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- Removed unused constants and type aliases in app_spi_command_defs.h and temp_sensor.h. - Simplified ISpiCommandHandler destructor to default. - Eliminated redundant methods and comments in temp_sensor and usart0 files. - Consolidated writeU32Le function to app_spi_command_defs.h for reuse. - Updated comments for clarity and accuracy in task_manager.h and task_runner.cpp. - Removed hardfault.h as it contained no declarations. - Cleaned up CANFD and watchdog implementations by removing dead code and unnecessary comments. - Updated version numbers in config.h to reflect recent changes. - Enhanced error handling and diagnostics in hardfault handling.
47 lines
2.0 KiB
C++
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C++
/**
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* @file esc_lan9252.h
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* @brief LAN9252 EtherCAT 从站控制器(ESC)驱动接口。
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* @note 通过 EscExmcBus 16-bit 并行总线访问 LAN9252 寄存器与 PDI 内存。
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*
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* 接口调用约束(避免 EXMC 总线争用):
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* - readReg/readPdi/writePdi:ISR-only,仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。
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* - initOnlyReadReg:INIT-ONLY,仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。
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*
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* PDI offset 语义:offset 参数为 SyncManager 内存区相对偏移,输入 PDO(TxPDO)与输出 PDO(RxPDO)必须使用不同 offset,参见 CONFIG_ESC_PDI_INPUT_OFFSET / CONFIG_ESC_PDI_OUTPUT_OFFSET。
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*/
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#ifndef COMM_ESC_LAN9252_H
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#define COMM_ESC_LAN9252_H
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#include <cstdint>
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#include <cstddef>
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/**
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* @brief LAN9252 ESC 驱动。
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* @note 封装 ESC 寄存器读写与 PDI(Process Data Interface)内存块访问。
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*/
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class EscLan9252 {
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public:
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/** @brief 初始化 EXMC 总线与 ESC 基本寄存器。 */
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static void init();
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/**
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* @brief 读取 ESC 芯片 ID(INIT-ONLY,供 init 打印诊断用)。
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* @return uint32_t 32-bit 芯片 ID(期望值 0x87654321)。
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*/
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static uint32_t readChipId();
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/** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
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static uint16_t readReg(uint16_t addr);
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/** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
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static void readPdi(uint16_t offset, uint8_t *buf, size_t len);
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/** @brief ISR-only:仅供 preempt=0 的 periodicIsr() 调用,无锁。主循环必须用 initOnly 版本。 */
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static void writePdi(uint16_t offset, const uint8_t *buf, size_t len);
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/** @brief INIT-ONLY:仅允许在 EthercatSync::init() 使能 EXTI NVIC 之前调用;运行期禁止调用,需 ESC 寄存器访问须通过 SYNC0 ISR 代访队列(本 spec 不涵盖)。 */
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static uint16_t initOnlyReadReg(uint16_t addr);
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};
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#endif /* COMM_ESC_LAN9252_H */
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