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- Removed unused constants and type aliases in app_spi_command_defs.h and temp_sensor.h. - Simplified ISpiCommandHandler destructor to default. - Eliminated redundant methods and comments in temp_sensor and usart0 files. - Consolidated writeU32Le function to app_spi_command_defs.h for reuse. - Updated comments for clarity and accuracy in task_manager.h and task_runner.cpp. - Removed hardfault.h as it contained no declarations. - Cleaned up CANFD and watchdog implementations by removing dead code and unnecessary comments. - Updated version numbers in config.h to reflect recent changes. - Enhanced error handling and diagnostics in hardfault handling.
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C++
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#ifndef SYS_TASK_RUNNER_H
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#define SYS_TASK_RUNNER_H
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/**
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* @brief 任务执行器。
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* @note 负责消费 TaskManager 置位的任务，并驱动各模块完成实际工作。
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*/
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class TaskRunner {
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public:
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/**
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* @brief 初始化任务执行器运行时上下文。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 执行一次初始 ADC 采样，填充运行时数据的起点。
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*/
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static void init();
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/**
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* @brief 执行当前所有已置位的待处理任务。
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* @param[in] 无。
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* @param[out] 无。
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* @retval 无返回值。
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* @note 若当前没有待执行任务，直接返回。
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*/
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static void runPending();
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private:
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struct Runtime;
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static Runtime s_runtime;
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/** @brief 采样 VIN/VREF 原始值。 */
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static void taskAdcVrefSample();
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/** @brief 采样内部温度原始值。 */
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static void taskAdcTempSample();
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/** @brief 根据采样值计算工程量。 */
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static void taskAdcProcess();
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/** @brief 解析并消费接收帧。 */
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static void taskCanRxParse();
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/** @brief CAN 周期发送任务；每 1ms 每通道发送一帧测试报文。 */
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static void taskCanTxSend();
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/** @brief 状态灯维护任务（当前预留）。 */
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static void taskStatusLed();
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/** @brief 心跳维护任务（当前预留）。 */
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static void taskHeartbeat();
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/** @brief 诊断打印任务。 */
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static void taskDiagnosticPrint();
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/** @brief EtherCAT 周期/事件处理(非实时应用层 PDO 映射)。 */
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static void taskEthercatProcess();
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};
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#endif /* SYS_TASK_RUNNER_H */
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