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- 重构cal_Iq_Id函数，移除电角度参数传递，改用预计算的sin/cos值 以避免重复三角函数计算，提升性能约15-300周期 - 修复角度同步Uq前馈学习中的运动方向判断逻辑，解决反转时的 震荡问题和正转正常反转震荡的根本原因 - 实现低速缩放因子函数get_mode3_velocity_scale，改进静摩擦 hunting抑制效果 - 优化电压检测逻辑，将阻塞式ADC读取改为连续模式零等待， 提升实时性能 - 修复初始化期间电压分母为零的问题，添加下限保护防止P增益 无穷大 - 实现PID控制器测量微分功能，消除目标阶跃时的微分冲击 - 改进积分抗饱和策略，添加外部饱和泄放功能，优化到位稳定 性能 perf(Filter): 优化中值滤波算法性能 - 针对ADC_FILTER_SIZE=6的固定场景实现最优排序网络， 用12次比较替代通用std::nth_element算法，显著提升性能 - 保留通用回退路径处理其他尺寸情况
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2.1 KiB
C
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/**
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* @file device/motor.h
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* @brief 底层设备驱动与外设封装源文件
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* @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
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*/
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#ifndef _MOTOR_H
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#define _MOTOR_H
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#include "config.h"
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#include "gd32c10x_eval.h"
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// 定义电机驱动使能引脚
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/** @brief MOTOR_EN_GPIO_PORT 宏定义 */
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#define MOTOR_EN_GPIO_PORT GPIOC
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/** @brief MOTOR_EN_GPIO_PIN 宏定义 */
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#define MOTOR_EN_GPIO_PIN GPIO_PIN_13
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/** @brief RCU_MOTOR_EN_GPIO 宏定义 */
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#define RCU_MOTOR_EN_GPIO RCU_GPIOC
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/**
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* @brief 初始化电机驱动输出
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* @return void
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*/
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void motor_init(void);
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/**
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* @brief 复位电机驱动
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* @return void
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*/
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void motor_reset(void);
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/**
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* @brief 唤醒电机驱动
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* @return void
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*/
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void motor_resume(void);
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/**
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* @brief 使电机驱动进入休眠
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* @return void
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*/
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void motor_sleep(void);
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/**
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* @brief 门驱动芯片引脚预初始化（全部置安全态：使能拉低、CS 释放）
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* @note 必须在任何可能拉高使能脚的代码之前调用
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* @return void
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*/
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void gate_driver_preinit(void);
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/**
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* @brief 门驱动芯片上电配置
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* 新板(DRV8323RS)：拉高使能 → SPI 写 3x PWM 模式/CSA 增益/VDS
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* 保护/死区/IDRIVE 并逐条回读校验，最后恢复角度传感器 SPI 模式；
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* 老板(DRV8313)：无 SPI，保持原上电序列（无操作）。
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* @return u8 0 成功；非 0 为配置/回读校验失败的寄存器位图
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* @note 调用时机：TIMER1/PWM 已配置且占空比为 0 之后（此时使能芯片，
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* 半桥只会进入"下管常开"的静止安全态）
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*/
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u8 gate_driver_bringup(void);
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/**
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* @brief 门驱动运行时使能/睡眠（分板封装 PB12，老板同时控制 PC13）
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* @param[in] en 1=使能 0=睡眠
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* @return void
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*/
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void drv_enable(u8 en);
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/**
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* @brief 读取 nFAULT 引脚状态
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* @return u8 1=故障有效（低电平） 0=正常
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*/
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u8 drv_nfault_active(void);
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/**
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* @brief 读取门驱动故障状态寄存器（仅 DRV8323 有效）
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* @return u16 [9:0]=Fault Status1(0x00) [19:10]=VGS Status2(0x01)；老板返回 0
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*/
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u32 drv_fault_status(void);
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#endif |