feat(canfd): 添加直接发送CANFD帧功能用于SPI桥接场景

- 新增 CanFd::transmitFrame() 方法，支持绕过软件队列直接调用硬件发送CANFD扩展帧 - 实现参数验证，包括通道索引、数据指针和DLC长度检查 - 集成GD32E508特定的FD标志和波特率切换设置 - 更新诊断统计信息，记录发送计数、最后ID、通道和负载长度 feat(spi-command): 添加SPI到CAN总线桥接发送命令类型 - 引入 kTypeCanSend (0xC0) 命令类型用于SPI-CAN桥接 - 实现CAN_SEND命令处理逻辑，解析载荷中的通道、ID和数据 - 支持3个CAN通道(0/1/2)，验证通道有效性防止越界访问 - 添加详细的错误处理和日志记录机制 refactor(config): 更新SPI命令ACK确认码和构建版本号 - 将CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_OK从0xA5U改为0xB5U以避免冲突 - 提升APP_FW_VERSION_BUILD从1到2以反映新功能集成
2026-06-13 17:07:25 +08:00
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@@ -432,6 +432,49 @@ bool CanFd::consumeRxFrame(uint32_t *id, uint8_t *data, uint8_t *length, uint8_t
    return true;
 }

+/**
+ * @brief 直接向指定 CAN 通道发送一帧任意数据报文（扩展帧）。
+ * @param[in]  channelIndex 目标 CAN 通道号（0/1/2）。
+ * @param[in]  ext_id      扩展帧 ID（29 位）。
+ * @param[in]  data        数据负载指针。
+ * @param[in]  dlc         数据长度（1~64）。
+ * @retval bool true 表示成功入队硬件邮箱，false 表示参数无效或邮箱已满。
+ * @note      绕过软件发送队列，直接调用硬件发送；适用于 SPI 桥接等即时发送场景。
+ */
+bool CanFd::transmitFrame(uint8_t channelIndex, uint32_t ext_id,
+                          const uint8_t *data, uint8_t dlc)
+{
+    if (channelIndex >= kChannelCount || data == nullptr || dlc == 0U || dlc > 64U) {
+        return false;
+    }
+
+    can_trasnmit_message_struct tx_msg{};
+    can_struct_para_init(CAN_TX_MESSAGE_STRUCT, &tx_msg);
+    tx_msg.tx_efid = ext_id;
+    tx_msg.tx_ff   = CAN_FF_EXTENDED;
+    tx_msg.tx_ft   = CAN_FT_DATA;
+    tx_msg.tx_dlen = dlc;
+#ifdef GD32E508
+    tx_msg.fd_flag = (dlc > 8U) ? ENABLE : DISABLE;
+    tx_msg.fd_brs  = (dlc > 8U) ? ENABLE : DISABLE;
+    tx_msg.fd_esi  = CAN_ESI_DOMINANT;
+#endif
+    for (uint8_t i = 0U; i < dlc; ++i) {
+        tx_msg.tx_data[i] = data[i];
+    }
+
+    const uint8_t mailbox = can_message_transmit(kChannels[channelIndex].canPeriph, &tx_msg);
+    if (mailbox != CAN_NOMAILBOX) {
+        s_diag.tx_count++;
+        s_diag.last_tx_id      = ext_id;
+        s_diag.last_tx_channel = channelIndex;
+        s_diag.last_payload_length = dlc;
+        return true;
+    }
+    s_diag.error_count++;
+    return false;
+}
+
 /**
 * @brief 获取 CANFD 诊断统计信息只读指针。
 * @param[in]  无。
@@ -12,6 +12,7 @@
 */

 #include "device/app_spi_command.h"
+#include "device/canfd.h"

 extern "C" {
 #include "gd32e50x_exti.h"
@@ -34,6 +35,7 @@ extern "C" {
 * ============================================================ */
 static constexpr uint8_t kSof = 0xA5U;
 static constexpr uint8_t kTypeBootReq   = 0xB0U;
+static constexpr uint8_t kTypeCanSend   = 0xC0U;
 static constexpr uint8_t kTypeOtaReq    = 0x01U;
 static constexpr uint8_t kTypeAppPing   = 0xA1U;
 static constexpr uint8_t kTypeOtaData   = 0x02U;
@@ -359,6 +361,47 @@ void AppSpiCommand::processCommand()
                spi_build_frame(kRspError, &err, 1U, s_txBuf, &tx_len);
            }
            break;
+
+        case kTypeCanSend:
+            /* SPI→CAN 桥接：解析载荷并通过 CanFd 直接发送到 CAN 总线
+             *
+             * payload 布局 (6~69B):
+             * [0]    = channel (0/1/2)
+             * [1..4] = ext_id  (32-bit Big-Endian)
+             * [5..]  = CAN data (1~64 bytes, 实际长度 = payload_len - 5)
+             */
+            if (payload_len < 6U) {
+                /* 载荷太短：至少需要 1B channel + 4B ext_id + 1B data */
+                logDeferred("[SPI-APP] CAN_SEND 载荷太短 → ERROR");
+                uint8_t err = 0xE0U;
+                spi_build_frame(kRspError, &err, 1U, s_txBuf, &tx_len);
+            } else {
+                uint8_t  can_ch   = payload[0];
+                uint32_t can_id   = (static_cast<uint32_t>(payload[1]) << 24)
+                                  | (static_cast<uint32_t>(payload[2]) << 16)
+                                  | (static_cast<uint32_t>(payload[3]) << 8)
+                                  |  static_cast<uint32_t>(payload[4]);
+                const uint8_t *can_data = &payload[5];
+                uint8_t  can_dlc  = static_cast<uint8_t>(payload_len - 5U);
+
+                if (can_ch >= 3U) {
+                    logDeferredFmt("[SPI-APP] CAN_SEND 通道非法: CH%d → ERROR", can_ch);
+                    uint8_t err = 0xE1U;
+                    spi_build_frame(kRspError, &err, 1U, s_txBuf, &tx_len);
+                } else {
+                    bool ok = CanFd::transmitFrame(can_ch, can_id, can_data, can_dlc);
+                    if (ok) {
+                        logDeferredFmt("[SPI-APP] CAN_SEND CH%d → OK", can_ch);
+                        uint8_t ack = 0x00U;  /* 成功 */
+                        spi_build_frame(kRspAck, &ack, 1U, s_txBuf, &tx_len);
+                    } else {
+                        logDeferredFmt("[SPI-APP] CAN_SEND CH%d FIFO满 → ERROR", can_ch);
+                        uint8_t err = 0xE2U;  /* FIFO 满 */
+                        spi_build_frame(kRspError, &err, 1U, s_txBuf, &tx_len);
+                    }
+                }
+            }
+            break;
        }
        s_txLen = (uint8_t)tx_len;
        s_txPos = 0U;
@@ -1,55 +0,0 @@
-#ifndef DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H
-#define DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H
-
-#include <stdint.h>
-
-/**
- * @brief APP 运行期 SPI 命令从机模块。
- *
- * 复用 BOOT 的 SpiOta 协议帧格式（SOF+TYPE+LEN+PAYLOAD+CRC）：
- * - TYPE=0xB0 → 请求进入 Bootloader，回复 ACK 帧
- * - TYPE=0x01/0x02/0x03（OTA 命令）→ 回复 WAIT 帧（不在 BOOT 模式）
- * - 旧式单字节 0xB0 命令仍兼容
- *
- * 调试日志采用延迟输出：processCommand() 只写缓冲+置标志，
- * poll() 中再 printf，避免在帧处理路径上耗时。
- */
-class AppSpiCommand {
-public:
-    /** @brief 初始化 SPI0 从机命令通道。 */
-    static void init();
-
-    /** @brief 主循环轮询：打印延迟日志。 */
-    static void poll();
-
-    /** @brief SPI0 中断处理入口。 */
-    static void onInterrupt();
-
-    /** @brief CS 边沿中断处理入口。 */
-    static void onCsExtiInterrupt();
-
-private:
-    static constexpr uint16_t kRxBufSize = 128U;
-    static constexpr uint16_t kTxBufSize = 64U;
-    static constexpr uint16_t kLogBufSize = 128U;
-
-    static volatile bool s_csActive;
-    static volatile uint8_t s_rxLen;
-    static volatile uint8_t s_txLen;
-    static volatile uint8_t s_txPos;
-    static volatile bool s_logPending;
-    static uint8_t s_rxBuf[kRxBufSize];
-    static uint8_t s_txBuf[kTxBufSize];
-    static char s_logBuf[kLogBufSize];
-
-    static void configureGpio();
-    static void configureSpi0();
-    static void configureExti();
-    static void onCsAssert();
-    static void onCsRelease();
-    static void processCommand();
-    static void logDeferred(const char *msg);
-    static void logDeferredFmt(const char *fmt, uint8_t val);
-};
-
-#endif /* DEVICE_APP_SPI_COMMAND_H */
@@ -111,6 +111,18 @@ public:
     */
    static bool consumeRxFrame(uint32_t *id, uint8_t *data, uint8_t *length, uint8_t *channel = nullptr);

+    /**
+     * @brief 直接向指定 CAN 通道发送一帧任意数据报文（扩展帧）。
+     * @param[in]  channelIndex 目标 CAN 通道号（0/1/2）。
+     * @param[in]  ext_id      扩展帧 ID（29 位）。
+     * @param[in]  data        数据负载指针。
+     * @param[in]  dlc         数据长度（1~64）。
+     * @retval bool true 表示成功入队硬件邮箱，false 表示参数无效或邮箱已满。
+     * @note      绕过软件发送队列，直接调用硬件发送；适用于 SPI 桥接等即时发送场景。
+     */
+    static bool transmitFrame(uint8_t channelIndex, uint32_t ext_id,
+                              const uint8_t *data, uint8_t dlc);
+
    /**
     * @brief 获取 CANFD 诊断统计信息只读指针。
     * @param[in]  无。
@@ -57,7 +57,7 @@
 /** @brief ESP32 在 APP 运行期通过 SPI 发送的进入 Bootloader OTA 命令。 */
 #define CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_CMD 0xB0U
 /** @brief SPI 进入 Bootloader OTA 命令确认状态：成功。 */
-#define CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_OK 0xA5U
+#define CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_OK 0xB5U
 /** @brief SPI 进入 Bootloader OTA 命令确认状态：失败。 */
 #define CONFIG_SPI_APP_OTA_BOOT_ACK_ERROR 0xE2U
 /** @brief CAN 接收过滤器目标标准帧 ID。 */
@@ -127,7 +127,7 @@
 /** @brief APP 补丁版本号。 */
 #define APP_FW_VERSION_PATCH  0U
 /** @brief APP 构建编号。 */
-#define APP_FW_VERSION_BUILD  1U
+#define APP_FW_VERSION_BUILD  2U

 /* ============================================================
 * BOOT 版本在 OTA 配置页中的 Flash 存储地址