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新增基于跌幅检测的快速电压保护机制，在100us周期内响应电压异常， 当电压跌幅超过阈值或低于绝对下限时立即关机保护。同时添加PWM输出 调试模式便于硬件测试。 BREAKING CHANGE: 重构了电压检测逻辑，采用峰值跟踪算法替代固 定阈值检测，提高在动态供电环境下的可靠性
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C++
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#ifndef _HEALTH_H
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#define _HEALTH_H
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#include <cstdint>
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typedef int32_t q16_16_t; // Q16.16格式
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// 定点数运算宏
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#define Q16_16_ONE 65536 // 1.0 in Q16.16
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#define FLOAT_TO_Q16_16(x) ((q16_16_t)((x) * Q16_16_ONE))
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#define Q16_16_TO_FLOAT(x) ((float)(x) / Q16_16_ONE)
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#define Q16_16_MUL(a, b) ((q16_16_t)(((int64_t)(a) * (b)) >> 16))
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#define Q16_16_SQUARE(x) Q16_16_MUL((x), (x))
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// 电压监测状态机状态
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enum class VoltageState : uint8_t {
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NORMAL, // 正常运行
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VOLTAGE_DROP, // 电压跌落检测中（防抖等待）
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SHUTDOWN_SAVE // 已关机，等待保存
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};
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class ThermalController {
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private:
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u8 temperature;
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u16 current_max;
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q16_16_t thermalRate; // 热耗散系数（每单位时间散热比例）
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q16_16_t recoveryRate; // 自然恢复率（散热到多少以下开始工作）
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u32 thermal_value = 0;
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u32 thermal_capacity = 3600000; // 热容量
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u16 gapTimeMs = 10; // 单次计算间隔ms
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u16 remainingTime10Ms = 0; // 过热冷却剩余ms
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public:
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ThermalController()
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: thermalRate(FLOAT_TO_Q16_16(0.995f)),
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recoveryRate(FLOAT_TO_Q16_16(0.33f)) {}
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u32 update();
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void reset() {
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thermal_value = 0;
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remainingTime10Ms = 0;
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}
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};
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void angsens_MG_check(void);
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void power_manage(void);
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#endif
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