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99cc397931
- 引入新的三值约束宏 `_constrain3` 用于SVPWM计算优化 - 修改 `setPhaseVoltage` 函数签名，移除冗余的角度参数，内部自动计算电气角度 - 调整PWM占空比计算方式，提高电压利用率和控制精度 - 移除旧的DEG2RAD和RAD2DEG常量定义，改由initial.h统一管理 - 在initial.h中新增减速比常量REDUCTION_RATIO，并修正拼写错误 - 为角度传感器类更新速度滤波器尺寸，提升速度估算稳定性 - 更新PID控制器时间片常量，简化dt计算逻辑，提高执行效率 - 切换角度闭环控制至新NPID版本，增强系统响应性能 - 修正CAN通信中的目标角度解析逻辑，确保指令正确应用
40 lines
800 B
C++
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C++
#ifndef _angsensor_H
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#define _angsensor_H
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#include <cstdio>
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include "gd32c10x_eval.h"
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#include "stdio.h"
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u16 spi_rw_half_word(u32 spi_periph, const u16 i_HalfWord);
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int spi_rw_half_word_dma(uint32_t spi_periph, uint16_t tx_data,
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uint16_t *rx_data);
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constexpr u16 VEL_FILTER_SIZE = 4;
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class angle_sensor {
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public:
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angle_sensor();
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float read_sensorAngle(void);
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float update(void);
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void reset(void);
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float getAngle(void) const;
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float getRawAngle(void) const;
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float getVelocity(void) const;
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float getRawVelocity(void) const;
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protected:
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void KTH7823_init(void);
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bool m_firstUpdate;
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float m_lastAngle;
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float m_cumulativeAngle;
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float m_lastcumulativeAngle;
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float velocity[VEL_FILTER_SIZE] = {0.0f};
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};
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif |