cbb
3f24292ac1
添加了FOC控制器的init()方法，用于统一初始化电机控制参数， 包括速度环、角度环和电流环的PID参数设置。同时优化了CAN通信 中的PID参数计算逻辑，引入电压补偿机制，提高了电机控制精度。
cbb
3f24292ac1
cbb
3f24292ac1
cbb
3f24292ac1
cbb
3f24292ac1
添加了FOC控制器的init()方法，用于统一初始化电机控制参数， 包括速度环、角度环和电流环的PID参数设置。同时优化了CAN通信 中的PID参数计算逻辑，引入电压补偿机制，提高了电机控制精度。