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67a1c04458
通过定义 `TaskScheduler` 结构体和相关枚举类型， 将原TIMER2中断中耦合的操作解耦成多个独立任务标志， 便于后续维护和扩展，并提高系统实时响应能力。 feat(FOC): 优化电压安全范围与PID参数配置 将电压计算中的 `voltage_power_supply` 替换为更安全的 `v_safe`， 并引入电压有效性检测逻辑。同时调整PID控制器参数以适配12V供电场景。 此外，统一布尔变量初始化方式，提升代码可读性和安全性。 chore(build): 更新CMSIS工具链版本依赖 更新vcpkg配置文件中CMSIS Toolbox的版本要求， 从2.11.0升级至2.12.0，确保构建环境兼容最新功能及修复。
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JSON
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{
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"registries": [
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{
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"name": "arm",
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"kind": "artifact",
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"location": "https://artifacts.tools.arm.com/vcpkg-registry"
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}
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],
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"requires": {
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"arm:tools/open-cmsis-pack/cmsis-toolbox": "2.12.0",
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"arm:tools/kitware/cmake": "3.31.5",
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"arm:tools/ninja-build/ninja": "1.12.1",
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"arm:tools/arm/mdk-toolbox": "1.1.0",
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"arm:compilers/arm/armclang": "6.24.0"
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}
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