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feat(FOC): 优化FOC控制算法并修复多个控制环路问题
- 重构cal_Iq_Id函数，移除电角度参数传递，改用预计算的sin/cos值
以避免重复三角函数计算，提升性能约15-300周期
- 修复角度同步Uq前馈学习中的运动方向判断逻辑，解决反转时的
震荡问题和正转正常反转震荡的根本原因
- 实现低速缩放因子函数get_mode3_velocity_scale，改进静摩擦
hunting抑制效果
- 优化电压检测逻辑，将阻塞式ADC读取改为连续模式零等待，
提升实时性能
- 修复初始化期间电压分母为零的问题，添加下限保护防止P增益
无穷大
- 实现PID控制器测量微分功能，消除目标阶跃时的微分冲击
- 改进积分抗饱和策略，添加外部饱和泄放功能，优化到位稳定
性能
perf(Filter): 优化中值滤波算法性能
- 针对ADC_FILTER_SIZE=6的固定场景实现最优排序网络，
用12次比较替代通用std::nth_element算法，显著提升性能
- 保留通用回退路径处理其他尺寸情况
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