 PRIMASK 状态的临界区保证可由主循环与 ISR 共享调用`，但实现已迁移至 BASEPRI（`RT_CRITICAL_SAVE/RESTORE`）
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- **改法**：改为 `内部通过 BASEPRI 临界区(RT_CRITICAL_SAVE/RESTORE)保证可由主循环与 ISR 共享调用`
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- **风险**：低（纯注释）
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#### 2.2 修正 `task_runner.cpp` taskHeartbeat 过期注释
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- **文件**：`GD32E508_DCU_APP/sys/task_runner.cpp:225`
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- **现状**：`taskHeartbeat` 的 doxygen 注释 `@note 当前仅保留任务入口。` 已过期失真——函数体实际已有实现（227 行：`OtaBootRequest::process(); CanFd::refreshFeedbackSnapshot(); canFeedbackStartRound();`）。相邻的 `taskStatusLed`（216 行）确实空体，其注释准确。
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- **改法**：将 225 行注释改为 `@note 当前任务:推进 OTA Boot 请求、刷新 CAN 反馈快照、启动反馈推送轮次。`
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- **风险**：低（纯注释）
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- **注意**：`taskStatusLed` 的 216 行注释保持不动（空体桩是 B 类前瞻性桩）
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#### 2.3 补充 `ota_boot_request.cpp` PRIMASK 解释注释
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- **文件**：`GD32E508_DCU_APP/sys/ota_boot_request.cpp:220`
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- **现状**：`__disable_irq(); NVIC_SystemReset();` 是全项目唯一使用 PRIMASK 而非 BASEPRI 的位置。这是**合法用法**（系统复位前最终屏蔽全部中断，防止复位过程中断嵌套），但缺乏解释，后续维护者可能误判为违反项目硬约束。
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- **改法**：在 220 行前加注释：`/* 复位前最终关中断:必须用 PRIMASK 全屏蔽(非 BASEPRI),确保 NVIC_SystemReset 过程中无任何中断嵌套 */`
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- **风险**：低（纯注释）
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### 第三组：重复代码提取（4 项）
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#### 3.1 提取 `spinDelay` 延时循环（CANFD.cpp）
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- **文件**：`GD32E508_DCU_APP/device/CANFD.cpp`
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- **现状**：9 处 `for (volatile uint32_t d = 0; d < NNNNN; ++d) {}` 纯延时循环散落在 `hardResetCan`、`runSelfTestFrame`、`init` 退出 init mode 兜底等多处。魔数 `{40000, 50000, 100000, 200000}` 无命名常量。
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- **改法**：
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1. 在文件顶部匿名 namespace 内新增：
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```cpp
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/* 纯软件延时循环(不依赖 SysTick,可在任何中断状态下使用) */
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static inline void spinDelay(uint32_t loops) {
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for (volatile uint32_t d = 0; d < loops; ++d) { }
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}
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```
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2. 把以下**纯延时循环**（无 break/条件）替换为 `spinDelay(N);`：
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- 94 行：`for (volatile uint32_t dly = 0; dly < 40000U; ++dly) { }` → `spinDelay(40000U);`
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- 120 行：`for (volatile uint32_t d = 0; d < 100000U; ++d) {}` → `spinDelay(100000U);`
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- 125 行：`for (volatile uint32_t d = 0; d < 50000U; ++d) {}` → `spinDelay(50000U);`
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- 130 行：`for (volatile uint32_t d = 0; d < 200000U; ++d) {}` → `spinDelay(200000U);`
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- 142 行：需确认是否纯延时（读取后判断）
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- 382 行：需确认是否纯延时
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- 384 行：需确认是否纯延时
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3. **不替换**带有条件 break 的轮询等待循环（如 355 行 `for (...) { if ((CAN_STAT(...) & CAN_STAT_IWS) == 0U) break; }`）——这些不是纯延时，保持原样
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- **风险**：低（纯结构提取，延时循环行为不变）
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- **注意**：执行时需逐一 Read 确认 134/142/382/384 行的实际内容，仅替换纯延时循环
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#### 3.2 提取 `armRingPending` 赋值模式（app_spi_command.cpp）
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- **文件**：`GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_command.cpp`
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- **现状**：7 处重复的"按铃挂起"赋值模式：
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```
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m_ringPending = true;
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m_ringDeadline = SysTickTimer::getMs() + kRingTimeoutMs;
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```
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出现在 516-517, 556-557, 580-581, 604-605, 630-631, 699-700, 748-749 行。
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- **改法**：
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1. 在 `app_spi_command.h` 的 `AppSpiCommand` private 段新增声明：`void armRingPending();`
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2. 在 `app_spi_command.cpp` 新增实现：
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```cpp
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void AppSpiCommand::armRingPending() {
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m_ringPending = true;
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m_ringDeadline = SysTickTimer::getMs() + kRingTimeoutMs;
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}
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```
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3. 把 7 处两行赋值替换为 `armRingPending();`
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- **风险**：低（语义等价提取，两个独立赋值无依赖关系，顺序无关）
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- **注意**：第 7 处（748-749）原顺序为先 `m_ringDeadline` 后 `m_ringPending`，提取后顺序统一为方法内顺序，不影响语义
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#### 3.3 `writeU32Le` 跨文件去重
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- **文件**：
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- `GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_cmd_can_feedback.cpp:53-59`（`static void writeU32Le`）
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- `GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_cmd_id_snapshot.cpp:33-39`（`inline void writeU32Le`）
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- **现状**：两个 SPI 命令处理器的匿名 namespace 各自定义了字节序相同的 `writeU32Le(uint8_t *dst, uint32_t val)`，实现完全一致（仅参数名 value/val 不同）。
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- **改法**：
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1. 在 `GD32E508_DCU_APP/device/spi/app_spi_command_defs.h` 末尾（`SpiDefs` namespace 外或内，视现有结构而定）新增：
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```cpp
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inline void writeU32Le(uint8_t *dst, uint32_t val) {
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dst[0] = static_cast<uint8_t>(val & 0xFFU);
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dst[1] = static_cast<uint8_t>((val >> 8) & 0xFFU);
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dst[2] = static_cast<uint8_t>((val >> 16) & 0xFFU);
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dst[3] = static_cast<uint8_t>((val >> 24) & 0xFFU);
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||||
}
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```
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2. 删除 `app_spi_cmd_can_feedback.cpp:53-59` 的本地 `writeU32Le` 定义
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3. 删除 `app_spi_cmd_id_snapshot.cpp:33-39` 的本地 `writeU32Le` 定义
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4. 确认两个 .cpp 已 `#include "device/spi/app_spi_command_defs.h"`（大概率已包含，因它们使用 `SpiDefs::kType*` 常量）
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- **风险**：低（纯函数提取，实现完全一致）
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#### 3.4 合并 `adc.cpp` 双重匿名 namespace
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- **文件**：`GD32E508_DCU_APP/device/adc.cpp:12-27, 29-35`
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- **现状**：同一文件有两个独立 `namespace { ... }` 块：
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- 第一个（12-27）：含 `kMinValidVdda` 等校验常量与 `isValidAdcRaw`/`isFiniteFloat`
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- 第二个（29-35）：含 `kDmaPeriph`/`kDmaChannel`/`s_dmaBuffer` 等 DMA 配置
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- 语义上都属于文件内静态，无必要分两块
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- **改法**：合并为单一 `namespace { ... }` 块，用空行 + 注释分隔逻辑分组：
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```cpp
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namespace {
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/* ---- 校验常量与辅助函数 ---- */
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constexpr float kMinValidVdda = 2.7f;
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||||
... (原第一块内容)
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/* ---- DMA 配置 ---- */
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||||
constexpr uint32_t kDmaPeriph = DMA0;
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||||
... (原第二块内容)
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||||
} // namespace
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```
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- **风险**：低（纯结构调整）
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---
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## Assumptions & Decisions
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### 假设
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1. 上一轮 `purge-legacy-dead-code` spec 的所有修改已合并且构建通过（已确认：Code=47462）
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2. `task_runner.cpp` 已 `#include "device/adc.h"`（因 `Adc::collectSample` 在 319 行被调用）
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3. 两个 SPI 命令处理器 .cpp 已 `#include "device/spi/app_spi_command_defs.h"`（因使用 `SpiDefs::kType*` 常量）
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4. CMake 构建脚本未显式安装 `sys/hardfault.h`（头文件通常不被列为编译目标）
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### 决策
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1. **3.1 spinDelay 仅提取纯延时循环**：带条件 break 的轮询等待循环（如 355 行）保持原样，避免改变语义
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2. **1.6 TempSensor 保留类本身**：仅删冗余别名，`TempSensor::init()` 作为语义门面保留（`initial.cpp:45` 仍调用）
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3. **不处理 3 项中风险项**：CANFD.cpp 文件名大小写、init() 重构、volatile 审计——需独立 spec
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4. **不主动清理 #include**：即使某头文件因移除类型而变冗余，也不删除 #include（避免过度改动，构建不会因此报错）
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## Verification Steps
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### 1. Grep 验证（清除项零残留）
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- `canfd_diag_t` → 0 匹配
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- `m_ringTxLen` → 0 匹配
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- `s_pushCount` → 0 匹配
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- `kTypeCanSend|kTypeAppPing|kRspAck|kRspWait`（在 app_spi_command.cpp 内）→ 0 匹配
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- `#include.*hardfault.h` → 0 匹配
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- `temp_sensor_data_t` → 0 匹配
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- `writeU32Le`（在 app_spi_cmd_can_feedback.cpp 和 app_spi_cmd_id_snapshot.cpp 内）→ 0 匹配（仅 app_spi_command_defs.h 中有定义）
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### 2. Grep 验证（新增项存在）
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- `spinDelay` 在 CANFD.cpp 中出现 ≥1 次（定义）+ N 次（调用）
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- `armRingPending` 在 app_spi_command.h 中出现 1 次（声明）+ app_spi_command.cpp 中出现 1 次（定义）+ 7 次（调用）
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- `writeU32Le` 在 app_spi_command_defs.h 中出现 1 次（定义）
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- `BASEPRI 临界区` 在 task_manager.h:45 出现 1 次
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- `推进 OTA Boot 请求` 在 task_runner.cpp 出现 1 次
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- `复位前最终关中断` 在 ota_boot_request.cpp 出现 1 次
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### 3. 构建验证
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- `cmake --build g:\Robot_v2\DCU\DCU_APP\tmp\1 --clean-first`
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- 0 编译错误
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- 0 新增警告（`#warning` 仅来自上一轮 C1 的 EXMC，不计入）
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- Program Size: Code 应略小于 47462（因删除了死代码）
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### 4. 活跃代码完整性核查
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- `Adc::collectSample` 仍被 task_runner.cpp 引用
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- `TempSensor::init` 仍被 initial.cpp:45 引用
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- `m_txLen`/`m_ringPending`/`m_ringDeadline` 成员完整保留
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- `SpiDefs::kTypeCanSend` 等常量在 app_spi_command_defs.h 中完整保留（仅本地别名删除）
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- `HardFault_Handler`/`HardFault_Handler_C` 在 hardfault.cpp 中完整保留
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## 任务分组与执行顺序
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### 可并行执行的三组（文件集不交叠）
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**组 A：device/spi/ 目录（1.2 + 1.3 + 1.4 + 3.2 + 3.3）**
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- 文件：`app_spi_command.h/.cpp`、`app_spi_cmd_can_feedback.cpp`、`app_spi_cmd_id_snapshot.cpp`、`app_spi_command_defs.h`
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- 注意：3.2（armRingPending）和 1.2（m_ringTxLen）都改 `app_spi_command.h/.cpp`，需顺序执行
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**组 B：device/ 目录（1.1 + 1.6 + 3.1 + 3.4）**
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- 文件：`canfd.h`、`CANFD.cpp`、`temp_sensor.h`、`task_runner.cpp`、`adc.cpp`
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- 注意：1.6 改 `temp_sensor.h` + `task_runner.cpp`；3.1 改 `CANFD.cpp`
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**组 C：sys/ 目录（1.5 + 2.1 + 2.2 + 2.3）**
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- 文件：`hardfault.h`（删除）、`task_manager.h`、`task_runner.cpp`、`ota_boot_request.cpp`
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- 注意：2.2 和 1.6 都改 `task_runner.cpp`，需顺序执行或合并到同一子代理
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### 建议执行顺序
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1. 先并行执行组 A、组 B、组 C（三组文件集基本不交叠，仅 `task_runner.cpp` 跨组）
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2. `task_runner.cpp` 的改动（1.6 改类型 + 2.2 改注释）合并到同一子代理
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3. 最后执行构建验证
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@@ -1,82 +0,0 @@
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# Verification Checklist
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## 使能开关(未焊接保护)
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- [x] `sys/config.h` 中 `CONFIG_ETHERCAT_ENABLE` 默认为 0
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- [x] `CONFIG_ETHERCAT_ENABLE=0` 时 `comm/` 全部代码不参与编译(用 `#if` 包裹)
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- [x] `CONFIG_ETHERCAT_ENABLE=0` 时 `sys/initial.cpp` 不调用 `EthercatSlave::init()` / `EthercatSync::init()`
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- [x] `CONFIG_ETHERCAT_ENABLE=0` 时 `sys/task_runner.cpp` 的 `TASK_ETHERCAT_PROCESS` 分支空操作
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- [x] `CONFIG_ETHERCAT_ENABLE=0` 时 EXMC / EXTI0 / EXTI1 / EXTI2 不被配置
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- [x] `CONFIG_ETHERCAT_ENABLE=0` 时编译产物与改造前功能等价(ADC/CAN/SPI 正常)
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- [x] 阶段 1 实时架构改造(NVIC/BASEPRI/ISR 瘦身)不受 `CONFIG_ETHERCAT_ENABLE` 影响,始终生效
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- [x] `TASK_SPI_CMD_PROCESS` 与 `taskSpiCmdProcess()` 不受 `CONFIG_ETHERCAT_ENABLE` 限制(阶段1 改造已需要)
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## 阶段 1:实时架构改造
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- [x] `sys/critical.h` 已创建,`RT_CRITICAL_ENTER/EXIT/SAVE/RESTORE` 宏基于 BASEPRI 实现
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- [x] `sys/config.h` 中 `CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP` 设为 `NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0`
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- [x] `sys/config.h` 中各中断优先级宏已按分层表配置(EtherCAT=0/调度器=1/CAN=2/SPI+EXTI+USART=3)
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- [x] `sys/config.h` 中 `CONFIG_MAIN_LOOP_WFI_ENABLE` 默认为 0
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- [x] `device/Timer.cpp` 中 `nvic_priority_group_set` 使用 `CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP`
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- [x] `device/Timer.cpp` 中调度器 NVIC 优先级为 (1, 0)
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- [x] `sys/task_manager.cpp` 中 `set()` 和 `takePending()` 使用 BASEPRI 临界区
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- [x] `sys/task_manager.cpp` 中无残留 `__disable_irq/__set_PRIMASK`
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- [x] `device/CANFD.cpp` 中 `hasRxFrame()` 和 `consumeRxFrame()` 使用 BASEPRI 临界区
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- [x] `device/CANFD.cpp` 中 CAN RX0 NVIC 优先级为 (2, n)
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- [x] `device/CANFD.cpp` 中 `handleRxInterrupt()` 仅做入队+置位(验证未退化)
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- [x] `device/app_spi_command.cpp` 中 SPI0 NVIC 优先级为 (3, 0)
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- [x] `device/app_spi_command.cpp` 中 EXTI10_15 NVIC 优先级为 (3, 1)
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- [x] `device/app_spi_command.cpp` 中 `poll()` 使用 BASEPRI 临界区
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- [x] `device/app_spi_command.cpp` 中 `onCsRelease()` 不在 ISR 内调用 `processCommand()`(移主循环)
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- [x] `device/usart0.cpp` 中 USART0 NVIC 优先级为 (3, 0)
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- [x] `device/usart0.cpp` 中 `putCharNonBlocking()` 使用 BASEPRI 临界区
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- [x] `main.h` 中 `system_task_t` 增加 `TASK_ETHERCAT_PROCESS`
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- [x] `main.h` 中 `system_task_t` 增加 `TASK_SPI_CMD_PROCESS`
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- [x] `device/app_spi_command.h` 中增加 `processPendingCommand()` 公有方法声明
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- [x] `device/app_spi_command.cpp` 中 `onCsRelease()` 不再调用 `processCommand()`,改置位 `m_cmdPending` + `TASK_SPI_CMD_PROCESS`
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- [x] `device/app_spi_command.cpp` 中 `processPendingCommand()` 清除 `m_cmdPending` 后调用 `processCommand()`
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- [x] `main.cpp` 中 WFI 代码块由 `CONFIG_MAIN_LOOP_WFI_ENABLE` 开关控制
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- [x] `main.cpp` 中 WFI 关闭时使用 `__NOP()` 忙等
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- [x] 全项目搜索确认无遗漏的 `__disable_irq` / `__set_PRIMASK`(除 `sys/critical.h` 实现内)
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## 阶段 2:LAN9252 ESC 驱动骨架
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- [x] `comm/esc_exmc_bus.h` 已创建,声明 `EscExmcBus` 类接口
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- [x] `comm/esc_exmc_bus.cpp` 已创建,EXMC NOR/SRAM 16-bit 初始化实现
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- [x] `comm/esc_exmc_bus.cpp` 中 GPIO 配置使用 `config.h` 引脚宏(基于标准映射 PD0/PD1/PD4/PD5/PD7/PD8-PD11/PD14/PD15,PE7-PE15)
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- [x] `comm/esc_exmc_bus.cpp` 中 `read16/write16` 通过内存映射地址(0x60000000)访问
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- [x] `comm/esc_lan9252.h` 已创建,声明 `EscLan9252` 类接口
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- [x] `comm/esc_lan9252.cpp` 已创建,实现 `init()` / `selfTest()` / `readReg` / `writeReg` / `readPdi` / `writePdi`
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- [x] `comm/esc_lan9252.cpp` 中 `selfTest()` 读取 ESC ID 寄存器并校验
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- [x] `comm/ethercat_slave.h` 已创建,声明 `EthercatSlave` 类与 PDO 双缓冲结构
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- [x] `comm/ethercat_slave.cpp` 已创建,实现周期处理与双缓冲
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- [x] `comm/ethercat_slave.cpp` 中 `periodicIsr()` 标记 `__attribute__((section(".ramfunc")))`
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- [x] `comm/ethercat_slave.cpp` 中 `periodicIsr()` 执行:读输入→写输出→翻转指针→置位任务
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- [x] `comm/ethercat_slave.cpp` 中 `getLatestInputs()` 无锁原子读取
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- [x] `comm/ethercat_sync.h` / `comm/ethercat_sync.cpp` 已创建
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- [x] `comm/ethercat_sync.cpp` 中 SYNC0 EXTI(PB0/EXTI0)配置完成,下降沿触发
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- [x] `comm/ethercat_sync.cpp` 中 IRQ EXTI(PB1/EXTI1)配置完成,下降沿触发
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- [x] `comm/ethercat_sync.cpp` 中 SYNC1 EXTI(PB2/EXTI2)配置完成,下降沿触发
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- [x] `comm/ethercat_sync.cpp` 中 EXTI0_IRQn NVIC 优先级 (0, 0)(SYNC0 独占 preempt=0)
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- [x] `comm/ethercat_sync.cpp` 中 EXTI1_IRQn NVIC 优先级 (1, 0)(IRQ preempt=1,可被 SYNC0 抢占)
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- [x] `comm/ethercat_sync.cpp` 中 EXTI2_IRQn NVIC 优先级 (1, 0)(SYNC1 preempt=1,备用)
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- [x] `comm/ethercat_sync.cpp` 中 `onSync0Exti()` 清 EXTI0 标志 → 调用 `EthercatSlave::periodicIsr()`
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- [x] `comm/ethercat_sync.cpp` 中 `onEscIrqExti()` 清 EXTI1 标志 → 置位 `TASK_ETHERCAT_PROCESS`(极简)
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- [x] `comm/ethercat_sync.cpp` 中 `onSync1Exti()` 清 EXTI2 标志(备用)
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- [x] `comm/ethercat_sync.cpp` 中提供 `EXTI0_IRQHandler` / `EXTI1_IRQHandler` / `EXTI2_IRQHandler` C 包装
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- [x] GPIO PB0/PB1/PB2 时钟使能与输入模式配置完成
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- [x] PA0 未被占用,保留给未来 STANDBY 模式唤醒(WKUP_PIN0)
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- [x] 降级模式 `CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE==1` 时 TIMER0 配置可用
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## 阶段 3:系统集成
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- [x] `sys/initial.cpp` 中 `AppInitializer::init()` 增加 `EthercatSlave::init()` 调用
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- [x] `sys/initial.cpp` 中增加 `EthercatSync::init()` 调用
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- [x] `sys/task_runner.cpp` 中增加 `taskEthercatProcess()` 方法
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- [x] `sys/task_runner.cpp` 中增加 `taskSpiCmdProcess()` 方法
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- [x] `sys/task_runner.cpp` 中 `runPending()` 增加 `TASK_ETHERCAT_PROCESS` 分支
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- [x] `sys/task_runner.cpp` 中 `runPending()` 增加 `TASK_SPI_CMD_PROCESS` 分支
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- [x] `sys/config.h` 中 NVIC 分组、优先级、EXMC 引脚、ESC 中断引脚、SYNC 模式等配置宏已定义
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- [x] 构建配置 `GD32E508_DCU_APP.cproject.yml` 包含 `comm/` 目录
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## 编译验证
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- [x] 全量编译通过,无 error
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- [x] 无新增 warning
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- [x] 无遗漏的 `__disable_irq/__set_PRIMASK`(全项目搜索确认)
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- [x] 新增文件均在 `comm/` 目录下,不污染现有 `device/` / `sys/` 结构
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@@ -1,222 +0,0 @@
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# EtherCAT LAN9252 从站实时集成 Spec
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## Why
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DCU_APP 后续要加入 EtherCAT 从站通信,要求周期 100us~250us、抖动 <1us(高性能运动控制级)。当前架构使用全局关中断(`__disable_irq`/PRIMASK)临界区、非抢占式协作调度、主循环 WFI 休眠,无法满足 <1us 抖动要求。需要先做实时架构改造,再新增 LAN9252 ESC 驱动骨架,并与现有系统集成。
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## What Changes
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### Requirement: EtherCAT 使能开关(未焊接硬件保护)
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系统 SHALL 提供编译时使能宏 `CONFIG_ETHERCAT_ENABLE`(默认 0=禁用),控制 EtherCAT 相关代码的编译与运行时初始化。未焊接 LAN9252 硬件时,该宏保持 0,系统 SHALL:
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1. 编译期:`comm/` 全部代码不参与编译(`#if CONFIG_ETHERCAT_ENABLE` 包裹),不增加任何 Flash/RAM 占用
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2. 运行时:`sys/initial.cpp` 不调用 `EthercatSlave::init()` / `EthercatSync::init()`,EXMC/EXTI0/EXTI1/EXTI2 不被配置
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3. 主循环:`TASK_ETHERCAT_PROCESS` / `TASK_SPI_CMD_PROCESS` 分支不被执行
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4. 阶段 1 实时架构改造(NVIC 分组/BASEPRI 临界区/ISR 瘦身)不受影响,始终生效
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#### Scenario: 未焊接 LAN9252 时系统正常运行
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- **WHEN** `CONFIG_ETHERCAT_ENABLE` 为 0(默认)
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- **THEN** 编译产物与改造前功能等价,EXMC/EXTI0-2 未配置,主循环不调用 EtherCAT 任务,现有 ADC/CAN/SPI 功能正常
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#### Scenario: 焊接 LAN9252 后启用
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- **WHEN** 用户焊接硬件后将 `CONFIG_ETHERCAT_ENABLE` 改为 1 并重新编译
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- **THEN** `comm/` 代码参与编译,初始化序列调用 EtherCAT,EXTI0-2 配置生效,周期通信启动
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### 阶段 1:实时架构改造(前置必做,不受使能开关影响)
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- **BREAKING**: NVIC 优先级分组从 `NVIC_PRIGROUP_PRE2_SUB2` 改为 `NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0`,抢占优先级从 2 位变为 4 位
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- **BREAKING**: 全部临界区从 `__disable_irq/__set_PRIMASK`(PRIMASK,屏蔽所有中断)改为 BASEPRI(仅屏蔽 preempt≥1,保留 preempt=0 给 EtherCAT)
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- 新增 `sys/critical.h`:统一 BASEPRI 临界区宏 `RT_CRITICAL_ENTER()/RT_CRITICAL_EXIT()`
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- ISR 瘦身:SPI CS release 中断与 CAN RX 中断只做"数据入队 + 置位标志",命令解析与处理移到主循环
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- 主循环 WFI 去除:EtherCAT 启用后改忙等,通过 `CONFIG_MAIN_LOOP_WFI_ENABLE` 开关控制
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- 各中断优先级重排,为 EtherCAT 预留 preempt=0
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### 阶段 2:LAN9252 ESC 驱动骨架(新建 `comm/` 目录)
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- 新增 `comm/esc_lan9252.h` / `comm/esc_lan9252.cpp`:LAN9252 寄存器定义、HBI 读写接口、自检(0x87654321)
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- 新增 `comm/esc_exmc_bus.h` / `comm/esc_exmc_bus.cpp`:EXMC NOR/SRAM 16-bit 模式初始化、GPIO 配置、读写时序
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- 新增 `comm/ethercat_slave.h` / `comm/ethercat_slave.cpp`:从站周期处理接口、PDO 双缓冲(乒乓)、周期 ISR(放 RAM 执行段)
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- 新增 `comm/ethercat_sync.h` / `comm/ethercat_sync.cpp`:SYNC0 周期同步定时器(TIMER0,preempt=0)
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### 阶段 3:系统集成(受 `CONFIG_ETHERCAT_ENABLE` 开关控制)
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- `main.h` 任务枚举增加 `TASK_ETHERCAT_PROCESS` / `TASK_SPI_CMD_PROCESS`(始终定义,不受开关影响)
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- `sys/initial.cpp` 初始化序列:`#if CONFIG_ETHERCAT_ENABLE` 包裹 `EthercatSlave::init()` / `EthercatSync::init()` 调用
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- `sys/task_runner.cpp` 增加 `taskEthercatProcess()` / `taskSpiCmdProcess()`,`runPending()` 分支受 `CONFIG_ETHERCAT_ENABLE` 保护(无 EtherCAT 时分支空操作)
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- `sys/config.h` 增加 LAN9252 / EXMC / SYNC 相关配置项(含引脚定义占位宏),`CONFIG_ETHERCAT_ENABLE` 默认 0
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- 构建配置纳入新文件(`comm/` 目录源文件纳入编译列表,实际编译由 `#if CONFIG_ETHERCAT_ENABLE` 控制)
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## Impact
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- Affected specs: 无(首个 spec)
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- Affected code:
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- `main.cpp` / `main.h`:主循环 WFI、任务枚举
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- `sys/config.h`:NVIC 分组、优先级、LAN9252 配置
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- `sys/critical.h`(新建):BASEPRI 临界区
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- `sys/task_manager.cpp`:临界区换 BASEPRI
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- `sys/task_runner.cpp`:增加 EtherCAT 任务
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- `sys/initial.cpp`:增加 EtherCAT 初始化
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- `device/Timer.cpp`:NVIC 分组设置
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- `device/CANFD.cpp`:优先级、临界区、ISR 已基本瘦身
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- `device/app_spi_command.cpp`:优先级、临界区、ISR 瘦身(CS release 处理移主循环)
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- `device/usart0.cpp`:优先级、临界区
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- `comm/`(新建全部):ESC 驱动、EXMC 总线、EtherCAT 从站、SYNC 同步
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## ADDED Requirements
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### Requirement: NVIC 优先级分组为 4 位抢占 0 位子优先级
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系统 SHALL 使用 `NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0` 分组,提供 4 个抢占优先级层级,为 EtherCAT 预留最高级(preempt=0)。
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#### Scenario: EtherCAT 中断不被阻塞
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- **WHEN** 任意非 EtherCAT 代码进入临界区
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- **THEN** EtherCAT 中断(preempt=0)仍能立即响应,因为临界区使用 BASEPRI 仅屏蔽 preempt≥1
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### Requirement: BASEPRI 临界区替代 PRIMASK
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系统 SHALL 使用 BASEPRI 实现临界区,阈值为 preempt≥1,确保 EtherCAT 中断(preempt=0)永不被阻塞。所有原有 `__disable_irq/__set_PRIMASK` 临界区 SHALL 替换为 BASEPRI 版本。
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#### Scenario: 任务标志原子操作不阻塞 EtherCAT
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- **WHEN** `TaskManager::takePending()` 或 `TaskManager::set()` 执行期间
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- **THEN** EtherCAT 周期中断仍能抢占执行,BASEPRI 仅屏蔽 preempt≥1 的中断
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### Requirement: 中断优先级分层
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系统 SHALL 按以下优先级表配置所有中断:
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| 中断 | preempt | sub | 说明 |
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|---|---|---|---|
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| EtherCAT ESC 中断 / SYNC0 定时器 | 0 | 0 | 最高优先级,永不被阻塞 |
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| TIMER2 100us 调度器 | 1 | 0 | 系统调度节拍 |
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| CAN0/1/2 RX0 | 2 | 0/1/2 | CANFD 接收 |
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| SPI0 / EXTI10_15 / USART0 | 3 | 0/1 | 非实时通信 |
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#### Scenario: EtherCAT 中断抢占 CAN 中断
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- **WHEN** CAN RX 中断正在处理时 EtherCAT 周期中断到达
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- **THEN** EtherCAT 中断立即抢占 CAN 中断执行
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### Requirement: ISR 瘦身
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SPI CS release 中断和 CAN RX 中断 SHALL 只做"数据入队 + 置位任务标志",命令解析、协议处理、硬件发送等耗时操作 SHALL 移到主循环任务中执行。
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#### Scenario: SPI CS release 不在 ISR 内做命令处理
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- **WHEN** SPI CS 释放中断触发
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- **THEN** ISR 仅将接收数据入队并置位 `TASK_SPI_LOG`(或新增的解析任务),`processCommand()` 在主循环中执行
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### Requirement: LAN9252 ESC HBI 驱动
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系统 SHALL 通过 GD32E508 的 EXMC NOR/SRAM 模式提供 LAN9252 的 16-bit 并行 HBI 访问能力,包括:寄存器读、寄存器写、PDI 内存块读写、自检(读 0x87654321 校验)。
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#### Scenario: ESC 自检通过
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- **WHEN** 系统初始化调用 `EscLan9252::selfTest()`
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- **THEN** 通过 EXMC 读取 LAN9252 的 ESC ID 寄存器,返回值校验通过(0x87654321 或对应芯片 ID)
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#### Scenario: 寄存器读写正确
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- **WHEN** 调用 `EscLan9252::writeReg(addr, value)` 后调用 `EscLan9252::readReg(addr)`
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- **THEN** 读回值与写入值一致
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### Requirement: EtherCAT 周期数据双缓冲
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系统 SHALL 使用 ping-pong 双缓冲机制实现 EtherCAT 周期数据交换:周期 ISR 使用一个缓冲区,主循环应用层使用另一个缓冲区,通过原子指针交换实现无锁访问。
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#### Scenario: 主循环无锁读取最新 PDO
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- **WHEN** 周期 ISR 完成一帧输入数据读取并翻转缓冲区指针
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- **THEN** 主循环 `taskEthercatProcess()` 通过原子指针读取到最新一帧完整数据,无需关中断
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### Requirement: 周期 ISR 放 RAM 执行段
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EtherCAT 周期 ISR SHALL 标记为 RAM 执行段(通过链接脚本 section 属性),避免 Flash wait state 造成抖动,保证 <1us 抖动目标。
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#### Scenario: 周期 ISR 执行时间稳定
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- **WHEN** 周期 ISR 连续执行多次
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- **THEN** 执行时间波动 <1us,不受 Flash wait state 影响
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### Requirement: SYNC0 周期同步由 ESC 硬件触发
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系统 SHALL 使用 LAN9252 的 SYNC0 输出引脚(PB0/EXTI0)经 MCU EXTI0_IRQn 独立向量触发周期中断(而非 MCU 内部定时器自计时),由 ESC 硬件同步保证抖动最小。EXTI0_IRQn 配置为 preempt=0,永不被任何其他中断(包括 ESC IRQ)阻塞。TIMER0 作为 DC 未同步时的降级备选(通过 `CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE` 开关切换)。
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#### Scenario: SYNC0 引脚触发周期中断
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- **WHEN** LAN9252 在 DC 同步点输出 SYNC0 脉冲
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- **THEN** EXTI0 中断立即触发(独立向量),handler 清标志后调用 `EthercatSlave::periodicIsr()`,抖动 <1us
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#### Scenario: SYNC0 抢占 ESC IRQ
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- **WHEN** ESC IRQ 中断(EXTI1,preempt=1)正在处理时 SYNC0 周期中断到达
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- **THEN** SYNC0(EXTI0,preempt=0)立即抢占 IRQ 中断执行
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#### Scenario: 降级模式用 TIMER0
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- **WHEN** `CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE` 设为 TIMER 降级模式
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- **THEN** 使用 TIMER0 以固定周期触发,作为 DC 未同步前的过渡
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### Requirement: ESC 事件中断(独立向量)
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系统 SHALL 配置 LAN9252 的 IRQ 输出引脚(PB1/EXTI1)经 MCU EXTI1_IRQn 独立向量触发 ESC 事件中断(用于 AL 状态变化、EEPROM 加载完成、看门狗触发等事件),preempt=1。由于拥有独立向量,IRQ 与 SYNC0 完全分离,可被 SYNC0 抢占。IRQ handler SHALL 极简:仅清 EXTI 标志 + 置位 `TASK_ETHERCAT_PROCESS`。
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#### Scenario: ESC 事件触发中断
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- **WHEN** LAN9252 产生 ESC 事件(如 AL 状态变化)拉低 IRQ 引脚
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- **THEN** EXTI1 中断(独立向量)触发,handler 置位 `TASK_ETHERCAT_PROCESS`,主循环处理事件
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#### Scenario: SYNC1 备用中断
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- **WHEN** LAN9252 输出 SYNC1 脉冲(PB2/EXTI2)
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- **THEN** EXTI2 中断(独立向量,preempt=1)触发,清标志(备用,暂不处理)
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### Requirement: EtherCAT 应用层任务
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系统 SHALL 在主循环中提供非实时应用层 PDO 映射任务 `TASK_ETHERCAT_PROCESS`,从双缓冲读取最新 PDO 数据供应用层使用。
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#### Scenario: 应用层消费 PDO 数据
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- **WHEN** 周期 ISR 置位 `TASK_ETHERCAT_PROCESS` 标志
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- **THEN** 主循环 `taskEthercatProcess()` 从双缓冲读取最新 PDO 数据并交给应用层处理
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## MODIFIED Requirements
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### Requirement: 主循环空闲策略
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原: 空闲时关中断后进 WFI 休眠。
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改: 通过 `CONFIG_MAIN_LOOP_WFI_ENABLE` 开关控制;EtherCAT 启用时默认关闭 WFI 改忙等,避免唤醒延迟抖动。
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### Requirement: 临界区实现
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原: 使用 `__disable_irq()`/`__set_PRIMASK()`(PRIMASK)全局关中断。
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改: 使用 `__set_BASEPRI()`/`__get_BASEPRI()`(BASEPRI)仅屏蔽 preempt≥1,保留 preempt=0 给 EtherCAT。统一通过 `sys/critical.h` 的 `RT_CRITICAL_ENTER()/RT_CRITICAL_EXIT()` 宏访问。
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## Assumptions & Decisions
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1. **ESC 型号**: LAN9252(内建 PHY),16-bit 并行 HBI 模式
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2. **MCU 接口**: GD32E508 EXMC NOR/SRAM 模式,16-bit 数据宽度
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3. **通信周期**: 100us~250us,抖动目标 <1us
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4. **SYNC0 同步**: 优先由 LAN9252 SYNC0 输出引脚(PB0/EXTI0)经 MCU EXTI0 独立向量触发(ESC 硬件同步,抖动最小);TIMER0 作为降级备选(`CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE=1`)
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4a. **ESC 中断引脚(已确定)**: SYNC0=PB0(EXTI0,preempt=0)、IRQ=PB1(EXTI1,preempt=1)、SYNC1=PB2(EXTI2,preempt=1),三个独立 NVIC 向量,完全分离优先级;**保留 PA0 给未来 STANDBY 模式唤醒(WKUP_PIN0)**
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4b. **深度睡眠兼容**: 引脚选择避开 PA0(WKUP),未来支持 STANDBY 最低功耗唤醒;Deep sleep 模式可用任意 EXTI(SYNC0/IRQ/CAN)唤醒
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5. **不包含**: 完整 EtherCAT 协议栈(SSC),后续可挂接到 `ethercat_slave.cpp` 接口
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6. **不包含**: EEPROM/ESI 配置内容、从站应用对象字典
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7. **引脚定义**: 基于 GD32E508 EXMC 标准映射 + 当前空闲引脚规划(见下表),配置项以宏定义在 `config.h`,用户可在原理图确认后调整
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8. **EXMC Region**: 使用 BANK0 Region1(NE1),基址 0x60000000
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9. **FPU 上下文**: 周期 ISR 不使用 FPU,避免惰性保存抖动;若协议栈后续需要 FPU,需评估
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10. **RAM 执行段**: 需要链接脚本支持(新增 `.ramfunc` section),但本次不改链接脚本,先用 `__attribute__((section))` 标记,实际 RAM 放置由后续配置
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11. **使能开关(未焊接保护)**: `CONFIG_ETHERCAT_ENABLE` 默认 0(禁用)。阶段 1 实时架构改造始终生效(不依赖硬件);阶段 2/3 的 EtherCAT 代码全部由 `#if CONFIG_ETHERCAT_ENABLE` 包裹,未焊接时 0→不编译不初始化,系统功能与改造前等价。用户焊接硬件后改为 1 重新编译即可启用
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## 引脚定义(GD32E508 EXMC 标准映射 + ESC 中断)
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### EXMC 16-bit 数据总线(全部 AF 复用,无当前占用冲突)
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| 信号 | MCU 引脚 | EXMC 功能 | 当前占用 |
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|---|---|---|---|
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| D0 | PD14 | EXMC_D0 | 空闲 |
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| D1 | PD15 | EXMC_D1 | 空闲 |
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||||
| D2 | PD0 | EXMC_D2 | 空闲 |
|
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| D3 | PD1 | EXMC_D3 | 空闲 |
|
||||
| D4 | PE7 | EXMC_D4 | 空闲 |
|
||||
| D5 | PE8 | EXMC_D5 | 空闲 |
|
||||
| D6 | PE9 | EXMC_D6 | 空闲 |
|
||||
| D7 | PE10 | EXMC_D7 | 空闲 |
|
||||
| D8 | PE11 | EXMC_D8 | 空闲 |
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||||
| D9 | PE12 | EXMC_D9 | 空闲 |
|
||||
| D10 | PE13 | EXMC_D10 | 空闲 |
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||||
| D11 | PE14 | EXMC_D11 | 空闲 |
|
||||
| D12 | PE15 | EXMC_D12 | 空闲 |
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||||
| D13 | PD8 | EXMC_D13 | 空闲 |
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| D14 | PD9 | EXMC_D14 | 空闲 |
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| D15 | PD10 | EXMC_D15 | 空闲 |
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### EXMC 控制线
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| 信号 | MCU 引脚 | EXMC 功能 | 用途 |
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|---|---|---|---|
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| A16 | PD11 | EXMC_A16 | LAN9252 寄存器/数据选择(地址线) |
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| NOE | PD4 | EXMC_NOE | 读使能 |
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| NWE | PD5 | EXMC_NWE | 写使能 |
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| NE1 | PD7 | EXMC_NE1 | 片选(LAN9252) |
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### ESC 中断引脚(已确定:PB0/PB1/PB2,三个独立向量,保留 PA0 给 STANDBY 唤醒)
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| 信号 | MCU 引脚 | EXTI | 中断向量 | preempt | 用途 |
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|---|---|---|---|---|---|
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| LAN9252 SYNC0 | PB0 | EXTI0 | **EXTI0_IRQn(独占)** | 0 | 周期同步触发(DC sync),永不被阻塞 |
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| LAN9252 SYNC1 | PB2 | EXTI2 | **EXTI2_IRQn(独占)** | 1 | 次周期同步(备用) |
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| LAN9252 IRQ | PB1 | EXTI1 | **EXTI1_IRQn(独占)** | 1 | ESC 事件(AL 状态等) |
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> **引脚选择理由(考虑深度睡眠需求)**:
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> - PB0/PB1/PB2 分别对应 EXTI0/1/2,在 GD32E508 上各自拥有**独立的 NVIC 向量**(EXTI0_IRQn/EXTI1_IRQn/EXTI2_IRQn),彻底避免 EXTI5-9 共享 EXTI9_5_IRQn 的风险
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||||
> - SYNC0 独占 preempt=0,IRQ/SYNC1 同级 preempt=1,SYNC0 可抢占 IRQ/SYNC1,满足 <1us 抖动目标
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||||
> - **关键:保留 PA0 给未来 STANDBY 模式唤醒**。GD32E508 STANDBY 模式只有 PA0(WKUP_PIN0)能唤醒,若用于 SYNC0 会永久占用该唯一唤醒引脚。改用 PB0/PB1/PB2 后,未来 STANDBY 低功耗路径保留
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||||
> - PB0/PB1/PB2 在当前代码中均未使用(已确认无占用冲突,仅 PB3/4/5=SPI0, PB9/12/13/14=CAN)
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||||
> - 唤醒策略灵活:Deep sleep 模式可用 SYNC0/IRQ/CAN 等任意 EXTI 唤醒(恢复执行);Standby 模式用 PA0 唤醒(复位重启,适合完全断电场景)
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@@ -1,131 +0,0 @@
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# Tasks
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- [x] Task 1: 新增 `sys/critical.h` BASEPRI 临界区基础设施
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- [x] SubTask 1.1: 定义 `RT_CRITICAL_ENTER()` / `RT_CRITICAL_EXIT()` 宏,基于 `__set_BASEPRI()` / `__get_BASEPRI()`,阈值为 preempt≥1
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- [x] SubTask 1.2: 定义 `RT_CRITICAL_SAVE()` 返回保存值,`RT_CRITICAL_RESTORE(val)` 恢复,用于嵌套场景
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- [x] SubTask 1.3: 确认 GD32E508 (Cortex-M4F/M33) 支持 BASEPRI 寄存器
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- [x] Task 2: 修改 `sys/config.h` 增加 NVIC 分组、优先级与引脚配置
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- [x] SubTask 2.0: 增加 `CONFIG_ETHERCAT_ENABLE` 宏(默认 0,禁用),作为所有 EtherCAT 相关代码的编译使能开关
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||||
- [x] SubTask 2.1: 增加 `CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP` 宏设为 `NVIC_PRIGROUP_PRE4_SUB0`
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||||
- [x] SubTask 2.2: 增加各中断抢占优先级宏:`CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC=0` / `CONFIG_IRQ_PREEMPT_SCHED=1` / `CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN=2` / `CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_ESC=1` / `CONFIG_IRQ_PREEMPT_SPI_USART=3`
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||||
- [x] SubTask 2.3: 增加 `CONFIG_MAIN_LOOP_WFI_ENABLE` 开关宏(默认 0,关闭 WFI)
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||||
- [x] SubTask 2.4: 增加 `CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE` 宏(EXTI=0 默认 / TIMER=1 降级)
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||||
- [x] SubTask 2.5: 增加 EXMC 引脚配置宏:D0-D15 / A16 / NOE / NWE / NE1 引脚(基于标准映射 PD0/PD1/PD4/PD5/PD7/PD8-PD11/PD14/PD15,PE7-PE15)
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||||
- [x] SubTask 2.6: 增加 ESC 中断引脚宏:`CONFIG_ESC_SYNC0_PORT/PIN/EXTI/IRQn`(GPIOB/PB0/EXTI0/EXTI0_IRQn)、`CONFIG_ESC_IRQ_PORT/PIN/EXTI/IRQn`(GPIOB/PB1/EXTI1/EXTI1_IRQn)、`CONFIG_ESC_SYNC1_PORT/PIN/EXTI/IRQn`(GPIOB/PB2/EXTI2/EXTI2_IRQn),三个独立向量(保留 PA0 给 STANDBY 唤醒)
|
||||
- [x] SubTask 2.7: 增加 EXMC Region 基址宏 `CONFIG_ESC_EXMC_BASE_ADDR`(0x60000000)和 `CONFIG_ESC_EXMC_BANK_NOR_SRAM_REGION1`
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||||
- [x] Task 3: 修改 `device/Timer.cpp` NVIC 分组与调度器优先级
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||||
- [x] SubTask 3.1: `configureNvic()` 中 `nvic_priority_group_set` 改为 `CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP`
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||||
- [x] SubTask 3.2: `CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_PREEMPT_PRIO` 改为 1,`CONFIG_SCHED_TIMER_IRQ_SUB_PRIO` 保持 0
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- [x] Task 4: 修改 `sys/task_manager.cpp` 临界区换 BASEPRI
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||||
- [x] SubTask 4.1: 移除本地 `enterCriticalSection()` / `exitCriticalSection()`(基于 PRIMASK)
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||||
- [x] SubTask 4.2: 改用 `sys/critical.h` 的 `RT_CRITICAL_SAVE()/RESTORE()`
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||||
- [x] SubTask 4.3: `set()` 和 `takePending()` 使用新临界区宏
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- [x] Task 5: 修改 `device/CANFD.cpp` 优先级与临界区
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||||
- [x] SubTask 5.1: 移除本地 `enterCriticalSection()` / `exitCriticalSection()`,改用 `sys/critical.h`
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||||
- [x] 5.2: `init()` 中 `nvic_irq_enable` CAN RX0 优先级从 (1, n) 改为 (2, n)
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||||
- [x] 5.3: 确认 `handleRxInterrupt()` 已只做入队+置位(当前已满足,验证即可)
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- [x] Task 6: 修改 `device/app_spi_command.cpp` 优先级、临界区与 ISR 瘦身
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- [x] SubTask 6.1: `configureSpi0()` 中 SPI0 NVIC 优先级从 (2, 0) 改为 `(CONFIG_IRQ_PREEMPT_SPI_USART, 0)`
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||||
- [x] SubTask 6.2: `configureExti()` 中 EXTI10_15 NVIC 优先级从 (1, 1) 改为 `(CONFIG_IRQ_PREEMPT_SPI_USART, 1)`
|
||||
- [x] SubTask 6.3: `poll()` 中 `__disable_irq/__enable_irq` 改用 `RT_CRITICAL_SAVE/RESTORE`
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||||
- [x] SubTask 6.4: ISR 瘦身:`onCsRelease()` 中 `processCommand()` 移出 ISR,改为置位 `TASK_SPI_CMD_PROCESS` 标志由主循环执行
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||||
- [x] SubTask 6.5: `AppSpiCommand` 类增加 `processPendingCommand()` 公有方法供主循环调用,内部调用 `processCommand()`
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||||
- [x] SubTask 6.6: 增加 `volatile bool m_cmdPending` 标志,`onCsRelease()` 置位,`processPendingCommand()` 清除
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||||
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||||
- [x] Task 7: 修改 `device/usart0.cpp` 优先级与临界区
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||||
- [x] SubTask 7.1: `init()` 中 USART0 NVIC 优先级从 (2, 0) 改为 (3, 0)
|
||||
- [x] SubTask 7.2: `putCharNonBlocking()` 中 `__disable_irq/__enable_irq` 改用 `RT_CRITICAL_SAVE/RESTORE`
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||||
|
||||
- [x] Task 8: 修改 `main.h` 增加任务枚举
|
||||
- [x] SubTask 8.1: `system_task_t` 增加 `TASK_ETHERCAT_PROCESS`
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||||
- [x] SubTask 8.2: `system_task_t` 增加 `TASK_SPI_CMD_PROCESS`(用于 SPI CS release 后的命令解析,移出 ISR)
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||||
|
||||
- [x] Task 9: 修改 `main.cpp` 主循环 WFI 策略
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||||
- [x] SubTask 9.1: 用 `#if (CONFIG_MAIN_LOOP_WFI_ENABLE != 0)` 包裹 WFI 代码块
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||||
- [x] SubTask 9.2: WFI 关闭时改为 `__NOP()` 空转忙等
|
||||
- [x] SubTask 9.3: WFI 块内的临界区改用 `RT_CRITICAL_SAVE/RESTORE`
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||||
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||||
- [x] Task 10: 新建 `comm/esc_exmc_bus.h` EXMC 总线抽象接口
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||||
- [x] SubTask 10.1: 声明 `EscExmcBus` 类:`init()` / `read16(addr)` / `write16(addr, data)` / `readBlock(addr, buf, len)` / `writeBlock(addr, buf, len)`
|
||||
- [x] SubTask 10.2: 定义 EXMC 寄存器基址宏、Region 选择宏(待引脚确认)
|
||||
|
||||
- [x] Task 11: 新建 `comm/esc_exmc_bus.cpp` EXMC 总线实现
|
||||
- [x] SubTask 11.0: 文件整体用 `#if CONFIG_ETHERCAT_ENABLE` 包裹实现(未使能时编译为空)
|
||||
- [x] SubTask 11.1: `init()`:配置 EXMC NOR/SRAM Region(GPIO 时钟、EXMC 时钟、时序参数)
|
||||
- [x] SubTask 11.2: GPIO 配置:D0-D15 / A16 / NOE / NWE / NE1(引脚基于标准映射)
|
||||
- [x] SubTask 11.3: EXMC 时序参数:按 LAN9252 HBI 时序要求配置(read/write wait state)
|
||||
- [x] SubTask 11.4: `read16/write16`:通过内存映射地址(0x60000000)直接读写
|
||||
- [x] SubTask 11.5: `readBlock/writeBlock`:循环调用 read16/write16
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||||
|
||||
- [x] Task 12: 新建 `comm/esc_lan9252.h` LAN9252 ESC 驱动接口
|
||||
- [x] SubTask 12.1: 定义 LAN9252 关键寄存器地址宏(ESC ID、PDI 控制、中断使能等)
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||||
- [x] SubTask 12.2: 声明 `EscLan9252` 类:`init()` / `selfTest()` / `readReg(addr)` / `writeReg(addr, val)` / `readPdi(offset, buf, len)` / `writePdi(offset, buf, len)`
|
||||
|
||||
- [x] Task 13: 新建 `comm/esc_lan9252.cpp` LAN9252 ESC 驱动实现
|
||||
- [x] SubTask 13.0: 文件整体用 `#if CONFIG_ETHERCAT_ENABLE` 包裹实现(未使能时编译为空)
|
||||
- [x] SubTask 13.1: `init()`:调用 `EscExmcBus::init()`,初始化 ESC 基本寄存器
|
||||
- [x] SubTask 13.2: `selfTest()`:读 ESC ID 寄存器校验(0x87654321 或芯片 ID)
|
||||
- [x] SubTask 13.3: `readReg/writeReg`:封装 EXMC 读写 + 地址映射
|
||||
- [x] SubTask 13.4: `readPdi/writePdi`:PDI 内存块读写
|
||||
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||||
- [x] Task 14: 新建 `comm/ethercat_slave.h` 从站周期接口与双缓冲
|
||||
- [x] SubTask 14.1: 定义 PDO 输入/输出缓冲结构体(大小可配置)
|
||||
- [x] SubTask 14.2: 声明 `EthercatSlave` 类:`init()` / `periodicIsr()` / `getLatestInputs()` / `setOutputs()` / `process()`
|
||||
- [x] SubTask 14.3: 声明 ping-pong 双缓冲成员:两个输入缓冲 + 原子指针索引
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||||
|
||||
- [x] Task 15: 新建 `comm/ethercat_slave.cpp` 从站周期实现
|
||||
- [x] SubTask 15.0: 文件整体用 `#if CONFIG_ETHERCAT_ENABLE` 包裹实现(未使能时编译为空)
|
||||
- [x] SubTask 15.1: `init()`:调用 `EscLan9252::init()` + `selfTest()` + 初始化双缓冲
|
||||
- [x] SubTask 15.2: `periodicIsr()`:标 `__attribute__((section(".ramfunc")))`,读输入 PDO → 写输出 PDO → 翻转缓冲指针 → 置位 `TASK_ETHERCAT_PROCESS`
|
||||
- [x] SubTask 15.3: `getLatestInputs()`:原子读取缓冲指针返回最新输入数据指针(无锁)
|
||||
- [x] SubTask 15.4: `setOutputs()`:写入输出缓冲供下次 ISR 发送
|
||||
- [x] SubTask 15.5: `process()`:应用层 PDO 映射入口(非实时,留接口)
|
||||
|
||||
- [x] Task 16: 新建 `comm/ethercat_sync.h` / `comm/ethercat_sync.cpp` SYNC0 同步(EXTI 独立向量 / TIMER0 降级)
|
||||
- [x] SubTask 16.0: `.cpp` 文件整体用 `#if CONFIG_ETHERCAT_ENABLE` 包裹实现(未使能时编译为空,EXTI0/1/2 不配置)
|
||||
- [x] SubTask 16.1: 声明 `EthercatSync` 类:`init()` / `onSync0Exti()` / `onEscIrqExti()` / `onSync1Exti()` / `onTimerIrq()`
|
||||
- [x] SubTask 16.2: `init()`:配置 SYNC0 EXTI(PB0/EXTI0,下降沿,NVIC EXTI0_IRQn preempt=0,sub=0)
|
||||
- [x] SubTask 16.3: `init()`:配置 IRQ EXTI(PB1/EXTI1,下降沿,NVIC EXTI1_IRQn preempt=1,sub=0)
|
||||
- [x] SubTask 16.4: `init()`:配置 SYNC1 EXTI(PB2/EXTI2,下降沿,NVIC EXTI2_IRQn preempt=1,sub=0)
|
||||
- [x] SubTask 16.5: `init()`:GPIO PB0/PB1/PB2 时钟使能与输入模式配置(GPIOB)
|
||||
- [x] SubTask 16.6: 降级模式(`CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE==1`)时配置 TIMER0 周期 + NVIC preempt=0
|
||||
- [x] SubTask 16.7: `onSync0Exti()`:清 EXTI0 标志 → 调用 `EthercatSlave::periodicIsr()`
|
||||
- [x] SubTask 16.8: `onEscIrqExti()`:清 EXTI1 标志 → 置位 `TASK_ETHERCAT_PROCESS`
|
||||
- [x] SubTask 16.9: `onSync1Exti()`:清 EXTI2 标志(备用,暂不处理)
|
||||
- [x] SubTask 16.10: 提供 `EXTI0_IRQHandler` / `EXTI1_IRQHandler` / `EXTI2_IRQHandler` C 包装(及降级模式 `TIMER0_IRQHandler`)
|
||||
|
||||
- [x] Task 17: 修改 `sys/initial.cpp` 集成 EtherCAT 初始化(受使能开关保护)
|
||||
- [x] SubTask 17.1: `AppInitializer::init()` 中在 `SchedulerTimer::init()` 之后,用 `#if CONFIG_ETHERCAT_ENABLE` 包裹 `#include "comm/ethercat_slave.h"` 与 `comm/ethercat_sync.h"`
|
||||
- [x] SubTask 17.2: 在 `#if CONFIG_ETHERCAT_ENABLE` 块内调用 `EthercatSlave::init()`
|
||||
- [x] SubTask 17.3: 在 `EthercatSlave::init()` 之后(同块内)调用 `EthercatSync::init()`
|
||||
|
||||
- [x] Task 18: 修改 `sys/task_runner.cpp` 增加 EtherCAT 与 SPI 命令处理任务
|
||||
- [x] SubTask 18.1: 增加 `taskEthercatProcess()` 私有方法:用 `#if CONFIG_ETHERCAT_ENABLE` 包裹,内部调用 `EthercatSlave::getLatestInputs()` + `EthercatSlave::process()`
|
||||
- [x] SubTask 18.2: 增加 `taskSpiCmdProcess()` 私有方法:调用 `AppSpiCommandBus.processPendingCommand()`(此功能独立于 EtherCAT,不受 `CONFIG_ETHERCAT_ENABLE` 限制,阶段1 ISR 瘦身已需要)
|
||||
- [x] SubTask 18.3: `runPending()` 中增加 `TASK_ETHERCAT_PROCESS` 分支调用(受 `#if CONFIG_ETHERCAT_ENABLE` 保护)
|
||||
- [x] SubTask 18.4: `runPending()` 中增加 `TASK_SPI_CMD_PROCESS` 分支调用(无条件,阶段1 改造已需要)
|
||||
|
||||
- [x] Task 19: 构建配置纳入新文件
|
||||
- [x] SubTask 19.1: 确认 `GD32E508_DCU_APP.cproject.yml` 中 source 路径包含 `comm/` 目录
|
||||
- [x] SubTask 19.2: 确认 include 路径包含 `comm/` 目录
|
||||
|
||||
- [x] Task 20: 编译验证
|
||||
- [x] SubTask 20.1: 全量编译通过,无 error
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||||
- [x] SubTask 20.2: 检查无新增 warning
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||||
- [x] SubTask 20.3: 检查无遗漏的 `__disable_irq/__set_PRIMASK`(应全部改为 BASEPRI)
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||||
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||||
# Task Dependencies
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||||
- Task 1 → Task 4, 5, 6, 7, 9(临界区宏是改造前提)
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||||
- Task 2 → Task 3, 5, 6, 7, 16(config 优先级与引脚宏)
|
||||
- Task 8 → Task 6.4, 18(任务枚举先定义,才能在 ISR/task_runner 中引用)
|
||||
- Task 10, 12 → Task 11, 13(EXMC 接口定义在实现前)
|
||||
- Task 13, 14 → Task 15(ESC 驱动 + 从站接口在周期实现前)
|
||||
- Task 14, 16 → Task 15(双缓冲 + 同步中断在周期实现前)
|
||||
- Task 1-9(阶段1) 可与 Task 10-16(阶段2) 部分并行:阶段1 改造不依赖 comm/ 代码
|
||||
- Task 17, 18(阶段3) 依赖阶段1+阶段2 全部完成
|
||||
- Task 19 → Task 20(构建配置在编译验证前)
|
||||
@@ -25,7 +25,7 @@ project:
|
||||
- file: ./device/adc.h
|
||||
- file: ./device/adc.cpp
|
||||
- file: ./device/canfd.h
|
||||
- file: ./device/CANFD.cpp
|
||||
- file: ./device/canfd.cpp
|
||||
- file: ./device/timer.h
|
||||
- file: ./device/timer.cpp
|
||||
- file: ./device/usart0.h
|
||||
|
||||
@@ -60,7 +60,7 @@ void EscExmcBus::init()
|
||||
norsram_init.asyn_wait = DISABLE;
|
||||
norsram_init.nwait_polarity = EXMC_NWAIT_POLARITY_LOW;
|
||||
norsram_init.databus_width = EXMC_NOR_DATABUS_WIDTH_16B;
|
||||
/* 时序:按 LAN9252 HBI 要求配置 read/write wait state
|
||||
/* TODO(spec): 时序:按 LAN9252 HBI 要求配置 read/write wait state
|
||||
* LAN9252 HBI 最小 read/write cycle = 100ns。
|
||||
* AHB=180MHz(RCU_MODIFY_UP 强制 /1)，1 HCLK = 5.6ns。
|
||||
* 6 HCLK = 33ns → 不满足，需 ≥ 18 HCLK 才能达到 100ns。
|
||||
@@ -71,7 +71,9 @@ void EscExmcBus::init()
|
||||
exmc_norsram_init(&norsram_init);
|
||||
exmc_norsram_enable(CONFIG_ESC_EXMC_BANK_NOR_SRAM_REGION1);
|
||||
#else
|
||||
/* EXMC 外设库未安装:仅占位,启用 EtherCAT 时需先安装 EXMC 组件。 */
|
||||
/* EXMC 外设库未安装(gd32e50x_exmc.h 缺失):EtherCAT ESC EXMC 总线初始化为空,
|
||||
* 运行期 selfTest 必失败,EtherCAT 自动禁用。启用 ESC 需先安装 EXMC 组件。 */
|
||||
#warning "EXMC peripheral library not included; EtherCAT ESC EXMC bus init is a no-op"
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -28,7 +28,7 @@ void EscLan9252::init()
|
||||
EscExmcBus::init();
|
||||
|
||||
/* ============================================================
|
||||
* TODO: 完整 ESC 寄存器配置(需 SSC 或等价协议栈代码,本 spec 不实现)
|
||||
* TODO(spec): 完整 ESC 寄存器配置(需 SSC 或等价协议栈代码,本 spec 不实现)
|
||||
* ============================================================
|
||||
* 当前仅完成 EXMC 总线初始化与芯片 ID 读取。要使 SYNC0 实际触发,还需配置:
|
||||
*
|
||||
@@ -58,11 +58,6 @@ void EscLan9252::init()
|
||||
* ============================================================ */
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool EscLan9252::selfTest()
|
||||
{
|
||||
return (readChipId() == LAN9252_CHIP_ID_VALUE);
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint32_t EscLan9252::readChipId()
|
||||
{
|
||||
/* INIT-ONLY:init 阶段中断未使能,但仍走 initOnly 路径保持一致性 */
|
||||
@@ -77,11 +72,6 @@ uint16_t EscLan9252::readReg(uint16_t addr)
|
||||
return EscExmcBus::read16((uint32_t)addr << 1U);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void EscLan9252::writeReg(uint16_t addr, uint16_t val)
|
||||
{
|
||||
EscExmcBus::write16((uint32_t)addr << 1U, val);
|
||||
}
|
||||
|
||||
__attribute__((section(".ramfunc"), noinline))
|
||||
void EscLan9252::readPdi(uint16_t offset, uint8_t *buf, size_t len)
|
||||
{
|
||||
@@ -121,24 +111,8 @@ void EscLan9252::writePdi(uint16_t offset, const uint8_t *buf, size_t len)
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* ---- initOnly* 接口:INIT-ONLY,仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用 ----
|
||||
* 运行期禁止调用;需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。
|
||||
* 注:不再使用 PRIMASK 关中断(违反项目硬约束"Critical sections MUST use BASEPRI")。 */
|
||||
* 运行期禁止调用;需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。 */
|
||||
uint16_t EscLan9252::initOnlyReadReg(uint16_t addr)
|
||||
{
|
||||
return readReg(addr);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void EscLan9252::initOnlyWriteReg(uint16_t addr, uint16_t val)
|
||||
{
|
||||
writeReg(addr, val);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void EscLan9252::initOnlyReadPdi(uint16_t offset, uint8_t *buf, size_t len)
|
||||
{
|
||||
readPdi(offset, buf, len);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void EscLan9252::initOnlyWritePdi(uint16_t offset, const uint8_t *buf, size_t len)
|
||||
{
|
||||
writePdi(offset, buf, len);
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -4,8 +4,8 @@
|
||||
* @note 通过 EscExmcBus 16-bit 并行总线访问 LAN9252 寄存器与 PDI 内存。
|
||||
*
|
||||
* 接口调用约束(避免 EXMC 总线争用):
|
||||
* - readReg/writeReg/readPdi/writePdi:ISR-only,仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。
|
||||
* - initOnlyReadReg/initOnlyWriteReg/initOnlyReadPdi/initOnlyWritePdi:INIT-ONLY,仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。
|
||||
* - readReg/readPdi/writePdi:ISR-only,仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。
|
||||
* - initOnlyReadReg:INIT-ONLY,仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。
|
||||
*
|
||||
* PDI offset 语义:offset 参数为 SyncManager 内存区相对偏移,输入 PDO(TxPDO)与输出 PDO(RxPDO)必须使用不同 offset,参见 CONFIG_ESC_PDI_INPUT_OFFSET / CONFIG_ESC_PDI_OUTPUT_OFFSET。
|
||||
*/
|
||||
@@ -24,12 +24,6 @@ public:
|
||||
/** @brief 初始化 EXMC 总线与 ESC 基本寄存器。 */
|
||||
static void init();
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief ESC 自检:读取芯片 ID 寄存器校验。
|
||||
* @return bool true 表示 ID 匹配(0x87654321),false 表示失败。
|
||||
*/
|
||||
static bool selfTest();
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 读取 ESC 芯片 ID(INIT-ONLY,供 init 打印诊断用)。
|
||||
* @return uint32_t 32-bit 芯片 ID(期望值 0x87654321)。
|
||||
@@ -39,9 +33,6 @@ public:
|
||||
/** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
|
||||
static uint16_t readReg(uint16_t addr);
|
||||
|
||||
/** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
|
||||
static void writeReg(uint16_t addr, uint16_t val);
|
||||
|
||||
/** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
|
||||
static void readPdi(uint16_t offset, uint8_t *buf, size_t len);
|
||||
|
||||
@@ -50,15 +41,6 @@ public:
|
||||
|
||||
/** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。 */
|
||||
static uint16_t initOnlyReadReg(uint16_t addr);
|
||||
|
||||
/** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。 */
|
||||
static void initOnlyWriteReg(uint16_t addr, uint16_t val);
|
||||
|
||||
/** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。 */
|
||||
static void initOnlyReadPdi(uint16_t offset, uint8_t *buf, size_t len);
|
||||
|
||||
/** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。 */
|
||||
static void initOnlyWritePdi(uint16_t offset, const uint8_t *buf, size_t len);
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif /* COMM_ESC_LAN9252_H */
|
||||
|
||||
@@ -113,8 +113,9 @@ void EthercatSlave::process()
|
||||
* 运行期 PDO 交换仅通过 getLatestInputs()/setOutputs() 三缓冲进行;ESC 寄存器访问仅限 init 阶段。
|
||||
*
|
||||
* 框架级桥接:从三缓冲取最新输入到 s_appInputs,把 s_appOutputs 推回三缓冲。
|
||||
* TODO: 应用对象字典映射(具体输入字节对应哪个应用变量,如字节 0-3=温度浮点),
|
||||
* 由后续应用层 spec 定义;应用层通过 getApplicationInputs()/setApplicationOutputs() 访问快照。 */
|
||||
* TODO(spec): 应用对象字典映射(具体输入字节对应哪个应用变量,如字节 0-3=温度浮点)
|
||||
* 待后续应用层 spec 定义;
|
||||
* 应用层通过 getApplicationInputs()/setApplicationOutputs() 访问快照。 */
|
||||
const PdoBuffer *latest = getLatestInputs();
|
||||
if (latest != nullptr) {
|
||||
s_appInputs = *latest;
|
||||
|
||||
@@ -19,11 +19,7 @@
|
||||
constexpr size_t CONFIG_ETHERCAT_PDO_SIZE = 32U;
|
||||
|
||||
/** @brief EtherCAT AL 状态码(EtherCAT 协议定义,ESC AL Status 寄存器低 4 位)。 */
|
||||
constexpr uint8_t AL_STATE_INIT = 0x01U; /**< INIT 状态。 */
|
||||
constexpr uint8_t AL_STATE_PREOP = 0x02U; /**< PREOP 状态。 */
|
||||
constexpr uint8_t AL_STATE_BOOT = 0x03U; /**< BOOT 状态。 */
|
||||
constexpr uint8_t AL_STATE_SAFEOP = 0x04U; /**< SAFEOP 状态(SYNC0 可触发下限)。 */
|
||||
constexpr uint8_t AL_STATE_OP = 0x08U; /**< OP 状态。 */
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief PDO 数据缓冲(输入/输出共用结构)。
|
||||
@@ -75,14 +71,16 @@ public:
|
||||
* @brief 获取应用层输入 PDO 快照(主循环调用)。
|
||||
* @return const PdoBuffer* 最近一次 process() 拷贝的输入快照只读指针。
|
||||
* @note 返回的指针在下次 process() 调用前有效;应用层应在 process() 后立即读取。
|
||||
*/
|
||||
* @note TODO(app-layer): 应用层 PDO 字典映射 spec 启用前无外部调用方;
|
||||
* 保留接口契约,待未来 spec 实现后由应用层调用。 */
|
||||
static const PdoBuffer* getApplicationInputs();
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 设置应用层输出 PDO 快照(主循环调用)。
|
||||
* @param[in] outputs 输出数据指针(内容会被拷贝到内部快照)。
|
||||
* @note 下次 process() 调用时,内部快照通过 setOutputs() 推入三缓冲。
|
||||
*/
|
||||
* @note TODO(app-layer): 应用层 PDO 字典映射 spec 启用前无外部调用方;
|
||||
* 保留接口契约,待未来 spec 实现后由应用层调用。 */
|
||||
static void setApplicationOutputs(const PdoBuffer *outputs);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
@@ -107,7 +105,9 @@ public:
|
||||
/** @brief 读取 ESC 芯片 ID(供诊断打印;未就绪时为上次读到的值)。 */
|
||||
static uint32_t getChipId() { return s_chipId; }
|
||||
|
||||
/** @brief 读取 ESC AL 状态码(供诊断打印与 SSC 集成;未就绪时为上次读到的值)。 */
|
||||
/** @brief 读取 ESC AL 状态码(供诊断打印与 SSC 集成;未就绪时为上次读到的值)。
|
||||
* @note TODO(app-layer): 当前仅 init 内部用作 SAFEOP 守卫,外部诊断未启用;
|
||||
* SSC 集成后由应用层查询。 */
|
||||
static uint8_t getAlState() { return s_alState; }
|
||||
|
||||
private:
|
||||
|
||||
@@ -36,20 +36,6 @@ void EthercatSync::init()
|
||||
exti_interrupt_enable(CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI);
|
||||
exti_interrupt_flag_clear(CONFIG_ESC_SYNC0_EXTI);
|
||||
nvic_irq_enable(CONFIG_ESC_SYNC0_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC, 0U);
|
||||
|
||||
/* ESC IRQ:PB1 -> EXTI1,下降沿,preempt=1 */
|
||||
gpio_exti_source_select(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PORT, CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PIN);
|
||||
exti_init(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_FALLING);
|
||||
exti_interrupt_enable(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI);
|
||||
exti_interrupt_flag_clear(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI);
|
||||
nvic_irq_enable(CONFIG_ESC_IRQ_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_ESC, 0U);
|
||||
|
||||
/* SYNC1:PB2 -> EXTI2,下降沿,preempt=1(备用) */
|
||||
gpio_exti_source_select(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PORT, CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PIN);
|
||||
exti_init(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_FALLING);
|
||||
exti_interrupt_enable(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI);
|
||||
exti_interrupt_flag_clear(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI);
|
||||
nvic_irq_enable(CONFIG_ESC_SYNC1_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC1, 0U);
|
||||
#else
|
||||
/* ---- 降级模式:TIMER0 内部定时 ---- */
|
||||
rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER0);
|
||||
@@ -66,21 +52,20 @@ void EthercatSync::init()
|
||||
timer_interrupt_enable(TIMER0, TIMER_INT_UP);
|
||||
nvic_irq_enable(TIMER0_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC, 0U);
|
||||
timer_enable(TIMER0);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* ESC IRQ:PB1 -> EXTI1,下降沿,preempt=1 */
|
||||
/* 公共:ESC IRQ (PB1->EXTI1) + SYNC1 (PB2->EXTI2) */
|
||||
gpio_exti_source_select(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PORT, CONFIG_ESC_IRQ_EXTI_SOURCE_PIN);
|
||||
exti_init(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_FALLING);
|
||||
exti_interrupt_enable(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI);
|
||||
exti_interrupt_flag_clear(CONFIG_ESC_IRQ_EXTI);
|
||||
nvic_irq_enable(CONFIG_ESC_IRQ_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_ESC, 0U);
|
||||
|
||||
/* SYNC1:PB2 -> EXTI2,下降沿,preempt=1(备用) */
|
||||
gpio_exti_source_select(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PORT, CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI_SOURCE_PIN);
|
||||
exti_init(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_FALLING);
|
||||
exti_interrupt_enable(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI);
|
||||
exti_interrupt_flag_clear(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI);
|
||||
nvic_irq_enable(CONFIG_ESC_SYNC1_IRQn, CONFIG_IRQ_PREEMPT_ETHERCAT_SYNC1, 0U);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
__attribute__((section(".ramfunc"), noinline))
|
||||
@@ -106,7 +91,8 @@ void EthercatSync::onSync1Exti()
|
||||
{
|
||||
if (exti_interrupt_flag_get(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI) != RESET) {
|
||||
exti_interrupt_flag_clear(CONFIG_ESC_SYNC1_EXTI);
|
||||
/* SYNC1 备用,暂不处理 */
|
||||
/* 预留:SYNC1 通道当前未承载业务,仅清 EXTI 标志防止中断挂起;
|
||||
* 启用 SYNC1 业务时在此处添加处理逻辑。 */
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -117,6 +103,8 @@ void EthercatSync::onTimerIrq()
|
||||
timer_interrupt_flag_clear(TIMER0, TIMER_INT_FLAG_UP);
|
||||
EthercatSlave::periodicIsr();
|
||||
}
|
||||
#else
|
||||
/* EXTI 模式下 TIMER0 不使用,本函数为占位;CONFIG_ETHERCAT_SYNC_MODE=1 时激活。 */
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -10,6 +10,7 @@
|
||||
#include <math.h>
|
||||
|
||||
namespace {
|
||||
/* ---- 校验常量与辅助函数 ---- */
|
||||
constexpr float kMinValidVdda = 2.7f;
|
||||
constexpr float kMaxValidVdda = 3.6f;
|
||||
constexpr float kMinValidTemperature = -40.0f;
|
||||
@@ -24,16 +25,14 @@ static bool isFiniteFloat(float value)
|
||||
{
|
||||
return isfinite(value) != 0;
|
||||
}
|
||||
} // namespace
|
||||
|
||||
namespace {
|
||||
/* ---- DMA 配置 ---- */
|
||||
constexpr uint32_t kDmaPeriph = DMA0;
|
||||
constexpr dma_channel_enum kDmaChannel = DMA_CH0;
|
||||
constexpr uint32_t kChannelCount = 3U;
|
||||
constexpr uint32_t kVinGpio = GPIOA;
|
||||
constexpr uint32_t kVinPin = GPIO_PIN_6;
|
||||
volatile uint16_t s_dmaBuffer[kChannelCount] = {0U, 0U, 0U};
|
||||
volatile uint8_t s_dmaReady = 0U;
|
||||
} // namespace
|
||||
|
||||
/**
|
||||
@@ -108,30 +107,6 @@ void Adc::init()
|
||||
SysTickTimer::delayMs(CONFIG_ADC_STABILIZE_DELAY_MS);
|
||||
adc_software_trigger_enable(CONFIG_ADC_INSTANCE, ADC_REGULAR_CHANNEL);
|
||||
SysTickTimer::delayMs(1U);
|
||||
s_dmaReady = 1U;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 查询 ADC DMA 采样是否已经就绪。
|
||||
* @param[in] 无。
|
||||
* @param[out] 无。
|
||||
* @retval bool true 表示 DMA 已启动并完成初始稳定等待，false 表示尚未就绪。
|
||||
*/
|
||||
bool Adc::dmaReady()
|
||||
{
|
||||
return s_dmaReady != 0U;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 获取 ADC DMA 原始缓冲区首地址。
|
||||
* @param[in] 无。
|
||||
* @param[out] 无。
|
||||
* @retval const uint16_t* 返回 DMA 原始缓冲区首地址。
|
||||
* @note 缓冲顺序固定为 `VIN_ADC / TEMP / VREFINT`。
|
||||
*/
|
||||
const uint16_t *Adc::dmaBuffer()
|
||||
{
|
||||
return (const uint16_t *)s_dmaBuffer;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
|
||||
+153
-251
@@ -12,6 +12,12 @@
|
||||
#include <cstring>
|
||||
|
||||
namespace {
|
||||
|
||||
/* 纯软件延时循环(不依赖 SysTick,可在任何中断状态下使用) */
|
||||
static inline void spinDelay(uint32_t loops) {
|
||||
for (volatile uint32_t d = 0; d < loops; ++d) { }
|
||||
}
|
||||
|
||||
struct CanChannelConfig {
|
||||
uint32_t canPeriph;
|
||||
rcu_periph_enum canRcu;
|
||||
@@ -91,7 +97,7 @@ static CanSelfTestResult runSelfTestFrame(uint8_t channelIndex, uint32_t extId,
|
||||
result.mailbox = can_message_transmit(canPeriph, &tx_msg);
|
||||
result.txReq = (result.mailbox != CAN_NOMAILBOX);
|
||||
|
||||
for (volatile uint32_t dly = 0; dly < 40000U; ++dly) { }
|
||||
spinDelay(40000U);
|
||||
|
||||
if (result.txReq) {
|
||||
result.txState = static_cast<uint8_t>(can_transmit_states(canPeriph, result.mailbox));
|
||||
@@ -117,21 +123,21 @@ static void hardResetCan(uint32_t canPeriph, rcu_periph_enum canRcu)
|
||||
{
|
||||
/* 1. 触发 SWRST 软件复位 */
|
||||
CAN_CTL(canPeriph) |= CAN_CTL_SWRST;
|
||||
for (volatile uint32_t d = 0; d < 100000U; ++d) {}
|
||||
spinDelay(100000U);
|
||||
|
||||
/* 2. 确认 SWRST 已被硬件自动清零；若未清零则强制写 0 并等待 */
|
||||
if (CAN_CTL(canPeriph) & CAN_CTL_SWRST) {
|
||||
CAN_CTL(canPeriph) &= ~CAN_CTL_SWRST;
|
||||
for (volatile uint32_t d = 0; d < 50000U; ++d) {}
|
||||
spinDelay(50000U);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 3. 关 RCU 时钟，等待外设域完全放电 */
|
||||
rcu_periph_clock_disable(canRcu);
|
||||
for (volatile uint32_t d = 0; d < 200000U; ++d) {} /* ~1.1ms @180MHz */
|
||||
spinDelay(200000U); /* ~1.1ms @180MHz */
|
||||
|
||||
/* 4. 重新开时钟，等待外设域上电稳定 */
|
||||
rcu_periph_clock_enable(canRcu);
|
||||
for (volatile uint32_t d = 0; d < 200000U; ++d) {} /* ~1.1ms @180MHz */
|
||||
spinDelay(200000U); /* ~1.1ms @180MHz */
|
||||
|
||||
/* 5. can_deinit() 走标准固件库复位流程 */
|
||||
can_deinit(canPeriph);
|
||||
@@ -303,123 +309,110 @@ bool CanFd::initFdMode(uint32_t canPeriph)
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 初始化三路 CANFD 控制器、过滤器、中断与软件队列。
|
||||
* @param[in] 无。
|
||||
* @param[out] 无。
|
||||
* @retval 无返回值。
|
||||
* @note 初始化后默认将三路 TCAN1057A 收发器置为 Normal，并使能 FIFO0 的非空/满/overfull 中断统计。
|
||||
*/
|
||||
void CanFd::init()
|
||||
/** @brief 打印 SYS/APB1 时钟与目标波特率。 */
|
||||
void CanFd::printClockInfo()
|
||||
{
|
||||
s_diag = {};
|
||||
s_nextConsumeChannel = 0U;
|
||||
s_mode = Mode::kModeAllPass;
|
||||
for (size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) {
|
||||
s_channelStats[i] = {};
|
||||
s_feedback[i] = {};
|
||||
}
|
||||
s_feedbackSeq = 0U;
|
||||
|
||||
initGpio();
|
||||
|
||||
printf("[CAN-CLOCK] SYS=%luHz APB1=%luHz nominal=1Mbps data=2Mbps\r\n",
|
||||
static_cast<unsigned long>(SystemCoreClock),
|
||||
static_cast<unsigned long>(rcu_clock_freq_get(CK_APB1)));
|
||||
}
|
||||
|
||||
for(size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) {
|
||||
const auto &ch = kChannels[i];
|
||||
if (!kChannelEnabled[i]) {
|
||||
printf("[CAN] CH%u DISABLED, skip init\r\n", static_cast<unsigned>(i));
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
rcu_periph_clock_enable(ch.canRcu);
|
||||
gpio_bit_reset(ch.slpPort, ch.slpPin); /* STB=0 -> Normal */
|
||||
const uint8_t rxLevelBefore = (gpio_input_bit_get(ch.rxPort, ch.rxPin) != RESET) ? 1U : 0U;
|
||||
const uint8_t stbLevel = (gpio_output_bit_get(ch.slpPort, ch.slpPin) != RESET) ? 1U : 0U;
|
||||
/** @brief 单通道硬件初始化（hardResetCan+重试+退出init mode+中断使能+RX队列清零）。 */
|
||||
void CanFd::initChannelHardware(uint8_t i)
|
||||
{
|
||||
const auto &ch = kChannels[i];
|
||||
if (!kChannelEnabled[i]) {
|
||||
printf("[CAN] CH%u DISABLED, skip init\r\n", static_cast<unsigned>(i));
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
rcu_periph_clock_enable(ch.canRcu);
|
||||
gpio_bit_reset(ch.slpPort, ch.slpPin); /* STB=0 -> Normal */
|
||||
const uint8_t rxLevelBefore = (gpio_input_bit_get(ch.rxPort, ch.rxPin) != RESET) ? 1U : 0U;
|
||||
const uint8_t stbLevel = (gpio_output_bit_get(ch.slpPort, ch.slpPin) != RESET) ? 1U : 0U;
|
||||
|
||||
/* 强制复位 + 重试机制：使用 hardResetCan 完整电源周期解决 CAN1 卡死问题 */
|
||||
bool nominalOk = false;
|
||||
bool fdOk = false;
|
||||
for (uint8_t retry = 0U; retry < 5U; ++retry) {
|
||||
hardResetCan(ch.canPeriph, ch.canRcu);
|
||||
/* 强制复位 + 重试机制：使用 hardResetCan 完整电源周期解决 CAN1 卡死问题 */
|
||||
bool nominalOk = false;
|
||||
bool fdOk = false;
|
||||
for (uint8_t retry = 0U; retry < 5U; ++retry) {
|
||||
hardResetCan(ch.canPeriph, ch.canRcu);
|
||||
|
||||
nominalOk = initNominalTiming(ch.canPeriph);
|
||||
fdOk = initFdMode(ch.canPeriph);
|
||||
if (nominalOk && fdOk) {
|
||||
break; /* 初始化成功，无需重试 */
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* can_init 失败后外设可能卡在 init mode，先强制退出让下次重试从干净状态开始 */
|
||||
CAN_CTL(ch.canPeriph) &= ~CAN_CTL_IWMOD;
|
||||
for (volatile uint32_t d = 0; d < 50000U; ++d) {
|
||||
if ((CAN_STAT(ch.canPeriph) & CAN_STAT_IWS) == 0U) break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
printf("[CAN-WARN] CH%u init failed (nom=%u fd=%u STAT=0x%08lX), retry %u/5\r\n",
|
||||
static_cast<unsigned>(i),
|
||||
nominalOk ? 1U : 0U, fdOk ? 1U : 0U,
|
||||
static_cast<unsigned long>(CAN_STAT(ch.canPeriph)),
|
||||
static_cast<unsigned>(retry + 1U));
|
||||
nominalOk = initNominalTiming(ch.canPeriph);
|
||||
fdOk = initFdMode(ch.canPeriph);
|
||||
if (nominalOk && fdOk) {
|
||||
break; /* 初始化成功，无需重试 */
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 滤波器配置延迟到循环结束后统一执行：
|
||||
* CAN1 的 hardResetCan 含 SWRST，会清零 CAN0/CAN1 共享滤波器寄存器，
|
||||
* 若在循环内配 CAN0 filter 后再做 CAN1 hardReset，CAN0 filter 会被破坏。 */
|
||||
|
||||
/* 退出 init mode，确保进入 NORMAL 工作模式 */
|
||||
/* can_init 失败后外设可能卡在 init mode，先强制退出让下次重试从干净状态开始 */
|
||||
CAN_CTL(ch.canPeriph) &= ~CAN_CTL_IWMOD;
|
||||
uint32_t exitWait = 0U;
|
||||
for (; exitWait < 200000U; ++exitWait) {
|
||||
if ((CAN_STAT(ch.canPeriph) & CAN_STAT_IWS) == 0U) {
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
for (volatile uint32_t d = 0; d < 50000U; ++d) {
|
||||
if ((CAN_STAT(ch.canPeriph) & CAN_STAT_IWS) == 0U) break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 兜底：若仍然卡在 init mode，做一次额外的 SWRST + 强制退出 */
|
||||
if (CAN_STAT(ch.canPeriph) & CAN_STAT_IWS) {
|
||||
CAN_CTL(ch.canPeriph) |= CAN_CTL_SWRST;
|
||||
for (volatile uint32_t d = 0; d < 50000U; ++d) {}
|
||||
CAN_CTL(ch.canPeriph) &= ~(CAN_CTL_SWRST | CAN_CTL_IWMOD);
|
||||
for (volatile uint32_t d = 0; d < 200000U; ++d) {
|
||||
if ((CAN_STAT(ch.canPeriph) & CAN_STAT_IWS) == 0U) break;
|
||||
}
|
||||
printf("[CAN-WARN] CH%u needed extra SWRST to exit init mode (STAT=0x%08lX)\r\n",
|
||||
static_cast<unsigned>(i),
|
||||
static_cast<unsigned long>(CAN_STAT(ch.canPeriph)));
|
||||
}
|
||||
|
||||
const uint32_t statAfterExit = CAN_STAT(ch.canPeriph);
|
||||
const uint32_t errAfterExit = CAN_ERR(ch.canPeriph);
|
||||
const uint8_t rxLevelAfter = (gpio_input_bit_get(ch.rxPort, ch.rxPin) != RESET) ? 1U : 0U;
|
||||
const uint32_t tecAfterExit = (errAfterExit >> 16) & 0xFFU;
|
||||
const uint32_t recAfterExit = (errAfterExit >> 24) & 0xFFU;
|
||||
printf("[CAN-DIAG] CH%u init_nom=%u init_fd=%u exit_ok=%u wait=%lu rx_before=%u rx_after=%u stb=%u STAT=0x%08lX ERR=0x%08lX TEC=%lu REC=%lu\r\n",
|
||||
printf("[CAN-WARN] CH%u init failed (nom=%u fd=%u STAT=0x%08lX), retry %u/5\r\n",
|
||||
static_cast<unsigned>(i),
|
||||
nominalOk ? 1U : 0U,
|
||||
fdOk ? 1U : 0U,
|
||||
((statAfterExit & CAN_STAT_IWS) == 0U) ? 1U : 0U,
|
||||
static_cast<unsigned long>(exitWait),
|
||||
static_cast<unsigned>(rxLevelBefore),
|
||||
static_cast<unsigned>(rxLevelAfter),
|
||||
static_cast<unsigned>(stbLevel),
|
||||
static_cast<unsigned long>(statAfterExit),
|
||||
static_cast<unsigned long>(errAfterExit),
|
||||
static_cast<unsigned long>(tecAfterExit),
|
||||
static_cast<unsigned long>(recAfterExit));
|
||||
|
||||
CAN_TSTAT(ch.canPeriph) = CAN_TSTAT_MTF0 | CAN_TSTAT_MTF1 | CAN_TSTAT_MTF2;
|
||||
can_interrupt_enable(ch.canPeriph, CAN_INT_TME | CAN_INT_RFNE0 | CAN_INT_RFF0 | CAN_INT_RFO0);
|
||||
nvic_irq_enable(ch.txIrq, CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN, static_cast<uint8_t>(i));
|
||||
nvic_irq_enable(ch.rx0Irq, CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN, static_cast<uint8_t>(i));
|
||||
|
||||
s_rxQueues[i].head = 0U;
|
||||
s_rxQueues[i].tail = 0U;
|
||||
s_rxQueues[i].count = 0U;
|
||||
nominalOk ? 1U : 0U, fdOk ? 1U : 0U,
|
||||
static_cast<unsigned long>(CAN_STAT(ch.canPeriph)),
|
||||
static_cast<unsigned>(retry + 1U));
|
||||
}
|
||||
|
||||
s_nextConsumeChannel = 0U;
|
||||
/* 滤波器配置延迟到循环结束后统一执行：
|
||||
* CAN1 的 hardResetCan 含 SWRST，会清零 CAN0/CAN1 共享滤波器寄存器，
|
||||
* 若在循环内配 CAN0 filter 后再做 CAN1 hardReset，CAN0 filter 会被破坏。 */
|
||||
|
||||
/* 退出 init mode，确保进入 NORMAL 工作模式 */
|
||||
CAN_CTL(ch.canPeriph) &= ~CAN_CTL_IWMOD;
|
||||
uint32_t exitWait = 0U;
|
||||
for (; exitWait < 200000U; ++exitWait) {
|
||||
if ((CAN_STAT(ch.canPeriph) & CAN_STAT_IWS) == 0U) {
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 兜底：若仍然卡在 init mode，做一次额外的 SWRST + 强制退出 */
|
||||
if (CAN_STAT(ch.canPeriph) & CAN_STAT_IWS) {
|
||||
CAN_CTL(ch.canPeriph) |= CAN_CTL_SWRST;
|
||||
spinDelay(50000U);
|
||||
CAN_CTL(ch.canPeriph) &= ~(CAN_CTL_SWRST | CAN_CTL_IWMOD);
|
||||
for (volatile uint32_t d = 0; d < 200000U; ++d) {
|
||||
if ((CAN_STAT(ch.canPeriph) & CAN_STAT_IWS) == 0U) break;
|
||||
}
|
||||
printf("[CAN-WARN] CH%u needed extra SWRST to exit init mode (STAT=0x%08lX)\r\n",
|
||||
static_cast<unsigned>(i),
|
||||
static_cast<unsigned long>(CAN_STAT(ch.canPeriph)));
|
||||
}
|
||||
|
||||
const uint32_t statAfterExit = CAN_STAT(ch.canPeriph);
|
||||
const uint32_t errAfterExit = CAN_ERR(ch.canPeriph);
|
||||
const uint8_t rxLevelAfter = (gpio_input_bit_get(ch.rxPort, ch.rxPin) != RESET) ? 1U : 0U;
|
||||
const uint32_t tecAfterExit = (errAfterExit >> 16) & 0xFFU;
|
||||
const uint32_t recAfterExit = (errAfterExit >> 24) & 0xFFU;
|
||||
printf("[CAN-DIAG] CH%u init_nom=%u init_fd=%u exit_ok=%u wait=%lu rx_before=%u rx_after=%u stb=%u STAT=0x%08lX ERR=0x%08lX TEC=%lu REC=%lu\r\n",
|
||||
static_cast<unsigned>(i),
|
||||
nominalOk ? 1U : 0U,
|
||||
fdOk ? 1U : 0U,
|
||||
((statAfterExit & CAN_STAT_IWS) == 0U) ? 1U : 0U,
|
||||
static_cast<unsigned long>(exitWait),
|
||||
static_cast<unsigned>(rxLevelBefore),
|
||||
static_cast<unsigned>(rxLevelAfter),
|
||||
static_cast<unsigned>(stbLevel),
|
||||
static_cast<unsigned long>(statAfterExit),
|
||||
static_cast<unsigned long>(errAfterExit),
|
||||
static_cast<unsigned long>(tecAfterExit),
|
||||
static_cast<unsigned long>(recAfterExit));
|
||||
|
||||
CAN_TSTAT(ch.canPeriph) = CAN_TSTAT_MTF0 | CAN_TSTAT_MTF1 | CAN_TSTAT_MTF2;
|
||||
can_interrupt_enable(ch.canPeriph, CAN_INT_TME | CAN_INT_RFNE0 | CAN_INT_RFF0 | CAN_INT_RFO0);
|
||||
nvic_irq_enable(ch.txIrq, CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN, static_cast<uint8_t>(i));
|
||||
nvic_irq_enable(ch.rx0Irq, CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN, static_cast<uint8_t>(i));
|
||||
|
||||
s_rxQueues[i].head = 0U;
|
||||
s_rxQueues[i].tail = 0U;
|
||||
s_rxQueues[i].count = 0U;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/** @brief 统一配置三路滤波器（HBC1F + per-channel filter）。 */
|
||||
void CanFd::configureAllFilters()
|
||||
{
|
||||
/* ===== 统一配置滤波器（必须在所有 hardResetCan 完成之后） =====
|
||||
* CAN1 hardResetCan 的 SWRST 会清零 CAN0/CAN1 共享滤波器寄存器域。
|
||||
* 若在循环内先配 CAN0 filter、后做 CAN1 hardReset，CAN0 的 filter 0 会被
|
||||
@@ -433,7 +426,11 @@ void CanFd::init()
|
||||
printf("[CAN] filters configured post-init: HBC1F=%lu FW=0x%08lX\r\n",
|
||||
static_cast<unsigned long>((CAN_FCTL(CAN0) >> 8) & 0x3FU),
|
||||
static_cast<unsigned long>(CAN_FW(CAN0)));
|
||||
}
|
||||
|
||||
/** @brief 打印初始化结果汇总（BT/DBT/滤波器状态）。 */
|
||||
void CanFd::printInitResult()
|
||||
{
|
||||
/* ===== 初始化结果汇总 ===== */
|
||||
printf("=== CAN INIT RESULT ===\r\n");
|
||||
for (size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) {
|
||||
@@ -462,7 +459,11 @@ void CanFd::init()
|
||||
static_cast<unsigned long>(fw2),
|
||||
static_cast<unsigned long>((fw2 >> 2) & 1U));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/** @brief 打印初始化后错误计数器快照（TEC/REC/BOFF/EPV/EW）。 */
|
||||
void CanFd::printErrorState()
|
||||
{
|
||||
/* ===== 初始化后错误计数器快照（不发帧，避免启动时累积 TEC）===== */
|
||||
printf("=== CAN INIT ERR STATE ===\r\n");
|
||||
for (size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) {
|
||||
@@ -479,7 +480,11 @@ void CanFd::init()
|
||||
(err & CAN_ERR_PERR) ? 1U : 0U, /* EPV bit1 */
|
||||
(err & CAN_ERR_WERR) ? 1U : 0U); /* EWARN bit0 */
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/** @brief 物理总线自测（受 CONFIG_CAN_STARTUP_BUS_TEST_ENABLE 控制）。 */
|
||||
void CanFd::runSelfTest()
|
||||
{
|
||||
/* ===== Self-test (NORMAL mode, 发到物理总线测 ACK) ===== */
|
||||
#if (CONFIG_CAN_STARTUP_BUS_TEST_ENABLE != 0)
|
||||
printf("=== CAN SELF-TEST (normal mode) ===\r\n");
|
||||
@@ -514,8 +519,11 @@ void CanFd::init()
|
||||
#else
|
||||
printf("=== CAN SELF-TEST SKIPPED (CONFIG_CAN_STARTUP_BUS_TEST_ENABLE=0) ===\r\n");
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/** @brief 内部回环测试（受 CONFIG_CAN_STARTUP_LOOPBACK_TEST_ENABLE 控制）。 */
|
||||
void CanFd::runLoopbackTest()
|
||||
{
|
||||
/* ===== Loopback 回环测试 (内部 TX→RX，不走物理总线) ===== */
|
||||
#if (CONFIG_CAN_STARTUP_LOOPBACK_TEST_ENABLE != 0)
|
||||
printf("=== CAN LOOPBACK (internal) ===\r\n");
|
||||
@@ -658,7 +666,11 @@ void CanFd::init()
|
||||
#else
|
||||
printf("=== CAN LOOPBACK SKIPPED (CONFIG_CAN_STARTUP_LOOPBACK_TEST_ENABLE=0) ===\r\n");
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
/** @brief 全寄存器快照转储（CTL/STAT/BT/DBT/ERR/INTEN/FCTL/FW/RFL0）。 */
|
||||
void CanFd::dumpRegisters()
|
||||
{
|
||||
/* ===== 初始化后全寄存器快照：诊断 CAN0/CAN1 不收帧 ===== */
|
||||
printf("=== POST-INIT FULL REG DUMP ===\r\n");
|
||||
for (size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) {
|
||||
@@ -702,6 +714,40 @@ void CanFd::init()
|
||||
printf("===============================\r\n");
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 初始化三路 CANFD 控制器、过滤器、中断与软件队列。
|
||||
* @param[in] 无。
|
||||
* @param[out] 无。
|
||||
* @retval 无返回值。
|
||||
* @note 初始化后默认将三路 TCAN1057A 收发器置为 Normal，并使能 FIFO0 的非空/满/overfull 中断统计。
|
||||
*/
|
||||
void CanFd::init()
|
||||
{
|
||||
s_diag = {};
|
||||
s_nextConsumeChannel = 0U;
|
||||
s_mode = Mode::kModeAllPass;
|
||||
for (size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) {
|
||||
s_channelStats[i] = {};
|
||||
s_feedback[i] = {};
|
||||
}
|
||||
s_feedbackSeq = 0U;
|
||||
|
||||
initGpio();
|
||||
printClockInfo();
|
||||
|
||||
for (uint8_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) {
|
||||
initChannelHardware(i);
|
||||
}
|
||||
s_nextConsumeChannel = 0U;
|
||||
|
||||
configureAllFilters();
|
||||
printInitResult();
|
||||
printErrorState();
|
||||
runSelfTest();
|
||||
runLoopbackTest();
|
||||
dumpRegisters();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 切换 CANFD 接收过滤模式。
|
||||
* @param[in] mode 目标过滤模式。
|
||||
@@ -725,18 +771,6 @@ CanFd::Mode CanFd::mode()
|
||||
return s_mode;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 执行兼容保留的 CAN 轮询入口。
|
||||
* @param[in] 无。
|
||||
* @param[out] 无。
|
||||
* @retval 无返回值。
|
||||
* @note 当前三路接收均由 RX0 中断驱动，该函数仅保留旧调用兼容性。
|
||||
*/
|
||||
void CanFd::poll()
|
||||
{
|
||||
/* 兼容保留：三通道接收已由 RX0 中断驱动 */
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 查询三路 CAN 通道是否存在待消费接收报文。
|
||||
* @param[in] 无。
|
||||
@@ -963,34 +997,6 @@ const CanFd::Diag *CanFd::diag()
|
||||
return &s_diag;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 将三路 TCAN1057A 收发器置为 Normal 模式。
|
||||
* @param[in] 无。
|
||||
* @param[out] 无。
|
||||
* @retval 无返回值。
|
||||
* @note 对所有通道统一将 SLP/STB 控制脚拉低。
|
||||
*/
|
||||
void CanFd::setNormalMode()
|
||||
{
|
||||
for(size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) {
|
||||
gpio_bit_reset(kChannels[i].slpPort, kChannels[i].slpPin);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 将三路 TCAN1057A 收发器置为 Silent 模式。
|
||||
* @param[in] 无。
|
||||
* @param[out] 无。
|
||||
* @retval 无返回值。
|
||||
* @note 对所有通道统一将 SLP/STB 控制脚拉高。
|
||||
*/
|
||||
void CanFd::setSilentMode()
|
||||
{
|
||||
for(size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) {
|
||||
gpio_bit_set(kChannels[i].slpPort, kChannels[i].slpPin);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 透传式发送：按接收帧的原格式（标准/扩展、CAN-FD/经典、BRS/ESI、DLC）原样转发到目标 CAN 通道。
|
||||
* @param[in] canPeriph 目标 CAN 外设实例。
|
||||
@@ -1184,18 +1190,6 @@ void CanFd::handleRxInterrupt(uint8_t channelIndex)
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief CAN0 兼容中断处理入口。
|
||||
* @param[in] 无。
|
||||
* @param[out] 无。
|
||||
* @retval 无返回值。
|
||||
* @note 兼容保留入口，内部统一转调 `handleRxInterrupt(0U)`。
|
||||
*/
|
||||
void CanFd::onRx0Interrupt()
|
||||
{
|
||||
handleRxInterrupt(0U);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 处理指定通道的发送完成中断。
|
||||
* @param[in] channelIndex 目标 CAN 通道索引（0/1/2）。
|
||||
@@ -1334,98 +1328,6 @@ void CanFd::refreshFeedbackSnapshot()
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 运行时 BUS_OFF / 严重错误被动状态软件恢复。
|
||||
* @note 由 1Hz 心跳任务调用。若某通道持续 2 秒以上处于 BUS_OFF 或 TEC>96，
|
||||
* 通过收发器静默-唤醒切换让总线获得 128×11 个连续隐性位，协助硬件
|
||||
* auto_bus_off_recovery 退出 BUS_OFF。本函数不执行 CAN 控制器 hardReset，
|
||||
* 避免破坏 CAN0/CAN1 共享的 filter 配置；若切换后仍不健康，说明物理层
|
||||
* 问题未消除，需要排查终端电阻/ACK/波特率/接线。
|
||||
*/
|
||||
void CanFd::recoverBusOffIfNeeded()
|
||||
{
|
||||
static uint32_t s_unhealthySinceSeq[kChannelCount] = {0U, 0U, 0U};
|
||||
static bool s_recoveryInProgress[kChannelCount] = {false, false, false};
|
||||
|
||||
for (size_t i = 0; i < kChannelCount; ++i) {
|
||||
if (!kChannelEnabled[i]) {
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
const auto &ch = kChannels[i];
|
||||
const uint32_t errReg = CAN_ERR(ch.canPeriph);
|
||||
const bool busOff = (errReg & CAN_ERR_BOERR) != 0U;
|
||||
const uint32_t tec = (errReg >> 16) & 0xFFU;
|
||||
const bool healthy = !busOff && (tec <= 96U);
|
||||
|
||||
if (healthy) {
|
||||
if (s_unhealthySinceSeq[i] != 0U) {
|
||||
printf("[CAN-RECOVER] CH%u healthy again (TEC=%lu) seq=%lu\r\n",
|
||||
static_cast<unsigned>(i),
|
||||
static_cast<unsigned long>(tec),
|
||||
static_cast<unsigned long>(s_feedbackSeq));
|
||||
s_unhealthySinceSeq[i] = 0U;
|
||||
}
|
||||
s_recoveryInProgress[i] = false;
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (s_unhealthySinceSeq[i] == 0U) {
|
||||
s_unhealthySinceSeq[i] = s_feedbackSeq;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 仅在连续 2 秒不健康后才干预，避免对短暂波动过度反应 */
|
||||
const uint32_t elapsed = s_feedbackSeq - s_unhealthySinceSeq[i];
|
||||
if (elapsed < 2U) {
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (s_recoveryInProgress[i]) {
|
||||
/* 上一轮恢复后仍在下一周期观察到不健康：物理层问题未解决，不要刷屏 */
|
||||
static uint32_t s_lastStillBadPrintSeq[kChannelCount] = {0U, 0U, 0U};
|
||||
if ((s_feedbackSeq - s_lastStillBadPrintSeq[i]) >= 10U) {
|
||||
printf("[CAN-RECOVER] CH%u still unhealthy after toggle (TEC=%lu bus_off=%u) seq=%lu; check physical layer\r\n",
|
||||
static_cast<unsigned>(i),
|
||||
static_cast<unsigned long>(tec),
|
||||
busOff ? 1U : 0U,
|
||||
static_cast<unsigned long>(s_feedbackSeq));
|
||||
s_lastStillBadPrintSeq[i] = s_feedbackSeq;
|
||||
}
|
||||
s_recoveryInProgress[i] = false; /* 允许下一轮再次尝试 */
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
printf("[CAN-RECOVER] CH%u attempting recovery (TEC=%lu bus_off=%u elapsed=%lus)\r\n",
|
||||
static_cast<unsigned>(i),
|
||||
static_cast<unsigned long>(tec),
|
||||
busOff ? 1U : 0U,
|
||||
static_cast<unsigned long>(elapsed));
|
||||
|
||||
/* 步骤：让收发器进入 standby 再切回 normal，强制总线出现连续隐性位，
|
||||
* 帮助硬件 ABOR 完成 128×11 个连续隐性位的恢复序列。 */
|
||||
gpio_bit_set(ch.slpPort, ch.slpPin);
|
||||
SysTickTimer::delayMs(20U);
|
||||
gpio_bit_reset(ch.slpPort, ch.slpPin);
|
||||
SysTickTimer::delayMs(10U);
|
||||
|
||||
const uint32_t errAfterToggle = CAN_ERR(ch.canPeriph);
|
||||
const bool stillBad = ((errAfterToggle & CAN_ERR_BOERR) != 0U) ||
|
||||
(((errAfterToggle >> 16) & 0xFFU) > 96U);
|
||||
if (stillBad) {
|
||||
printf("[CAN-RECOVER] CH%u toggle done but still unhealthy (TEC=%lu bus_off=%u); need physical-layer fix\r\n",
|
||||
static_cast<unsigned>(i),
|
||||
static_cast<unsigned long>((errAfterToggle >> 16) & 0xFFU),
|
||||
((errAfterToggle & CAN_ERR_BOERR) != 0U) ? 1U : 0U);
|
||||
} else {
|
||||
printf("[CAN-RECOVER] CH%u recovered by transceiver toggle\r\n",
|
||||
static_cast<unsigned>(i));
|
||||
}
|
||||
|
||||
s_recoveryInProgress[i] = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 拷贝指定通道的最新反馈快照。
|
||||
* @param[in] channelIndex 目标 CAN 通道号（0/1/2）。
|
||||
|
||||
@@ -32,23 +32,6 @@ public:
|
||||
*/
|
||||
static void init();
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 查询 ADC DMA 缓存是否已完成首次有效填充。
|
||||
* @param[in] 无。
|
||||
* @param[out] 无。
|
||||
* @retval bool true 表示 DMA 循环缓存已可用，false 表示仍未准备好。
|
||||
*/
|
||||
static bool dmaReady();
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 获取 ADC DMA 原始循环缓存只读指针。
|
||||
* @param[in] 无。
|
||||
* @param[out] 无。
|
||||
* @retval const uint16_t* 返回长度为 \p kChannelCount 的原始缓存指针。
|
||||
* @note 缓冲区顺序为：VIN_ADC → 温度通道 → VREF 通道。
|
||||
*/
|
||||
static const uint16_t *dmaBuffer();
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 读取指定通道在 DMA 缓存中的原始 ADC 值。
|
||||
* @param[in] channel 目标 ADC 通道号。
|
||||
@@ -128,6 +111,4 @@ private:
|
||||
static void initDma();
|
||||
};
|
||||
|
||||
using adc_sample_t = Adc::Sample;
|
||||
|
||||
#endif /* DEVICE_ADC_H */
|
||||
@@ -132,7 +132,6 @@ public:
|
||||
/** @brief 查询当前 CANFD 接收过滤模式。 */
|
||||
static Mode mode();
|
||||
|
||||
static void poll();
|
||||
static bool hasRxFrame();
|
||||
static bool consumeRxFrame(uint32_t *id, uint8_t *data, uint8_t *length, uint8_t *channel = nullptr);
|
||||
static CanTxResult transmitFrame(uint8_t channelIndex, uint32_t ext_id,
|
||||
@@ -152,13 +151,6 @@ public:
|
||||
*/
|
||||
static void refreshFeedbackSnapshot();
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 保留的手动 BUS_OFF 恢复诊断入口。
|
||||
* @note 正常周期任务不调用；控制器已启用硬件自动 BUS_OFF 恢复，避免在
|
||||
* 发送重试期间切换收发器 S 脚而人为制造额外位错误。
|
||||
*/
|
||||
static void recoverBusOffIfNeeded();
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 拷贝指定通道的最新反馈快照到调用方缓冲。
|
||||
* @param[in] channelIndex 目标 CAN 通道号（0/1/2）。
|
||||
@@ -175,9 +167,6 @@ public:
|
||||
*/
|
||||
static bool copyIdSnapshotTable(uint8_t channelIndex, IdSnapshotTable *out);
|
||||
|
||||
static void setNormalMode();
|
||||
static void setSilentMode();
|
||||
static void onRx0Interrupt();
|
||||
static void handleRxInterrupt(uint8_t channelIndex);
|
||||
static void handleTxInterrupt(uint8_t channelIndex);
|
||||
|
||||
@@ -209,6 +198,15 @@ private:
|
||||
static bool initNominalTiming(uint32_t canPeriph);
|
||||
static bool initFdMode(uint32_t canPeriph);
|
||||
|
||||
static void printClockInfo();
|
||||
static void initChannelHardware(uint8_t i);
|
||||
static void configureAllFilters();
|
||||
static void printInitResult();
|
||||
static void printErrorState();
|
||||
static void runSelfTest();
|
||||
static void runLoopbackTest();
|
||||
static void dumpRegisters();
|
||||
|
||||
static Diag s_diag;
|
||||
static RxQueue s_rxQueues[3];
|
||||
static uint8_t s_nextConsumeChannel;
|
||||
@@ -219,6 +217,4 @@ private:
|
||||
static IdSnapshotTable s_idSnapshot[3];
|
||||
};
|
||||
|
||||
using canfd_diag_t = CanFd::Diag;
|
||||
|
||||
#endif /* DEVICE_CANFD_H */
|
||||
|
||||
@@ -32,12 +32,7 @@ void postCanSendLog(AppSpiCommand &bus, const char *result,
|
||||
result ? result : "UNKNOWN");
|
||||
bus.postLog(log_msg);
|
||||
#else
|
||||
(void)bus;
|
||||
(void)result;
|
||||
(void)can_ch;
|
||||
(void)can_id;
|
||||
(void)can_data;
|
||||
(void)can_dlc;
|
||||
(void)bus; (void)result; (void)can_ch; (void)can_id; (void)can_data; (void)can_dlc;
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -50,14 +50,6 @@ static constexpr uint16_t kFeedbackPayloadLen = 123U; /* kTxBufSize=128 - over
|
||||
static constexpr uint8_t kPageEntries = 8U;
|
||||
static constexpr uint16_t kFixedHeaderLen = 28U; /* ch(1)+page(1)+total(1)+cnt(1)+mode(1)+seq(4)+rx(4)+tx(4)+drop(4)+err(4)+tec(1)+rec(1)+bus_state(1) */
|
||||
|
||||
static void writeU32Le(uint8_t *dst, uint32_t value)
|
||||
{
|
||||
dst[0] = static_cast<uint8_t>(value & 0xFFU);
|
||||
dst[1] = static_cast<uint8_t>((value >> 8) & 0xFFU);
|
||||
dst[2] = static_cast<uint8_t>((value >> 16) & 0xFFU);
|
||||
dst[3] = static_cast<uint8_t>((value >> 24) & 0xFFU);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 构建一页 CAN 反馈 payload（与 ESP32 canFdPollFeedback 解析格式一致）。
|
||||
* @param[in] channel 目标通道 0/1/2。
|
||||
@@ -254,7 +246,6 @@ void canFeedbackPushStep()
|
||||
{
|
||||
static uint8_t s_channel = 0U;
|
||||
static uint8_t s_page = 0U;
|
||||
static uint32_t s_pushCount = 0U;
|
||||
|
||||
/* 已收到 0xB0 进入 Bootloader 请求，停止主动按铃避免干扰 OTA 流程。
|
||||
* 复位前主循环仍在运行，但不再下拉 SPIready，让 ESP32 的
|
||||
@@ -273,19 +264,12 @@ void canFeedbackPushStep()
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* ESP32 尚未完成上一帧处理（未释放 SPIready），等待 EXTI6 上升沿。
|
||||
* 防止 GD32 在 ESP32 回到 IDLE 前按铃导致下降沿被 ISR 丢弃。 */
|
||||
if (!AppSpiCommandBus.canRingNow()) {
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint8_t payload[kFeedbackPayloadLen] = {};
|
||||
uint16_t payload_len = buildFeedbackPayload(s_channel, s_page,
|
||||
payload, sizeof(payload));
|
||||
if (payload_len > 0U) {
|
||||
(void)AppSpiCommandBus.requestEsp32Read(SpiDefs::kTypeCanFeedback,
|
||||
payload, payload_len);
|
||||
++s_pushCount; /* 仅保留计数，不打印心跳日志 */
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 推进到下一页/下一通道，循环遍历 3 通道 × 2 页 */
|
||||
|
||||
@@ -30,14 +30,6 @@ namespace {
|
||||
constexpr uint8_t kPageEntries = 8U;
|
||||
constexpr uint16_t kMaxPayloadLen = 123U; /* kTxBufSize=128 - overhead=5 */
|
||||
|
||||
inline void writeU32Le(uint8_t *dst, uint32_t val)
|
||||
{
|
||||
dst[0] = static_cast<uint8_t>(val & 0xFFU);
|
||||
dst[1] = static_cast<uint8_t>((val >> 8) & 0xFFU);
|
||||
dst[2] = static_cast<uint8_t>((val >> 16) & 0xFFU);
|
||||
dst[3] = static_cast<uint8_t>((val >> 24) & 0xFFU);
|
||||
}
|
||||
|
||||
class SpiIdSnapshotHandler final : public ISpiCommandHandler {
|
||||
public:
|
||||
bool canHandle(uint8_t frame_type) const override
|
||||
|
||||
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
@@ -5,39 +5,6 @@
|
||||
|
||||
class ISpiCommandHandler;
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief GD32 侧 SPI 链路状态机：封装按铃状态。
|
||||
*
|
||||
* v2 DATA_READY 语义：PB6 低 = 有待发数据，高 = 队列空。
|
||||
* ESP32 不再操作 PB6，无独立「完成」信号；按铃完成由 ESP32
|
||||
* 的 CS 读事务本身确认（onCsRelease 按铃响应路径调 onEsp32Complete）。
|
||||
*
|
||||
* canRingNow() 总是返回 true，由 requestEsp32Read() 的 m_ringPending
|
||||
* 检查控制重复按铃。
|
||||
*/
|
||||
class SpiLinkState {
|
||||
public:
|
||||
/** 是否允许发起新按铃。
|
||||
* v2 DATA_READY: ESP32 不再操作 PB6，无独立完成信号；
|
||||
* 总是允许，由 requestEsp32Read() 的 m_ringPending 检查控制重复。 */
|
||||
bool canRingNow() const { return true; }
|
||||
|
||||
/** 发起按铃时调用（v2 下仅保留兼容写法，无实际门禁作用）。 */
|
||||
void onRingStart() { m_esp32Ready = false; }
|
||||
|
||||
/** ESP32 CS 读事务完成确认（onCsRelease 按铃响应路径调用）。 */
|
||||
void onEsp32Complete() { m_esp32Ready = true; }
|
||||
|
||||
/** 按铃超时取消时调用（允许重试，不依赖 EXTI）。 */
|
||||
void onRingTimeout() { m_esp32Ready = true; }
|
||||
|
||||
/** 初始化（首帧允许）。 */
|
||||
void reset() { m_esp32Ready = true; }
|
||||
|
||||
private:
|
||||
volatile bool m_esp32Ready = true;
|
||||
};
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief APP 运行期 SPI 链路与命令路由模块。
|
||||
*
|
||||
@@ -114,11 +81,6 @@ public:
|
||||
*/
|
||||
bool requestEsp32Read(uint8_t frame_type, const uint8_t *payload, uint16_t payload_len);
|
||||
|
||||
/** @brief L4 别名：主动事件入队（当前等同 requestEsp32Read）。 */
|
||||
bool enqueueEvent(uint8_t frame_type, const uint8_t *payload, uint16_t payload_len) {
|
||||
return requestEsp32Read(frame_type, payload, payload_len);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/** @brief 查询当前是否有未读按铃（ESP32 尚未来读）。 */
|
||||
bool isRingPending() const { return m_ringPending; }
|
||||
|
||||
@@ -126,11 +88,6 @@ public:
|
||||
* 0xB0 进 BOOT 等路径需公开调用，避免 0xC1 残留盖住 ACK。 */
|
||||
void cancelRing();
|
||||
|
||||
/** @brief 查询 ESP32 是否已完成上一帧处理（SPIready 上升沿触发）。
|
||||
* 初始为 true 允许第一次按铃；每次 requestEsp32Read 后置 false，
|
||||
* ESP32 releaseReady 产生上升沿后由 EXTI 置 true。 */
|
||||
bool canRingNow() const { return m_linkState.canRingNow(); }
|
||||
|
||||
static constexpr uint16_t kRxBufSize = 256U;
|
||||
static constexpr uint16_t kTxBufSize = 256U;
|
||||
static constexpr uint16_t kLogBufSize = 256U;
|
||||
@@ -143,8 +100,7 @@ private:
|
||||
volatile bool m_csActive = false;
|
||||
/** 本笔 CS 实际收到的字节数（CS 上升沿时由 RX DMA CHCNT 反算得到）。 */
|
||||
volatile uint16_t m_rxLen = 0U;
|
||||
uint16_t m_txLen = 0U;
|
||||
volatile uint8_t m_txPos = 0U;
|
||||
volatile uint16_t m_txLen = 0U;
|
||||
volatile bool m_logPending = false;
|
||||
bool m_txActiveThisCs = false;
|
||||
/** RX DMA 接收缓冲（替代旧 RBNE 逐字节累积的 m_rxBuf）。
|
||||
@@ -159,11 +115,6 @@ private:
|
||||
volatile bool m_ringPending = false;
|
||||
/** 按铃超时截止时刻（ms，基于 SysTickTimer::getMs）。 */
|
||||
volatile uint32_t m_ringDeadline = 0U;
|
||||
/** 按铃期间暂存的请求帧长度（供 onCsAssert 装入 DMA）。 */
|
||||
volatile uint16_t m_ringTxLen = 0U;
|
||||
|
||||
/** SPI 链路状态机：封装 ESP32 完成信号。 */
|
||||
SpiLinkState m_linkState;
|
||||
|
||||
void configureGpio();
|
||||
void configureSpi0();
|
||||
@@ -173,6 +124,10 @@ private:
|
||||
void onCsRelease();
|
||||
void processCommand();
|
||||
|
||||
/** @brief 设置 m_ringPending=true 并启动超时看护截止时刻。
|
||||
* 统一 7 处「m_ringPending=true; m_ringDeadline=now+timeout;」赋值模式。 */
|
||||
void armRingPending();
|
||||
|
||||
/** @brief 在 CS 空闲期预装下一笔全双工 DMA（TX + RX）。
|
||||
* 必须在首个 SCK 之前完成，否则 EXTI CS 下降相对 ESP32 时钟偏晚，
|
||||
* 整笔事务会收 0 字节。对齐 BOOT SpiOta::armSpiDmasForNextCs。 */
|
||||
|
||||
@@ -1,4 +1,4 @@
|
||||
#ifndef DEVICE_APP_SPI_COMMAND_DEFS_H
|
||||
#ifndef DEVICE_APP_SPI_COMMAND_DEFS_H
|
||||
#define DEVICE_APP_SPI_COMMAND_DEFS_H
|
||||
|
||||
#include <cstdint>
|
||||
@@ -14,10 +14,6 @@
|
||||
|
||||
namespace SpiDefs {
|
||||
|
||||
/* 链路层帧类型（v2） */
|
||||
static constexpr uint8_t kTypeLinkHello = 0x00U;
|
||||
static constexpr uint8_t kTypeLinkError = 0x7FU;
|
||||
|
||||
/* 帧类型 */
|
||||
static constexpr uint8_t kTypeOtaReq = 0x01U;
|
||||
static constexpr uint8_t kTypeOtaData = 0x02U;
|
||||
@@ -36,4 +32,12 @@ static constexpr uint8_t kRspError = 0x82U;
|
||||
|
||||
} // namespace SpiDefs
|
||||
|
||||
/** @brief 将 32 位值按小端写入 4 字节缓冲（供 CAN 反馈/ID 快照等 payload 复用）。 */
|
||||
inline void writeU32Le(uint8_t *dst, uint32_t val) {
|
||||
dst[0] = static_cast<uint8_t>(val & 0xFFU);
|
||||
dst[1] = static_cast<uint8_t>((val >> 8) & 0xFFU);
|
||||
dst[2] = static_cast<uint8_t>((val >> 16) & 0xFFU);
|
||||
dst[3] = static_cast<uint8_t>((val >> 24) & 0xFFU);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif /* DEVICE_APP_SPI_COMMAND_DEFS_H */
|
||||
|
||||
@@ -1,4 +1,4 @@
|
||||
#ifndef DEVICE_SPI_COMMAND_HANDLER_H
|
||||
#ifndef DEVICE_SPI_COMMAND_HANDLER_H
|
||||
#define DEVICE_SPI_COMMAND_HANDLER_H
|
||||
|
||||
#include <cstdint>
|
||||
@@ -16,10 +16,10 @@ struct SpiCommandContext {
|
||||
|
||||
class ISpiCommandHandler {
|
||||
public:
|
||||
~ISpiCommandHandler() {}
|
||||
|
||||
virtual bool canHandle(uint8_t frame_type) const = 0;
|
||||
virtual void handle(AppSpiCommand &bus, const SpiCommandContext &ctx) = 0;
|
||||
protected:
|
||||
~ISpiCommandHandler() = default; /* 接口基类,不允许通过基类指针 delete;裸机不退出。 */
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif /* DEVICE_SPI_COMMAND_HANDLER_H */
|
||||
|
||||
@@ -16,16 +16,4 @@
|
||||
void TempSensor::init()
|
||||
{
|
||||
Adc::init();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 获取一组温度传感相关采样结果。
|
||||
* @param[in] data 指向输出采样结构体的指针。
|
||||
* @param[out] data 输出温度、VREF 与 VIN 相关采样结果；允许为空。
|
||||
* @retval 无返回值。
|
||||
* @note 当前内部直接转调 `Adc::collectSample()`。
|
||||
*/
|
||||
void TempSensor::sample(Data *data)
|
||||
{
|
||||
Adc::collectSample(data);
|
||||
}
|
||||
@@ -9,8 +9,6 @@
|
||||
*/
|
||||
class TempSensor {
|
||||
public:
|
||||
using Data = Adc::Sample;
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 初始化温度采样依赖资源。
|
||||
* @param[in] 无。
|
||||
@@ -19,17 +17,6 @@ public:
|
||||
* @note 当前通过调用 Adc::init() 完成内部通道准备。
|
||||
*/
|
||||
static void init();
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 采集一次温度相关样本。
|
||||
* @param[in] 无。
|
||||
* @param[out] data 指向输出 Data 结构体的指针。
|
||||
* @retval 无返回值。
|
||||
* @note 内部调用 Adc::collectSample() 填充完整 ADC 结果。
|
||||
*/
|
||||
static void sample(Data *data);
|
||||
};
|
||||
|
||||
using temp_sensor_data_t = TempSensor::Data;
|
||||
|
||||
#endif /* DEVICE_TEMP_SENSOR_H */
|
||||
@@ -11,7 +11,6 @@
|
||||
uint8_t Usart0::s_txBuf[Usart0::kTxBufSize];
|
||||
volatile uint16_t Usart0::s_txHead = 0U;
|
||||
volatile uint16_t Usart0::s_txTail = 0U;
|
||||
volatile uint32_t Usart0::s_dropCount = 0U;
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 计算发送环形缓冲区中的下一个索引。
|
||||
@@ -24,17 +23,6 @@ uint16_t Usart0::nextIndex(uint16_t idx)
|
||||
return (idx + 1U) % kTxBufSize;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 判断 USART0 发送缓冲区是否已满。
|
||||
* @param[in] 无。
|
||||
* @param[out] 无。
|
||||
* @retval bool true 表示发送缓冲区已满，false 表示仍有可写空间。
|
||||
*/
|
||||
bool Usart0::isBufferFull()
|
||||
{
|
||||
return nextIndex(s_txHead) == s_txTail;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 判断 USART0 发送缓冲区是否为空。
|
||||
* @param[in] 无。
|
||||
@@ -59,7 +47,6 @@ bool Usart0::putCharNonBlocking(int ch)
|
||||
const uint16_t next = nextIndex(s_txHead);
|
||||
if(next == s_txTail) {
|
||||
RT_CRITICAL_RESTORE(save);
|
||||
s_dropCount++;
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -56,14 +56,6 @@ private:
|
||||
*/
|
||||
static uint16_t nextIndex(uint16_t idx);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 判断环形发送缓冲是否已满。
|
||||
* @param[in] 无。
|
||||
* @param[out] 无。
|
||||
* @retval bool true 表示已满，false 表示可继续写入。
|
||||
*/
|
||||
static bool isBufferFull();
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 判断环形发送缓冲是否为空。
|
||||
* @param[in] 无。
|
||||
@@ -75,7 +67,6 @@ private:
|
||||
static bool putCharNonBlocking(int ch);
|
||||
|
||||
static constexpr uint16_t kTxBufSize = 1024U;
|
||||
static volatile uint32_t s_dropCount;
|
||||
static uint8_t s_txBuf[kTxBufSize];
|
||||
static volatile uint16_t s_txHead;
|
||||
static volatile uint16_t s_txTail;
|
||||
|
||||
@@ -24,8 +24,3 @@ void Watchdog::feed()
|
||||
{
|
||||
fwdgt_counter_reload();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Watchdog::abandon()
|
||||
{
|
||||
/* 不喂狗即可，FWDGT 超时后硬件自动复位。 */
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -1,4 +1,4 @@
|
||||
/**
|
||||
/**
|
||||
* @file watchdog.h
|
||||
* @brief APP 独立看门狗模块（FWDGT）。
|
||||
*
|
||||
@@ -17,9 +17,6 @@ public:
|
||||
|
||||
/** @brief 喂狗（重载计数器），应在主循环中周期调用。 */
|
||||
static void feed();
|
||||
|
||||
/** @brief 停止喂狗，让看门狗自然超时触发复位跳转 BOOT。 */
|
||||
static void abandon();
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif /* DEVICE_WATCHDOG_H */
|
||||
|
||||
@@ -15,7 +15,6 @@ enum system_task_t {
|
||||
TASK_ADC_VREF_SAMPLE = 0, /**< 采样 VIN/VREF 原始值任务。 */
|
||||
TASK_ADC_TEMP_SAMPLE, /**< 采样内部温度通道原始值任务。 */
|
||||
TASK_ADC_PROCESS, /**< 对 ADC 原始值进行电压与温度计算任务。 */
|
||||
TASK_CAN_RX_POLL, /**< 兼容保留的 CANFD 接收轮询任务。 */
|
||||
TASK_CAN_RX_PARSE, /**< 解析并消费已接收 CANFD 帧任务。 */
|
||||
TASK_CAN_TX_SEND, /**< CANFD 周期发送任务，每 1ms 每通道发送一帧。 */
|
||||
TASK_STATUS_LED, /**< 状态灯维护任务。 */
|
||||
|
||||
@@ -1,4 +1,4 @@
|
||||
/**
|
||||
/**
|
||||
* @file config.h
|
||||
* @brief 应用级集中配置项定义。
|
||||
* @note 用于统一管理当前项目中可调的外设、时序、通信与算法常量。
|
||||
@@ -16,9 +16,9 @@ constexpr const char *APP_BANNER_TEXT = "GD32E508 DCU task scheduler start";
|
||||
* APP 固件版本号
|
||||
* ============================================================ */
|
||||
constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MAJOR = 1U;
|
||||
constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MINOR = 2U;
|
||||
constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_PATCH = 3U;
|
||||
constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_BUILD = 2U;
|
||||
constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_MINOR = 3U;
|
||||
constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_PATCH = 0U;
|
||||
constexpr uint32_t APP_FW_VERSION_BUILD = 0U;
|
||||
|
||||
|
||||
/** @brief USART0 默认波特率。 */
|
||||
|
||||
@@ -92,7 +92,6 @@ static uint32_t detectApb2Clock(void) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
extern "C" void HardFault_Handler_C(uint32_t *stack_frame, uint32_t lr_value) {
|
||||
(void)lr_value;
|
||||
|
||||
/* 确保 USART0 时钟可用 */
|
||||
volatile uint32_t *rcu_apb2en = (volatile uint32_t *)0x40021018U;
|
||||
@@ -116,6 +115,8 @@ extern "C" void HardFault_Handler_C(uint32_t *stack_frame, uint32_t lr_value) {
|
||||
*usart_ctl0 = (1U << 3) | (1U << 13); /* TE | USARTEN */
|
||||
|
||||
rawPuts("\r\n!!! HardFault !!!\r\n");
|
||||
rawPuts("EXC_RETURN="); rawHex32(lr_value); rawPuts("\r\n");
|
||||
/* EXC_RETURN 解析:bit3=0(MSP)/1(PSP), bit2=0(handler mode)/1(thread mode) */
|
||||
|
||||
if (stack_frame) {
|
||||
uint32_t pc = stack_frame[6];
|
||||
|
||||
@@ -1,6 +0,0 @@
|
||||
#ifndef HARDFAULT_H
|
||||
#define HARDFAULT_H
|
||||
|
||||
void HardFault_Diagnostic(void);
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
@@ -217,6 +217,7 @@ void OtaBootRequest::process()
|
||||
* BOOT 起机后再由 HELLO role=boot 确认。 */
|
||||
/* SysTick 中断仍开，delayMs 可用；SPI 相关 IRQ 已关。 */
|
||||
SysTickTimer::delayMs(kRebootDelayMs);
|
||||
/* 复位前最终关中断:必须用 PRIMASK 全屏蔽(非 BASEPRI),确保 NVIC_SystemReset 过程中无任何中断嵌套 */
|
||||
__disable_irq();
|
||||
NVIC_SystemReset();
|
||||
while(1) {
|
||||
|
||||
@@ -42,7 +42,7 @@ public:
|
||||
* @param[in] taskMask 待置位的任务位图掩码。
|
||||
* @param[out] 无。
|
||||
* @retval 无返回值。
|
||||
* @note 内部通过保持当前 PRIMASK 状态的临界区保证可由主循环与 ISR 共享调用。
|
||||
* @note 内部通过 BASEPRI 临界区(RT_CRITICAL_SAVE/RESTORE)保证可由主循环与 ISR 共享调用。
|
||||
*/
|
||||
static void set(uint32_t taskMask);
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -59,7 +59,7 @@ static float medianFilter(const float *buffer)
|
||||
} // namespace
|
||||
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||||
struct TaskRunner::Runtime {
|
||||
temp_sensor_data_t sample{};
|
||||
Adc::Sample sample{};
|
||||
float temperature_samples[kAdcFilterWindow] = {0.0f};
|
||||
float vdda_samples[kAdcFilterWindow] = {0.0f};
|
||||
float vin_adc_samples[kAdcFilterWindow] = {0.0f};
|
||||
@@ -134,15 +134,6 @@ void TaskRunner::taskAdcProcess()
|
||||
s.valid = sampleValid ? 1U : 0U;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 执行兼容保留的 CAN 接收轮询任务。
|
||||
* @param[in] 无。
|
||||
* @param[out] 无。
|
||||
* @retval 无返回值。
|
||||
* @note 当前三路 CANFD 接收已由 RX0 中断驱动，该任务仅保留接口兼容性。
|
||||
*/
|
||||
void TaskRunner::taskCanRxPoll() { CanFd::poll(); }
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 执行 CAN 周期发送任务：每 1ms 在每个使能通道上发送一帧 CANFD 测试帧。
|
||||
* @param[in] 无。
|
||||
@@ -231,7 +222,7 @@ void TaskRunner::taskStatusLed() { /* 预留 */ }
|
||||
* @param[in] 无。
|
||||
* @param[out] 无。
|
||||
* @retval 无返回值。
|
||||
* @note 当前仅保留任务入口。
|
||||
* @note 当前任务:推进 OTA Boot 请求、刷新 CAN 反馈快照、启动反馈推送轮次。
|
||||
*/
|
||||
void TaskRunner::taskHeartbeat() { OtaBootRequest::process(); CanFd::refreshFeedbackSnapshot(); canFeedbackStartRound(); }
|
||||
|
||||
@@ -382,7 +373,6 @@ void TaskRunner::runPending()
|
||||
if(pending & (1UL << TASK_ADC_VREF_SAMPLE)) taskAdcVrefSample();
|
||||
if(pending & (1UL << TASK_ADC_TEMP_SAMPLE)) taskAdcTempSample();
|
||||
if(pending & (1UL << TASK_ADC_PROCESS)) taskAdcProcess();
|
||||
if(pending & (1UL << TASK_CAN_RX_POLL)) taskCanRxPoll();
|
||||
if(pending & (1UL << TASK_CAN_RX_PARSE)) taskCanRxParse();
|
||||
if(pending & (1UL << TASK_CAN_TX_SEND)) taskCanTxSend();
|
||||
if(pending & (1UL << TASK_STATUS_LED)) taskStatusLed();
|
||||
|
||||
@@ -35,8 +35,6 @@ private:
|
||||
static void taskAdcTempSample();
|
||||
/** @brief 根据采样值计算工程量。 */
|
||||
static void taskAdcProcess();
|
||||
/** @brief 兼容保留的 CAN 轮询任务。 */
|
||||
static void taskCanRxPoll();
|
||||
/** @brief 解析并消费接收帧。 */
|
||||
static void taskCanRxParse();
|
||||
/** @brief CAN 周期发送任务；每 1ms 每通道发送一帧测试报文。 */
|
||||
|
||||
@@ -1,4 +1,4 @@
|
||||
# GD32E508_DCU_APP README
|
||||
# GD32E508_DCU_APP README
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||||
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||||
本 README 用来介绍 `/workzone/ROBOT_V2/DCU/DCU_APP/GD32E508_DCU_APP` 目录下各个代码文件的作用、分层关系和阅读顺序。
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||||
|
||||
@@ -317,7 +317,7 @@
|
||||
### `device/canfd.h`
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||||
**作用：**
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- 定义 CANFD 模块对外接口
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||||
- 定义诊断结构 `canfd_diag_t`
|
||||
- 定义诊断结构 `CanFd::Diag`
|
||||
- 定义状态发送载荷结构 `canfd_status_payload_t`
|
||||
|
||||
**主要接口：**
|
||||
@@ -331,7 +331,7 @@
|
||||
|
||||
---
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||||
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||||
### `device/CANFD.cpp`
|
||||
### `device/canfd.cpp`
|
||||
**作用：**
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||||
- 初始化 CANFD 工作模式
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||||
- RX0 中断批量搬空硬件 FIFO0
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@@ -488,14 +488,14 @@ main.cpp
|
||||
│ ├─ device/usart0.cpp
|
||||
│ ├─ device/temp_sensor.cpp
|
||||
│ │ └─ device/ADC.cpp
|
||||
│ ├─ device/CANFD.cpp
|
||||
│ ├─ device/canfd.cpp
|
||||
│ ├─ sys/task_manager.cpp
|
||||
│ └─ device/Timer.cpp
|
||||
│ └─ TIMER2_IRQHandler -> task_manager_tick_100us()
|
||||
│
|
||||
└─ sys/task_runner.cpp
|
||||
├─ device/ADC.cpp
|
||||
├─ device/CANFD.cpp
|
||||
├─ device/canfd.cpp
|
||||
└─ sys/task_manager.cpp
|
||||
```
|
||||
|
||||
@@ -523,7 +523,7 @@ main.cpp
|
||||
### 建议优先修改的位置
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||||
如果是改业务逻辑，优先看：
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- `sys/task_runner.cpp`
|
||||
- `device/CANFD.cpp`
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||||
- `device/canfd.cpp`
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||||
- `device/ADC.cpp`
|
||||
- `sys/task_manager.cpp`
|
||||
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