fix(FOC): 修复角度控制中的冗余CAN传输与传感器角度获取错误

- 修正速度控制中角度传感器数据读取错误，使用current_sensorangle替代getRawAngle
- 在Timer中断中统一使用angle_control进行角度闭环控制
- 完善角度传感器类的角度读取逻辑，增加current_angle_deg和current_angle_rad成员变量
- 添加getcurrent_sensorangle接口用于获取当前原始角度值

Robot_V2/device/ang_sensor.h

@@ -23,12 +23,15 @@ class angle_sensor {
 	float getRawAngle(void) const;
 	float getVelocity(void) const;
 	float getRawVelocity(void) const;
+	float getcurrent_sensorangle(void) const;
 
   protected:
 	void KTH7823_init(void);
+	float m_cumulativeAngle;
+	float current_angle_deg;
+	float current_angle_rad;
 	bool m_firstUpdate;
 	float m_lastAngle;
-	float m_cumulativeAngle;
 	float m_lastcumulativeAngle;
 	float velocity[VEL_FILTER_SIZE] = {0.0f};
 };