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feat(FOC): 实现电流环控制并优化相关逻辑
新增了电流环控制功能，包括通过三相电流计算 Iq 的 `cal_Iq_Id` 方法，并在 `current_control` 中实现了基于 PID 的电流控制逻辑。同时对电压设置、占空比计算等部分进行了调整与优化。
refactor(filter): 移除冗余的电流卡尔曼滤波器实现
删除了 `Filter.cpp` 和 `Filter.h` 中关于 `CurrentKalman` 类的冗余代码，统一外部定义，简化结构。
refactor(health): 改进热量控制器算法和数据类型
将热累积计算改为更精确的分段处理方式，并引入 Q16.16 定点数提升运算精度与性能；增加对异常温度值的判断修正。
fix(CAN): 调整电流发送顺序及标志位设置位置
修改 CAN 发送中 V 相与 W 相电流打包顺序，确保通信正确性；调整发送标志设置逻辑至主循环任务内触发。
chore(headers): 清理无用头文件引用和结构调整
移除了多个源文件中不必要的头文件包含（如 `<cstdio>`、`<array>`），并对部分全局变量声明做了 extern 处理以避免重复定义问题。
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2025-12-05 00:46:19 +08:00 |
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fix:修复任务调度不准确的问题，
feat:优化电流采样速率
feat:优化PIDramp效率
feat:优化角度采样效率
fix:回滚CAN打包逻辑
feat:去除timer3
feat(FOC): 优化帕克逆变换与克拉克逆变换计算方式
将原有的三角函数计算替换为查表法，提高运算效率。同时添加了 sqrt(3)/2 的预计算常量，并优化了电压限制部分的计算逻辑，减少重复运算。
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2025-11-23 18:31:47 +08:00 |
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refactor(angle): 引入角度卡尔曼滤波器 EncoderAngleKalman
新增 EncoderAngleKalman 类以处理编码器角度噪声，改善角度反馈质量，并配合速度滤波器提供更准确的速度估算。
perf(CAN): 优化CAN数据打包与状态标识字段
改进 pack_u16_to_bytes 等函数实现方式，使用 reinterpret_cast 提高效率；
扩展 Status_code 为多个独立状态位，增强诊断能力。
feat(FOC): 添加电机锁止和停止功能
新增 drv_stop 和 drv_hold 方法用于控制电机占空比，支持紧急制动与角度保持。优化了FOC控制器的接口设计，提升安全性和可控性。
fix(filter): 修正中值滤波器数组大小动态分配问题
将 medium_filter 函数中的排序数组改为使用传入参数 size 动态定义，避免固定大小带来的资源浪费或越界风险，提高滤波精度和稳定性。
chore(project): 移除冗余文件及代码清理
移除了 thermal.cpp/h 文件及相关引用，调整项目结构，删除未使用的全局变量定义、注释和头文件包含，精简系统初始化流程。
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2025-11-22 23:59:43 +08:00 |
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refactor(timer): 引入任务调度机制替代硬编码定时操作
通过定义 `TaskScheduler` 结构体和相关枚举类型，
将原TIMER2中断中耦合的操作解耦成多个独立任务标志，
便于后续维护和扩展，并提高系统实时响应能力。
feat(FOC): 优化电压安全范围与PID参数配置
将电压计算中的 `voltage_power_supply` 替换为更安全的 `v_safe`，
并引入电压有效性检测逻辑。同时调整PID控制器参数以适配12V供电场景。
此外，统一布尔变量初始化方式，提升代码可读性和安全性。
chore(build): 更新CMSIS工具链版本依赖
更新vcpkg配置文件中CMSIS Toolbox的版本要求，
从2.11.0升级至2.12.0，确保构建环境兼容最新功能及修复。
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2025-11-13 02:04:58 +08:00 |
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feat(FOC): 优化FOC控制逻辑与热管理机制
- 移除冗余的三值约束宏定义 `_constrain3`
- 修改关机逻辑，引入 `thermal_uncontrol` 标志替代旧 shut_down 计数方式
- 调整恢复函数中错误标志位清零逻辑
- 将部分 uint8_t 类型成员变量改为 bool 类型以提高可读性
- 在类中添加电源电压成员变量并调整 PID 参数初始化
- 移除 PID 控制器中不必要的 CAN 测试代码
- 添加 thermal 控制相关文件引用及初始化
- 使用 switch 替代多重 if-else 提高控制模式处理效率
- 引入基于定时器的任务负载均衡调度机制
- 初始化热量控制器并在主循环中调用更新逻辑
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2025-11-12 00:46:26 +08:00 |
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fix(FOC): 修正大角度下会导致角度控制失控的问题
移除冗余的 `_electricalAngle` 函数，修正 `setPhaseVoltage` 中电气角度的计算方式
在定时器中断中增加实时角度更新，支持新增的无 PID 角度控制模式。
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2025-11-10 02:08:03 +08:00 |
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feat(FOC): 优化SVPWM算法并重构角度控制逻辑
- 引入新的三值约束宏 `_constrain3` 用于SVPWM计算优化
- 修改 `setPhaseVoltage` 函数签名，移除冗余的角度参数，内部自动计算电气角度
- 调整PWM占空比计算方式，提高电压利用率和控制精度
- 移除旧的DEG2RAD和RAD2DEG常量定义，改由initial.h统一管理
- 在initial.h中新增减速比常量REDUCTION_RATIO，并修正拼写错误
- 为角度传感器类更新速度滤波器尺寸，提升速度估算稳定性
- 更新PID控制器时间片常量，简化dt计算逻辑，提高执行效率
- 切换角度闭环控制至新NPID版本，增强系统响应性能
- 修正CAN通信中的目标角度解析逻辑，确保指令正确应用
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2025-11-08 02:15:14 +08:00 |
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feat(FOC): 增加闭环速度控制算法
- 重构setPhaseVoltage函数实现，提高执行效率
- 增加update_power函数，动态更新电源电压
- 优化velocity_open_loop函数，调用、setPhaseVoltage避免重复代码
- 实现angle_control和velocity_control闭环控制函数
- 调整PID控制器参数初始化及增加参数设置接口
- 改进电流和编码器速度卡尔曼滤波器实现
- 更新CAN通信数据打包逻辑，增加测试字段
- 在定时器中断中集成多种控制模式切换逻辑
- 完善角度传感器数据处理，改进速度计算方法
- 减小速度滤波数组大小，提升响应速度
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2025-11-06 02:07:15 +08:00 |
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refactor(foc): 重构FOC控制算法与角度传感器接口
- 移除冗余的电机方向和极对数参数传递逻辑
- 简化电气角度计算函数，直接读取角度传感器数据
- 调整电压设置函数，优化PWM输出逻辑
- 注释掉未使用的速度开环控制调用，启用角度闭环控制
- 增加角度和速度获取接口，支持原始值和输出级值区分
feat(sensor): 完善角度传感器数据处理与速度估算
- 增加速度滤波缓冲区，提高速度估算精度
- 改进角度绕回检测阈值，增强鲁棒性
- 添加获取原始角度和速度的接口
- 增加SPI DMA传输超时打印信息
fix(can): 修正CAN通信中的数据打包与解析问题
- 正确发送电机实时速度数据
- 修正CAN FD数据包长度以匹配实际内容
- 角度目标值增加缩放因子适配外部控制指令
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2025-11-03 02:38:43 +08:00 |
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feat(FOC): 添加电源电压更新功能
在 FOC 控制器中新增 `update_power` 方法，用于实时获取母线电压，
提升控制系统对电源状态的感知能力。
feat(CAN): 优化 CAN 配置与通信处理
将 CAN 相关宏定义改为 constexpr 常量，并引入角度转换因子。
修正接收数据解析方式，增强通信稳定性与精度。
feat(angle_sensor): 实现角度累积与绕回处理
重写角度传感器驱动，支持角度连续测量与自动绕回处理。
新增 `update`、`getAngle` 和 `reset` 接口，提高角度读取准确性。
feat(main): 增加角度传感器磁感应强度测试
在主函数初始化阶段调用磁感应强度检测函数，辅助判断传感器工作状态。
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2025-11-02 01:54:01 +08:00 |
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fix(CAN): 使用DMA优化CAN通信数据收发
重新配置CAN引脚映射并实现基于DMA的数据收发机制，提升通信效率。增加了DMA通道4和5的中断处理函数，用于接收和发送CAN消息。修改了CAN发送函数以支持DMA传输，并去除了原有的轮询等待机制。
feat(ADC): 重新实现ADC与DMA初始化配置
将ADC和DMA的配置迁移至ADC.cpp文件中，完善了DMA循环采样模式配置及ADC多通道扫描功能。删除了initial.cpp中重复的初始化代码，并修正了相关头文件包含。
chore(headers): 清理冗余头文件引用
多个源文件中删除了不必要的标准库和硬件无关头文件引用，减少编译依赖，提高代码清晰度。
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2025-11-01 20:29:11 +08:00 |
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180a46271c
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feat(DengFOC):
新增了基于三相电流采样的dq轴电流计算函数`cal_Iq_Id`
调整了开环控制中的电压限制逻辑
更新了默认电源电压值为24V。
KHT7823测试代码
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2025-10-30 20:20:14 +08:00 |
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feat(FOC): 添加开关机功能并优化定时器配置
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2025-10-29 21:22:10 +08:00 |
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FOC开环调试成功
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2025-10-16 21:43:34 +08:00 |
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