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添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。 feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算 重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。 refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度 修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。 refactor: 为算法模块添加完整文档注释 为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。
179 lines
5.2 KiB
C++
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5.2 KiB
C++
/**
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* @file sys/flash.h
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* @brief 系统服务与平台支持源文件
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* @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
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*/
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#ifndef __FLASH_H
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#define __FLASH_H
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#include "gd32c10x.h" // 添加GD32主头文件以确保外设函数声明可用
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#include <cstdint>
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// 修改后 - 强制4字节对齐
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/** @brief ALIGN_4BYTE 宏定义 */
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#define ALIGN_4BYTE(addr) ((addr) & 0xFFFFFFFC) // 4字节对齐
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// EEPROM操作状态
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/**
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* @brief 匿名枚举 枚举定义
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*/
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typedef enum {
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FLASH_EEPROM_OK = 0, // 操作成功
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FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR, // 写入错误
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FLASH_EEPROM_READ_ERROR, // 读取错误
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FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR, // 擦除错误
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FLASH_EEPROM_INVALID_ADDR, // 无效地址
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FLASH_EEPROM_DATA_NOT_FOUND, // 找不到数据
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FLASH_EEPROM_CRC_ERROR, // CRC错误
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FLASH_EEPROM_ALIGNMENT_ERROR, // 对齐错误
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} FlashEepromStatus;
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// Flash EEPROM类
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/**
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* @brief FlashEEPROM 类或结构体
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*/
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class FlashEEPROM {
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public:
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// EEPROM emulation constants
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static constexpr u32 EEPROM_START_ADDRESS = 0x0801F800; // 第一页(1KB)
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static constexpr u32 EEPROM_DATA_PAGE2_ADDRESS = 0x0801FC00; // 第二页(1KB)
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static constexpr u32 EEPROM_END_ADDRESS = 0x08020000; // Flash结束地址
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static constexpr u32 EEPROM_MAX_SIZE = 0x800; // EEPROM最大容量
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static constexpr u32 EEPROM_DATA_START_ADDRESS =
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0x0801F900; // DATA段开始地址
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static constexpr u32 DATA_FLOAT_MASK = 0xFFFFFF00; // float存储地址掩码
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static constexpr u32 DATA_U16_MASK = 0xFFFF0000; // u16存储地址掩码
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static constexpr u32 DATA_ADDR_MASK = 0x000000FF; // 虚拟地址掩码
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// 定义用户自定义的虚拟地址
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static constexpr u8 ADDR_CONTROL_MODE = 0x0; // 控制模式
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static constexpr u8 ADDR_ANGLE = 0x01; // 角度数据存储地址
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static constexpr u8 ADDR_TARGET_ANGLE = 0x02; // 角度命令数据存储地址
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static constexpr u8 ADDR_TARGET_VEL = 0x03; // 速度命令数据存储地址
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static constexpr u8 ADDR_VOLTAGE_LIMIT = 0x4; // 电压限制
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static constexpr u8 ADDR_VEL_LIMIT = 0x05; // 角度数据存储地址
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static constexpr u8 ADDR_NODE_ID = 0x06; // 节点 ID 存储地址
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bool angle_saved = false;
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bool system_config_saved = false;
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u8 EEPROMStatus;
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// 构造函数
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FlashEEPROM();
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// 初始化Flash EEPROM模拟
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/**
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* @brief 初始化对象或模块
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* @return u8 返回值
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*/
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u8 init();
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// 从Flash EEPROM中读取数据
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/**
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* @brief 读取数据
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* @param[in] virtualAddr 参数
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* @param[in] data 参数
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* @return FlashEepromStatus 返回值
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*/
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FlashEepromStatus read(u8 virtualAddr, u16 *data) const;
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// 向Flash EEPROM写入数据
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/**
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* @brief 写入数据
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* @param[in] virtualAddr 参数
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* @param[in] data 参数
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* @return FlashEepromStatus 返回值
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*/
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FlashEepromStatus write(u8 virtualAddr, u16 data);
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// Float数据读相关函数
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/**
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* @brief 从 Flash EEPROM 读取浮点数据
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* @param[in] virtualAddr 参数
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* @param[in] data 参数
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* @return FlashEepromStatus 返回值
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*/
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FlashEepromStatus readFloat(u8 virtualAddr, float *data) const;
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// Float数据存储相关函数
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/**
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* @brief 向 Flash EEPROM 写入浮点数据
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* @param[in] virtualAddr 参数
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* @param[in] data 参数
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* @return FlashEepromStatus 返回值
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|
*/
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FlashEepromStatus writeFloat(u8 virtualAddr, float data);
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// 格式化Flash EEPROM页面
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/**
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* @brief 格式化存储区域
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* @return FlashEepromStatus 返回值
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*/
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FlashEepromStatus format();
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/**
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* @brief 保存系统配置参数
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* @param[in] saved 参数
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* @return FlashEepromStatus 返回值
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|
*/
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FlashEepromStatus save_system_config(bool saved);
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/**
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* @brief 读取已保存的系统配置参数
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* @return u8 返回值
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*/
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u8 read_saved_system_config(void);
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/**
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* @brief 读取保存的角度值
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* @return float 返回值
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*/
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float read_angle();
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// 节点 ID 独立读写函数（使用魔数+双重备份+计数器机制）
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// 从 Flash 读取节点 ID（带魔数验证和双重备份回退）
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/**
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* @brief 读取节点 ID 配置
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* @param[in] node_id 参数
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* @return FlashEepromStatus 返回值
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*/
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FlashEepromStatus readNodeId(u16 *node_id) const;
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// 保存节点 ID 到 Flash（写入主备份和备用备份）
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/**
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* @brief 写入节点 ID 配置
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* @param[in] node_id 参数
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* @return FlashEepromStatus 返回值
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*/
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FlashEepromStatus writeNodeId(u16 node_id);
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// 擦除节点 ID 存储区（恢复默认值）
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/**
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* @brief 擦除节点 ID 配置
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* @return FlashEepromStatus 返回值
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*/
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FlashEepromStatus eraseNodeId();
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private:
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/**
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* @brief 写入 writeCRC 相关数据
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* @param[in] CRC_NUM 参数
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* @param[in] saved 参数
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* @return FlashEepromStatus 返回值
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*/
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FlashEepromStatus writeCRC(u32 CRC_NUM, bool saved);
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};
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/**
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* @brief flash_eeprom_example_main 函数
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* @return void
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*/
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void flash_eeprom_example_main(void);
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u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data);
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/**
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* @brief move_app_data 函数
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* @return fmc_state_enum 返回值
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*/
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fmc_state_enum move_app_data(void);
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/**
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* @brief 写入 write_ADDRESS 相关数据
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* @param[in] address 参数
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|
* @param[in] data 参数
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|
* @return fmc_state_enum 返回值
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|
*/
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|
fmc_state_enum write_ADDRESS(u32 address, u32 data);
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#endif /* __FLASH_H */ |