feat(can): 增加CAN睡眠与唤醒功能并优化通信检查逻辑
- 在CAN通信类中添加了CAN_Sleep()和CAN_Wakeup()方法，支持设备进入低功耗模式 - 优化CAN通信检查逻辑，通过解析接收数据的首字节和末字节实现多种控制命令 - 支持远程复位电机、保存角度、清零角度、进入睡眠等操作 - 解决CAN发送邮箱满时可能导致的通信阻塞问题，增加重初始化机制 - 调整mailbox不可用计数逻辑，防止持续打印错误信息 refactor(flash): 移除软件CRC计算模块，改用硬件CRC外设 - 删除自定义CRC.cpp和CRC.h文件及其相关类实现 - 使用GD32硬件CRC模块替代软件算法，提高效率和可靠性 - 更新FlashEEPROM类中的CRC校验方式，调用crc_block_data_calculate进行计算 - 修正Flash地址遍历范围以适配新CRC逻辑及页面管理策略 - 修改save_angle接口签名，不再手动传入角度值，改为内部读取FOC实时角度 feat(timer): 新增RTC闹钟中断处理函数声明 - 在Timer.h中声明rtc_set_wakeup_interval和RTC_ALARM_IRQHandler - 为后续实现基于RTC的定时唤醒功能做准备 chore(config): 同步csolution工具版本更新并调整组件配置 - 更新RTE_Components.h生成工具版本至2.12.0 - 启用BKP、CRC、RTC等标准外设组件宏定义 - 从项目配置文件中移除旧CRC源文件引用 - 添加SystemCoreClockUpdate调用确保系统时钟同步 refactor(main): 主循环任务调度重构并增强初始化流程 - 将主循环中的任务处理提取为独立do_task函数，提升代码可读性 - 提前执行电机初始化，并根据看门狗复位标志决定是否立即进入深度睡眠 - 调整EEPROM初始化顺序，保证依赖关系正确 - 添加sys/initial.h头文件包含以支持新增系统初始化逻辑
This commit is contained in:
@@ -33,9 +33,8 @@ solution:
|
||||
- project-context: Robot_V2.Release
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debugger:
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name: ST-Link@pyOCD
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port: 3333
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protocol: swd
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||||
clock: 10000000
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||||
protocol: swd
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||||
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||||
# List of different build configurations.
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||||
build-types:
|
||||
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@@ -1,133 +0,0 @@
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#include "CRC.h"
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||||
#include <cstring>
|
||||
#include <stdint.h>
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||||
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CRC_Calculator CRC_Calculator;
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||||
// 静态成员初始化
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||||
bool CRC_Calculator::table_initialized = false;
|
||||
u32 CRC_Calculator::crc_table[256];
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 初始化CRC表
|
||||
*/
|
||||
void CRC_Calculator::init_crc_table() {
|
||||
if (table_initialized) {
|
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return;
|
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}
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||||
uint32_t polynomial = 0xEDB88320; // CRC-32 IEEE 802.3标准多项式
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||||
|
||||
for (int i = 0; i < 256; i++) {
|
||||
uint32_t crc = i;
|
||||
for (int j = 0; j < 8; j++) {
|
||||
if (crc & 1) {
|
||||
crc = (crc >> 1) ^ polynomial;
|
||||
} else {
|
||||
crc >>= 1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
crc_table[i] = crc;
|
||||
}
|
||||
|
||||
table_initialized = true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 更新CRC值
|
||||
* @param crc 当前CRC值
|
||||
* @param data 要处理的数据
|
||||
* @return 更新后的CRC值
|
||||
*/
|
||||
uint32_t CRC_Calculator::update_crc(uint32_t crc, uint8_t data) {
|
||||
// 确保表已初始化
|
||||
if (!table_initialized) {
|
||||
init_crc_table();
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint8_t table_index = (crc ^ data) & 0xFF;
|
||||
return (crc >> 8) ^ crc_table[table_index];
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 计算单个float值的CRC32
|
||||
* @param data float值
|
||||
* @return CRC32校验值
|
||||
*/
|
||||
uint32_t CRC_Calculator::calculate(const float& data) {
|
||||
// 强制初始化CRC表（如果尚未初始化）
|
||||
if (!table_initialized) {
|
||||
init_crc_table();
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint32_t crc = 0xFFFFFFFF;
|
||||
|
||||
// 将float值按字节处理
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||||
const uint8_t* bytes = reinterpret_cast<const uint8_t*>(&data);
|
||||
for (size_t i = 0; i < sizeof(float); i++) {
|
||||
crc = update_crc(crc, bytes[i]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
return crc ^ 0xFFFFFFFF;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 计算float数组的CRC32
|
||||
* @param data float数组指针
|
||||
* @param length 数组长度
|
||||
* @return CRC32校验值
|
||||
*/
|
||||
uint32_t CRC_Calculator::calculate(const float* data, size_t length) {
|
||||
// 强制初始化CRC表（如果尚未初始化）
|
||||
if (!table_initialized) {
|
||||
init_crc_table();
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint32_t crc = 0xFFFFFFFF;
|
||||
|
||||
// 处理每个float值
|
||||
for (size_t i = 0; i < length; i++) {
|
||||
const uint8_t* bytes = reinterpret_cast<const uint8_t*>(&(data[i]));
|
||||
for (size_t j = 0; j < sizeof(float); j++) {
|
||||
crc = update_crc(crc, bytes[j]);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return crc ^ 0xFFFFFFFF;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 验证单个float值的CRC32
|
||||
* @param data float值
|
||||
* @param expected_crc 期望的CRC值
|
||||
* @return true表示校验成功，false表示校验失败
|
||||
*/
|
||||
bool CRC_Calculator::verify(const float& data, uint32_t expected_crc) {
|
||||
return calculate(data) == expected_crc;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 验证float数组的CRC32
|
||||
* @param data float数组指针
|
||||
* @param length 数组长度
|
||||
* @param expected_crc 期望的CRC值
|
||||
* @return true表示校验成功，false表示校验失败
|
||||
*/
|
||||
bool CRC_Calculator::verify(const float* data, size_t length, uint32_t expected_crc) {
|
||||
return calculate(data, length) == expected_crc;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 获取CRC表初始化状态
|
||||
* @return true表示已初始化，false表示未初始化
|
||||
*/
|
||||
bool CRC_Calculator::isInitialized() {
|
||||
return table_initialized;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 强制重新初始化CRC表
|
||||
*/
|
||||
void CRC_Calculator::reinitialize() {
|
||||
table_initialized = false;
|
||||
init_crc_table();
|
||||
}
|
||||
@@ -1,85 +0,0 @@
|
||||
#ifndef __CRC_H
|
||||
#define __CRC_H
|
||||
|
||||
#include <cstdint>
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
extern "C" {
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#include "gd32c10x.h"
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
|
||||
#include <cstddef>
|
||||
|
||||
class CRC_Calculator {
|
||||
private:
|
||||
static bool table_initialized;
|
||||
static uint32_t crc_table[256];
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 初始化CRC表
|
||||
*/
|
||||
static void init_crc_table();
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 更新CRC值
|
||||
* @param crc 当前CRC值
|
||||
* @param data 要处理的数据
|
||||
* @return 更新后的CRC值
|
||||
*/
|
||||
static uint32_t update_crc(uint32_t crc, uint8_t data);
|
||||
|
||||
public:
|
||||
/**
|
||||
* @brief 计算单个float值的CRC32
|
||||
* @param data float值
|
||||
* @return CRC32校验值
|
||||
*/
|
||||
static uint32_t calculate(const float& data);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 计算float数组的CRC32
|
||||
* @param data float数组指针
|
||||
* @param length 数组长度
|
||||
* @return CRC32校验值
|
||||
*/
|
||||
static uint32_t calculate(const float* data, size_t length);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 验证单个float值的CRC32
|
||||
* @param data float值
|
||||
* @param expected_crc 期望的CRC值
|
||||
* @return true表示校验成功，false表示校验失败
|
||||
*/
|
||||
static bool verify(const float& data, uint32_t expected_crc);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 验证float数组的CRC32
|
||||
* @param data float数组指针
|
||||
* @param length 数组长度
|
||||
* @param expected_crc 期望的CRC值
|
||||
* @return true表示校验成功，false表示校验失败
|
||||
*/
|
||||
static bool verify(const float* data, size_t length, uint32_t expected_crc);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 获取CRC表初始化状态
|
||||
* @return true表示已初始化，false表示未初始化
|
||||
*/
|
||||
static bool isInitialized();
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 强制重新初始化CRC表
|
||||
*/
|
||||
static void reinitialize();
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif // __cplusplus
|
||||
|
||||
#endif // __CRC_H
|
||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
/*
|
||||
* CSOLUTION generated file: DO NOT EDIT!
|
||||
* Generated by: csolution version 2.11.0
|
||||
* Generated by: csolution version 2.12.0
|
||||
*
|
||||
* Project: 'Robot_V2.Release+GD32C103CB'
|
||||
* Target: 'Release+GD32C103CB'
|
||||
@@ -17,8 +17,12 @@
|
||||
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:ADC@1.0.0 */
|
||||
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_ADC
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:BKP@1.0.0 */
|
||||
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_BKP
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:CAN@1.0.0 */
|
||||
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_CAN
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:CRC@1.0.0 */
|
||||
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_CRC
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:DBG@1.0.0 */
|
||||
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_DBG
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:DMA@1.0.0 */
|
||||
@@ -37,6 +41,8 @@
|
||||
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_PMU
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:RCU@1.0.0 */
|
||||
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_RCU
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:RTC@1.0.0 */
|
||||
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_RTC
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:SPI_I2S@1.0.0 */
|
||||
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_SPI
|
||||
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:TIMER@1.0.0 */
|
||||
|
||||
@@ -34,9 +34,7 @@ project:
|
||||
- file: Algorithm/DengFOC.cpp
|
||||
- file: Algorithm/DengFOC.h
|
||||
- file: Algorithm/pid.cpp
|
||||
- file: pid.h
|
||||
- file: Algorithm/CRC.cpp
|
||||
- file: Algorithm/CRC.h
|
||||
- file: Algorithm/pid.h
|
||||
components:
|
||||
- component: ARM::CMSIS:CORE
|
||||
- component: Device:Startup
|
||||
@@ -57,6 +55,9 @@ project:
|
||||
- component: Device:EVAL:GD32C10x
|
||||
- component: Device:GD32C10x_StdPeripherals:FWDGT
|
||||
- component: Device:GD32C10x_StdPeripherals:WWDGT
|
||||
- component: Device:GD32C10x_StdPeripherals:BKP
|
||||
- component: Device:GD32C10x_StdPeripherals:CRC
|
||||
- component: Device:GD32C10x_StdPeripherals:RTC
|
||||
output:
|
||||
type:
|
||||
- elf
|
||||
|
||||
+54
-6
@@ -3,11 +3,11 @@
|
||||
#include "Filter.h"
|
||||
#include "adc.h"
|
||||
#include "ang_sensor.h"
|
||||
#include "core_cmFunc.h"
|
||||
#include "flash.h"
|
||||
#include "gd32c10x.h"
|
||||
#include "gd32c10x_can.h"
|
||||
#include "gd32c10x_dma.h"
|
||||
#include "gd32c10x_gpio.h"
|
||||
#include "motor.h"
|
||||
#include "systick.h"
|
||||
#include <cstdio>
|
||||
@@ -28,7 +28,8 @@ CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
|
||||
extern FOC_Controlroller FOC;
|
||||
extern sampler sampler;
|
||||
extern angle_sensor KTH7823;
|
||||
extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;
|
||||
extern EncoderAngleKalman Angle_kalman; // 角度滤波
|
||||
extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman; // 速度滤波
|
||||
extern FlashEEPROM flashEEP;
|
||||
|
||||
// 添加DMA相关变量
|
||||
@@ -566,8 +567,14 @@ u8 CAN_transmiter::CANFD_Send(u32 id, u8 length, u8 *data) {
|
||||
|
||||
// 检查是否成功获取mailbox
|
||||
if (CAN_NOMAILBOX == transmit_mailbox) {
|
||||
static u32 count = 0;
|
||||
// 没有可用的mailbox，可能所有mailbox都在使用中
|
||||
count++;
|
||||
printf("No available mailbox for CANFD transmission\r\n");
|
||||
if (count > 0xff and !is_sleep) {
|
||||
init();
|
||||
count = 0;
|
||||
}
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
return 1;
|
||||
@@ -695,10 +702,27 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
|
||||
unpack_bytes_to_float(receive_message.rx_data, 11).f;
|
||||
FOC.target_velocity = target_velocity_union.f;
|
||||
} else if (receive_message.rx_efid == 0x00010301) {
|
||||
motor_reset();
|
||||
flashEEP.save_angle(FOC.rt_angle, false);
|
||||
flashEEP.save_system_config(false);
|
||||
|
||||
u8 first_byte = receive_message.rx_data[0];
|
||||
u8 eigth_byte = receive_message.rx_data[7];
|
||||
if (first_byte & 0x01) {
|
||||
motor_reset();
|
||||
}
|
||||
if (first_byte >> 1 & 0x01) {
|
||||
flashEEP.save_angle(false);
|
||||
}
|
||||
if (first_byte >> 2 & 0x01) {
|
||||
flashEEP.save_system_config(false);
|
||||
}
|
||||
if (first_byte >> 3 & 0x01) {
|
||||
KTH7823.angle_set(0);
|
||||
Angle_kalman.init(0); // 角度滤波
|
||||
Vel_kalman.init(0); // 角度滤波
|
||||
}
|
||||
if (eigth_byte & 0x80 >> 7) {
|
||||
prepare_deep_sleep(true);
|
||||
// CAN_Sleep();
|
||||
}
|
||||
|
||||
} else {
|
||||
printf("Unknown CAN ID: %X\n", receive_message.rx_efid);
|
||||
}
|
||||
@@ -706,6 +730,30 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief CAN睡眠
|
||||
* @param None
|
||||
* @retval None
|
||||
*/
|
||||
u8 CAN_transmiter::CAN_Sleep() {
|
||||
gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_13);
|
||||
is_sleep = true;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief CAN唤醒
|
||||
* @param None
|
||||
* @retval None
|
||||
*/
|
||||
u8 CAN_transmiter::CAN_Wakeup() {
|
||||
printf("can wake\r\n");
|
||||
is_sleep = false;
|
||||
canfd_config();
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief CAN0中断服务程序
|
||||
* @retval 无
|
||||
|
||||
+35
-31
@@ -53,11 +53,11 @@ static inline float_union_t unpack_bytes_to_float(u8 *buffer, u16 offset) {
|
||||
return float_union;
|
||||
}
|
||||
|
||||
u8 can_gpio_init(void); // CAN引脚初始化
|
||||
void can_config(void); // CAN初始化
|
||||
void canfd_config(void);// CANFD初始化
|
||||
void can_dma_init(void); // CAN DMA初始化
|
||||
void CAN0_RX0_IRQHandler(void);// CAN接收中断处理函数
|
||||
u8 can_gpio_init(void); // CAN引脚初始化
|
||||
void can_config(void); // CAN初始化
|
||||
void canfd_config(void); // CANFD初始化
|
||||
void can_dma_init(void); // CAN DMA初始化
|
||||
void CAN0_RX0_IRQHandler(void); // CAN接收中断处理函数
|
||||
void DMA0_Channel4_IRQHandler(void); // DMA通道4中断处理函数(CAN接收)
|
||||
void DMA0_Channel5_IRQHandler(void); // DMA通道5中断处理函数(CAN发送)
|
||||
|
||||
@@ -71,47 +71,51 @@ void can_loopback_test(void);
|
||||
class CAN_transmiter {
|
||||
|
||||
private:
|
||||
u8 controller_Mode = 0; // 电机模式
|
||||
float_union_t limit_velocity_union = {0}; // 限制速度
|
||||
u16 limit_voltage = 0; // 限制电压
|
||||
short mcu_temp = 0; // MCU温度
|
||||
short motor_temp = 0; // 电机温度
|
||||
u16 Power_Voltage = 0; // 电源电压
|
||||
float_union_t rt_angle_union = {0}; // 实时角度
|
||||
float_union_t rt_velocity_union = {0}; // 实时速度
|
||||
bool MotorStatus = 0; // 电机状态码
|
||||
float_union_t target_angle_union = {0}; // 目标角度
|
||||
u8 Target_Control_Mode = 0; // 目标控制模式
|
||||
u8 EEPROMStatus = 0; // EEPROM状态码
|
||||
float_union_t target_velocity_union = {0}; // 目标速度
|
||||
float_union_t u_current_union = {0}; // U相电流
|
||||
float_union_t w_current_union = {0}; // W相电流
|
||||
float_union_t v_current_union = {0}; // V相电流
|
||||
bool is_sleep = false; // 是否休眠
|
||||
|
||||
u8 controller_Mode = 0; // 电机模式
|
||||
float_union_t limit_velocity_union = {0}; // 限制速度
|
||||
u16 limit_voltage = 0; // 限制电压
|
||||
short mcu_temp = 0; // MCU温度
|
||||
short motor_temp = 0; // 电机温度
|
||||
u16 Power_Voltage = 0; // 电源电压
|
||||
float_union_t rt_angle_union = {0}; // 实时角度
|
||||
float_union_t rt_velocity_union = {0}; // 实时速度
|
||||
bool MotorStatus = 0; // 电机状态码
|
||||
float_union_t target_angle_union = {0}; // 目标角度
|
||||
u8 Target_Control_Mode = 0; // 目标控制模式
|
||||
u8 EEPROMStatus = 0; // EEPROM状态码
|
||||
float_union_t target_velocity_union = {0}; // 目标速度
|
||||
float_union_t u_current_union = {0}; // U相电流
|
||||
float_union_t w_current_union = {0}; // W相电流
|
||||
float_union_t v_current_union = {0}; // V相电流
|
||||
|
||||
can_trasnmit_message_struct transmit_message; // 发送消息结构体
|
||||
u8 transmit_mailbox = CAN_NOMAILBOX; // 初始化为无mailbox状态
|
||||
u8 transmit_data[64]; // CANFD最大64字节
|
||||
|
||||
void update(); // 更新数据
|
||||
void update(); // 更新数据
|
||||
u8 CAN_Receive(); // CAN接收
|
||||
u8 CANFD_Receive(); // CANFD接收
|
||||
u8 CAN_Send(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CAN发送
|
||||
u8 CANFD_Send(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD发送
|
||||
u8 CAN_all_Send(); // CAN发送
|
||||
u8 CANFD_Send(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD发送
|
||||
u8 CAN_all_Send(); // CAN发送
|
||||
u8 CANFD_all_Send(); // CANFD发送
|
||||
|
||||
public:
|
||||
// 添加构造函数声明
|
||||
u8 init(void);
|
||||
|
||||
can_receive_message_struct receive_message; // 接收消息结构体
|
||||
FlagStatus can0_receive_flag; // CAN0接收标志
|
||||
FlagStatus can0_send_flag; // CAN0发送标志
|
||||
float_union_t testfloat_union = {0}; // 测试用
|
||||
can_receive_message_struct receive_message; // 接收消息结构体
|
||||
FlagStatus can0_receive_flag; // CAN0接收标志
|
||||
FlagStatus can0_send_flag; // CAN0发送标志
|
||||
float_union_t testfloat_union = {0}; // 测试用
|
||||
|
||||
bool MagStatus = 0; // 磁状态码
|
||||
bool ThermalStatus = 0; // 热能状态码
|
||||
void communication_check(); // 通信检查
|
||||
bool MagStatus = 0; // 磁状态码
|
||||
bool ThermalStatus = 0; // 热能状态码
|
||||
void communication_check(); // 通信检查
|
||||
u8 CAN_Sleep(); // CAN进入睡眠
|
||||
u8 CAN_Wakeup(); // CAN进入睡眠
|
||||
};
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
|
||||
@@ -97,7 +97,6 @@ void User_timer_init(void) {
|
||||
nvic_config();
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief TIMER2中断处理函数
|
||||
* @return void
|
||||
|
||||
@@ -216,7 +216,8 @@ u8 angle_sensor::init(void) {
|
||||
* @return 0成功/1失败
|
||||
*/
|
||||
u8 angle_sensor::angle_set(float angle){
|
||||
m_cumulativeAngle = flashEEP.read_angle()*REDUCTION_RATIO; // 从Flash读取上次保存的角度
|
||||
m_cumulativeAngle = angle*REDUCTION_RATIO; // 从Flash读取上次保存的角度
|
||||
m_firstUpdate = true;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -303,11 +304,3 @@ float angle_sensor::getRawAngle(void) const { return m_cumulativeAngle; }
|
||||
float angle_sensor::getcurrent_sensorangle(void) const {
|
||||
return current_angle_deg;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 重置累积角度值
|
||||
*/
|
||||
void angle_sensor::reset(void) {
|
||||
m_cumulativeAngle = 0.0f;
|
||||
m_firstUpdate = true;
|
||||
}
|
||||
+96
-85
@@ -11,43 +11,52 @@
|
||||
#include "health.h"
|
||||
#include "initial.h"
|
||||
#include "motor.h"
|
||||
#include "sys/initial.h"
|
||||
#include "systick.h"
|
||||
#include <cstdio>
|
||||
#include <stdint.h>
|
||||
extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
|
||||
extern sampler sampler; // 采样器
|
||||
extern angle_sensor KTH7823; // 角度传感器
|
||||
extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman; // 速度滤波
|
||||
extern EncoderAngleKalman Angle_kalman; // 角度滤波
|
||||
extern ThermalController thermalController; // 热量控制器
|
||||
extern FOC_Controlroller FOC; // FOC控制
|
||||
extern FlashEEPROM flashEEP; // EEPROM类
|
||||
|
||||
TaskScheduler scheduler = {0};
|
||||
volatile u32 system_runtime_us = 0;
|
||||
volatile u32 cnt_test = 0;
|
||||
int main(void) {
|
||||
systick_config(); // 系统时钟初始化
|
||||
unused_pin_init(); // 未使用引脚初始化
|
||||
USART0_init(); // 调试串口初始化
|
||||
systick_config(); // 系统时钟初始化
|
||||
SystemCoreClockUpdate(); // 更新系统时钟变量
|
||||
watchdog_init(50); // 看门狗初始化
|
||||
unused_pin_init(); // 未使用引脚初始化
|
||||
USART0_init(); // 调试串口初始化
|
||||
motor_init(); // 电机驱动初始化
|
||||
if (get_reset_cause() ==
|
||||
RCU_FLAG_FWDGTRST) { // 如果是看门狗复位，本次看门狗时间延长并休眠
|
||||
printf("continue sleep\r\n");
|
||||
watchdog_init(5000); // 看门狗初始化
|
||||
delay_1ms(1);
|
||||
prepare_deep_sleep(false);
|
||||
}
|
||||
User_timer_init(); // 任务Timer初始化
|
||||
motor_init(); // 电机驱动初始化
|
||||
|
||||
extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
|
||||
extern sampler sampler; // 采样器
|
||||
extern angle_sensor KTH7823; // 角度传感器
|
||||
extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman; // 速度滤波
|
||||
extern EncoderAngleKalman Angle_kalman; // 角度滤波
|
||||
extern ThermalController thermalController; // 热量控制器
|
||||
extern FOC_Controlroller FOC; // FOC控制
|
||||
extern FlashEEPROM flashEEP; // EEPROM类
|
||||
|
||||
u8 init_status = 0;
|
||||
init_status += flashEEP.init(); // EEPROM初始化
|
||||
init_status += KTH7823.init(); // 角度传感器初始化
|
||||
init_status += sampler.init(); // 采样器初始化
|
||||
init_status += CAN0_transmiter.init(); // CAN初始化
|
||||
init_status += KTH7823.init(); // 角度传感器初始化
|
||||
init_status += sampler.init(); // 采样器初始化
|
||||
init_status +=
|
||||
flashEEP.init(); // EEPROM初始化，必须放在角度卡尔曼之前，角度传感器之后
|
||||
|
||||
init_status += Angle_kalman.init(KTH7823.getAngle()); // 角度滤波初始化
|
||||
init_status += Vel_kalman.init(0.0f); // 速度滤波初始化
|
||||
while (init_status) { // 初始化检测
|
||||
init_status += CAN0_transmiter.init(); // CAN初始化
|
||||
|
||||
while (init_status) { // 初始化检测
|
||||
std::printf("初始化失败\r\n");
|
||||
}
|
||||
|
||||
watchdog_init(500); // 看门狗初始化
|
||||
angsens_MG_check(); // 角度传感器磁感应强度测试
|
||||
SystemCoreClockUpdate(); // 更新系统时钟变量
|
||||
angsens_MG_check(); // 角度传感器磁感应强度测试
|
||||
while (1) {
|
||||
__disable_irq();
|
||||
u32 currentTasks =
|
||||
@@ -55,69 +64,71 @@ int main(void) {
|
||||
scheduler.taskFlags &= ~currentTasks; // 一次性清除所有已处理的任务标志
|
||||
__enable_irq();
|
||||
|
||||
// 按照优先级和重要性处理任务
|
||||
if (currentTasks & (1 << TASK_CURRENT_UPDATE)) { // 更新电流采样值
|
||||
sampler.update_current();
|
||||
}
|
||||
if (currentTasks & (1 << TASK_ANGLE_UPDATE)) { // 更新角度传感器值
|
||||
KTH7823.update();
|
||||
FOC.rt_angle = Angle_kalman.update(KTH7823.getAngle());
|
||||
}
|
||||
if (currentTasks & (1 << TASK_VELOCITY_UPDATE)) { // 更新速度传感器值
|
||||
FOC.rt_velocity = Vel_kalman.update(Angle_kalman.getVelocity());
|
||||
}
|
||||
if (currentTasks &
|
||||
(1 << TASK_MOTOR_CONTROL)) { // 电机控制任务(最高优先级)
|
||||
system_runtime_us++;
|
||||
switch (FOC.control_mode) {
|
||||
case 0: {
|
||||
FOC.drv_hold(0.95); // 占空比置0
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 1: {
|
||||
FOC.angle_control(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
|
||||
// FOC.angle_control_with_velocity_limit(FOC.target_angle,
|
||||
// FOC.limit_velocity); // 角度闭环控制，带速度限制
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 2: {
|
||||
FOC.velocity_control(FOC.target_velocity); // 速度闭环控制
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 3: {
|
||||
// FOC.angle_control_NPID(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
|
||||
FOC.current_control(FOC.limit_velocity); // 电流闭环控制
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 4: {
|
||||
FOC.velocity_open_loop(); // 速度开环控制
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if (currentTasks & (1 << TASK_MCU_TEMP_UPDATE)) { // 更新mcu温度传感器值
|
||||
sampler.update_mcu_temp();
|
||||
}
|
||||
if (currentTasks &
|
||||
(1 << TASK_DRV_TEMP_UPDATE)) { // 更新电机温度传感器值
|
||||
sampler.update_drv_temp();
|
||||
}
|
||||
if (currentTasks & (1 << TASK_THERMAL_CONTROL)) { // 热量控制
|
||||
thermalController.update();
|
||||
}
|
||||
if (currentTasks & (1 << TASK_MAGNETIC_CHECK)) { // 磁感应强度检测
|
||||
angsens_MG_check();
|
||||
}
|
||||
if (currentTasks & (1 << TASK_VBUS_UPDATE)) { // 更新vbus电压值
|
||||
power_manage();
|
||||
}
|
||||
if (currentTasks & (1 << TASK_CAN_TRANSMIT)) { // CAN通信
|
||||
// CAN0_transmiter.testfloat_union.f = cnt_test; // 负载检测
|
||||
cnt_test = 0;
|
||||
CAN0_transmiter.can0_send_flag = SET;
|
||||
CAN0_transmiter.communication_check();
|
||||
fwdgt_counter_reload(); // 看门狗复位
|
||||
}
|
||||
do_task(currentTasks);
|
||||
}
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void do_task(u32 currentTasks) {
|
||||
// 按照优先级和重要性处理任务
|
||||
if (currentTasks & (1 << TASK_CURRENT_UPDATE)) { // 更新电流采样值
|
||||
sampler.update_current();
|
||||
}
|
||||
if (currentTasks & (1 << TASK_ANGLE_UPDATE)) { // 更新角度传感器值
|
||||
KTH7823.update();
|
||||
FOC.rt_angle = Angle_kalman.update(KTH7823.getAngle());
|
||||
}
|
||||
if (currentTasks & (1 << TASK_VELOCITY_UPDATE)) { // 更新速度传感器值
|
||||
FOC.rt_velocity = Vel_kalman.update(Angle_kalman.getVelocity());
|
||||
}
|
||||
if (currentTasks & (1 << TASK_MOTOR_CONTROL)) { // 电机控制任务(最高优先级)
|
||||
system_runtime_us++;
|
||||
switch (FOC.control_mode) {
|
||||
case 0: {
|
||||
FOC.drv_hold(0.95); // 占空比置0
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 1: {
|
||||
FOC.angle_control(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
|
||||
// FOC.angle_control_with_velocity_limit(FOC.target_angle,
|
||||
// FOC.limit_velocity); // 角度闭环控制，带速度限制
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 2: {
|
||||
FOC.velocity_control(FOC.target_velocity); // 速度闭环控制
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 3: {
|
||||
// FOC.angle_control_NPID(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
|
||||
FOC.current_control(FOC.limit_velocity); // 电流闭环控制
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 4: {
|
||||
FOC.velocity_open_loop(); // 速度开环控制
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if (currentTasks & (1 << TASK_MCU_TEMP_UPDATE)) { // 更新mcu温度传感器值
|
||||
sampler.update_mcu_temp();
|
||||
}
|
||||
if (currentTasks & (1 << TASK_DRV_TEMP_UPDATE)) { // 更新电机温度传感器值
|
||||
sampler.update_drv_temp();
|
||||
}
|
||||
if (currentTasks & (1 << TASK_THERMAL_CONTROL)) { // 热量控制
|
||||
thermalController.update();
|
||||
}
|
||||
if (currentTasks & (1 << TASK_MAGNETIC_CHECK)) { // 磁感应强度检测
|
||||
angsens_MG_check();
|
||||
}
|
||||
if (currentTasks & (1 << TASK_VBUS_UPDATE)) { // 更新vbus电压值
|
||||
power_manage();
|
||||
}
|
||||
if (currentTasks & (1 << TASK_CAN_TRANSMIT)) { // CAN通信
|
||||
// CAN0_transmiter.testfloat_union.f = cnt_test; // 负载检测
|
||||
cnt_test = 0;
|
||||
CAN0_transmiter.can0_send_flag = SET;
|
||||
CAN0_transmiter.communication_check();
|
||||
fwdgt_counter_reload(); // 看门狗复位
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -34,6 +34,8 @@ SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
|
||||
|
||||
#ifndef MAIN_H
|
||||
#define MAIN_H
|
||||
#include "stdint.h"
|
||||
|
||||
void do_task(u32 currentTasks);
|
||||
|
||||
#endif /* MAIN_H */
|
||||
|
||||
+43
-28
@@ -1,11 +1,11 @@
|
||||
#include "flash.h"
|
||||
#include "DengFOC.h"
|
||||
#include "ang_sensor.h"
|
||||
#include "core_cmFunc.h"
|
||||
#include "gd32c10x_crc.h"
|
||||
#include "gd32c10x_fmc.h"
|
||||
#include "math.h"
|
||||
#include <CRC.h>
|
||||
#include <Can.h>
|
||||
#include <Filter.h>
|
||||
#include <cstdio>
|
||||
#include <cstdlib>
|
||||
#include <cstring>
|
||||
@@ -15,7 +15,6 @@ FlashEEPROM flashEEP = FlashEEPROM();
|
||||
extern angle_sensor KTH7823;
|
||||
extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
|
||||
extern FOC_Controlroller FOC; // FOC控制
|
||||
extern CRC_Calculator CRC_Calculator;
|
||||
constexpr u8 SIZE_U32 = sizeof(uint32_t);
|
||||
constexpr u8 DEFAULT_VALUE = 0;
|
||||
constexpr u8 NUM_SAVED = 5;
|
||||
@@ -31,12 +30,15 @@ FlashEEPROM::FlashEEPROM() {
|
||||
* @retval None
|
||||
*/
|
||||
u8 FlashEEPROM::init() {
|
||||
rcu_periph_clock_enable(RCU_CRC);
|
||||
// 使用硬件CRC计算校验值
|
||||
crc_deinit(); // 初始化CRC模块
|
||||
|
||||
// 读取保存的参数
|
||||
u32 CRC_NUM = 0x0000;
|
||||
FlashEepromStatus status_read[NUM_SAVED + 1] = {FLASH_EEPROM_OK};
|
||||
FlashEepromStatus status_read[NUM_SAVED] = {FLASH_EEPROM_OK};
|
||||
float angle = 0.0f;
|
||||
float data[NUM_SAVED] = {FOC.target_angle, FOC.target_velocity,
|
||||
FOC.limit_voltage, (float)FOC.control_mode};
|
||||
float data[NUM_SAVED - 1] = {0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f};
|
||||
FlashEepromStatus status = FLASH_EEPROM_OK;
|
||||
if (readFloat(ADDR_ANGLE, &angle) != FLASH_EEPROM_OK) {
|
||||
angle = DEFAULT_VALUE; // 默认值
|
||||
@@ -49,7 +51,7 @@ u8 FlashEEPROM::init() {
|
||||
status_read[4] = readFloat(ADDR_CONTROL_MODE, &data[3]);
|
||||
|
||||
// 读取失败则使用默认值
|
||||
for (u8 i = 1; i < NUM_SAVED + 1; i++) {
|
||||
for (u8 i = 1; i < NUM_SAVED; i++) {
|
||||
if (status_read[i] ==
|
||||
FLASH_EEPROM_DATA_NOT_FOUND) { // 首次读取，不保存报错
|
||||
data[i - 1] = DEFAULT_VALUE;
|
||||
@@ -62,8 +64,8 @@ u8 FlashEEPROM::init() {
|
||||
if (status_read[0] == FLASH_EEPROM_OK) {
|
||||
u32 next_address = EEPROM_END_ADDRESS;
|
||||
// 遍历Flash页面寻找下一个可写入位置
|
||||
for (u32 address = EEPROM_END_ADDRESS - SIZE_U32;
|
||||
address > EEPROM_START_ADDRESS; address -= SIZE_U32) {
|
||||
for (u32 address = EEPROM_START_ADDRESS - SIZE_U32;
|
||||
address > FLASH_START_ADDRESS; address -= SIZE_U32) {
|
||||
|
||||
// 安全读取Flash数据
|
||||
volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;
|
||||
@@ -76,8 +78,13 @@ u8 FlashEEPROM::init() {
|
||||
// 更新下一个可能的写入位置（如果需要格式化）
|
||||
next_address = address - SIZE_U32;
|
||||
}
|
||||
CRC_NUM = CRC_Calculator::calculate(data, NUM_SAVED);
|
||||
|
||||
crc_data_register_reset(); // 确保CRC计算从初始状态开始
|
||||
CRC_NUM = crc_block_data_calculate((uint32_t *)data, NUM_SAVED);
|
||||
// for (float &p : data) {
|
||||
// printf("%f\r\n", p);
|
||||
// }
|
||||
// printf("CRC cmp1,0x%X_0x%x \r\n", CRC_NUM, *((u32 *)next_address));
|
||||
if (CRC_NUM != *((u32 *)next_address)) { // CRC错误
|
||||
for (u8 i = 0; i < NUM_SAVED; i++) {
|
||||
data[i] = DEFAULT_VALUE;
|
||||
@@ -91,7 +98,7 @@ u8 FlashEEPROM::init() {
|
||||
EEPROMStatus = status_read[0];
|
||||
}
|
||||
|
||||
KTH7823.angle_set(angle);
|
||||
KTH7823.angle_set(angle - KTH7823.update());
|
||||
FOC.target_angle = data[0];
|
||||
FOC.target_velocity = data[1];
|
||||
FOC.limit_voltage = data[2];
|
||||
@@ -149,10 +156,12 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::readFloat(u8 virtualAddr, float *data) const {
|
||||
u8 addr = (u8)(data_word & 0xFF);
|
||||
// 找到匹配的虚拟地址
|
||||
if (addr == virtualAddr) {
|
||||
u32 data_word_c = *((u32 *)address);
|
||||
// 清除最低的8位地址信息，保留高24位数据
|
||||
u32 float_data = data_word & 0xFFFFFF00;
|
||||
// 使用内存拷贝将处理后的数据解释为float
|
||||
memcpy(data, &float_data, sizeof(float));
|
||||
// printf("check:0x%x=%f\r\n", address, *data);
|
||||
return FLASH_EEPROM_OK;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -255,8 +264,6 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeFloat(u8 virtualAddr, float data) {
|
||||
|
||||
// 如果有足够空间，直接写入
|
||||
if (next_address < EEPROM_END_ADDRESS) {
|
||||
u32 float_bits;
|
||||
|
||||
u32 data_word;
|
||||
// 将完整的float数据复制到32位变量中
|
||||
memcpy(&data_word, &data, sizeof(float));
|
||||
@@ -271,6 +278,11 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeFloat(u8 virtualAddr, float data) {
|
||||
fmc_state_enum fmc_status = fmc_word_program(next_address, data_word);
|
||||
|
||||
fmc_lock();
|
||||
|
||||
// u32 data_word_c = *((u32 *)next_address);
|
||||
// float float_data = *((float *)&data_word_c);
|
||||
// printf("check:0x%x=%f\r\n", next_address, float_data);
|
||||
|
||||
if (fmc_status != FMC_READY) {
|
||||
return FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR;
|
||||
}
|
||||
@@ -283,8 +295,6 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeFloat(u8 virtualAddr, float data) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 格式化后在页面开头写入数据
|
||||
u32 float_bits;
|
||||
|
||||
u32 data_word;
|
||||
// 将完整的float数据复制到32位变量中
|
||||
memcpy(&data_word, &data, sizeof(float));
|
||||
@@ -345,13 +355,12 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::format() {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
fmc_unlock();
|
||||
// 擦除整个页面
|
||||
fmc_status = fmc_page_erase(EEPROM_START_ADDRESS);
|
||||
if (fmc_status != FMC_READY) {
|
||||
return FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR;
|
||||
}
|
||||
fmc_unlock();
|
||||
// 重新写入有效的数据项
|
||||
for (u16 i = 0; i < valid_count; i++) {
|
||||
fmc_status = fmc_word_program(EEPROM_START_ADDRESS + i * SIZE_U32,
|
||||
@@ -371,10 +380,10 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::format() {
|
||||
*/
|
||||
FlashEepromStatus FlashEEPROM::save_system_config(bool saved) {
|
||||
u32 CRC_NUM = 0x0000;
|
||||
u32 next_address;
|
||||
FlashEepromStatus status_save[NUM_SAVED] = {FLASH_EEPROM_OK};
|
||||
float data[NUM_SAVED] = {FOC.target_angle, FOC.target_velocity,
|
||||
FOC.limit_voltage, (float)FOC.control_mode};
|
||||
static u32 next_address;
|
||||
FlashEepromStatus status_save[NUM_SAVED - 1] = {FLASH_EEPROM_OK};
|
||||
float data[NUM_SAVED - 1] = {FOC.target_angle, FOC.target_velocity,
|
||||
FOC.limit_voltage, (float)FOC.control_mode};
|
||||
|
||||
// 读取保存的参数
|
||||
if (!system_config_saved) {
|
||||
@@ -390,11 +399,12 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::save_system_config(bool saved) {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
CRC_NUM = CRC_Calculator.calculate(data, NUM_SAVED);
|
||||
// 遍历Flash页面寻找下一个可写入位置
|
||||
for (u32 address = EEPROM_END_ADDRESS - SIZE_U32;
|
||||
address > EEPROM_START_ADDRESS; address -= SIZE_U32) {
|
||||
crc_data_register_reset(); // 确保CRC计算从初始状态开始
|
||||
CRC_NUM = crc_block_data_calculate((uint32_t *)data, NUM_SAVED);
|
||||
|
||||
// 遍历Flash页面寻找下一个可写入位置
|
||||
for (u32 address = EEPROM_START_ADDRESS - SIZE_U32;
|
||||
address > FLASH_START_ADDRESS; address -= SIZE_U32) {
|
||||
// 安全读取Flash数据
|
||||
volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;
|
||||
u32 data_word = *flash_ptr;
|
||||
@@ -407,16 +417,20 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::save_system_config(bool saved) {
|
||||
next_address = address - SIZE_U32;
|
||||
}
|
||||
// 如果有足够空间，直接写入
|
||||
if (next_address > EEPROM_START_ADDRESS) {
|
||||
if (next_address > FLASH_START_ADDRESS) {
|
||||
fmc_unlock();
|
||||
fmc_flag_clear(FMC_FLAG_PGERR | FMC_FLAG_PGAERR | FMC_FLAG_WPERR);
|
||||
fmc_state_enum fmc_status = fmc_word_program(next_address, CRC_NUM);
|
||||
// printf("write address:0x%X,status:0x%x \r\n", next_address,
|
||||
// fmc_status);
|
||||
fmc_lock();
|
||||
// for (float &p : data) {
|
||||
// printf("%f\r\n", p);
|
||||
// }
|
||||
// printf("CRC cmp1,0x%X_0x%x \r\n", CRC_NUM, *((u32
|
||||
// *)next_address));
|
||||
fmc_lock();
|
||||
} else {
|
||||
printf("no enough space\r\n");
|
||||
// 空间不足，需要格式化页面
|
||||
FlashEepromStatus status = format();
|
||||
if (status != FLASH_EEPROM_OK) {
|
||||
@@ -452,8 +466,9 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::save_system_config(bool saved) {
|
||||
* @param angle 角度数据
|
||||
* @return FlashEepromStatus: 操作状态
|
||||
*/
|
||||
FlashEepromStatus FlashEEPROM::save_angle(float angle, bool saved) {
|
||||
FlashEepromStatus FlashEEPROM::save_angle(bool saved) {
|
||||
float angle_read = DEFAULT_VALUE;
|
||||
float angle = FOC.rt_angle;
|
||||
FlashEepromStatus status = FLASH_EEPROM_OK;
|
||||
|
||||
// 读取保存的参数
|
||||
|
||||
@@ -1,8 +1,6 @@
|
||||
#ifndef __FLASH_H
|
||||
#define __FLASH_H
|
||||
|
||||
#include "gd32c10x.h"
|
||||
#include <cstdint>
|
||||
#include <stdint.h>
|
||||
// 修改后 - 强制4字节对齐
|
||||
#define ALIGN_4BYTE(addr) ((addr) & 0xFFFFFFFC) // 4字节对齐
|
||||
@@ -24,9 +22,10 @@ class FlashEEPROM {
|
||||
public:
|
||||
// EEPROM emulation constants
|
||||
static constexpr u32 EEPROM_START_ADDRESS =
|
||||
0x0801F800; // Flash最后一页(2KB)
|
||||
static constexpr u32 EEPROM_END_ADDRESS = 0x08020000; // Flash结束地址
|
||||
static constexpr u32 EEPROM_MAX_SIZE = 0x800; // EEPROM最大容量
|
||||
0x0801F800; // Flash最后一页(2KB)
|
||||
static constexpr u32 EEPROM_END_ADDRESS = 0x08020000; // Flash结束地址
|
||||
static constexpr u32 EEPROM_MAX_SIZE = 0x800; // EEPROM最大容量
|
||||
static constexpr u32 FLASH_START_ADDRESS = 0x08010000; // Flash起始地址
|
||||
|
||||
// 定义用户自定义的虚拟地址
|
||||
static constexpr u8 ADDR_CONTROL_MODE = 0x0; // 控制模式
|
||||
@@ -56,7 +55,7 @@ class FlashEEPROM {
|
||||
// 格式化Flash EEPROM页面
|
||||
FlashEepromStatus format();
|
||||
|
||||
FlashEepromStatus save_angle(float angle, bool saved);
|
||||
FlashEepromStatus save_angle(bool saved);
|
||||
FlashEepromStatus save_system_config(bool saved);
|
||||
float read_angle();
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -96,7 +96,7 @@ void power_manage(void) {
|
||||
float vbus = sampler.get_vbus_voltage();
|
||||
if ((vbus < 22.0f) and (last_vbus > vbus) and vbus > 8.0f) {
|
||||
FOC.shut_down();
|
||||
flashEEP.save_angle(FOC.rt_angle, true);
|
||||
flashEEP.save_angle(true);
|
||||
flashEEP.save_system_config(true);
|
||||
} else {
|
||||
FOC.resume();
|
||||
|
||||
+56
-11
@@ -1,9 +1,10 @@
|
||||
#include "initial.h"
|
||||
#include "gd32c10x.h"
|
||||
#include "gd32c10x_gpio.h"
|
||||
#include "gd32c10x_rcu.h"
|
||||
#include <cstdio>
|
||||
#include <stdint.h>
|
||||
|
||||
|
||||
#include <stdio.h>
|
||||
|
||||
/* retarget the C library printf function to the USART */
|
||||
u8 USART0_init() {
|
||||
@@ -34,15 +35,59 @@ int fputc(int ch, FILE *f) throw() {
|
||||
return ch;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void unused_pin_init() {
|
||||
void unused_pin_init() {
|
||||
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA); // 使能GPIOA时钟
|
||||
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB); // 使能GPIOB时钟
|
||||
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC); // 使能GPIOC时钟
|
||||
gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_2MHZ, GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12);
|
||||
gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_2MHZ, GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_15);
|
||||
gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_2MHZ, GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15);
|
||||
gpio_bit_reset(GPIOA, GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12);
|
||||
gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_15);
|
||||
gpio_bit_reset(GPIOC, GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15);
|
||||
}
|
||||
gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_2MHZ,
|
||||
GPIO_PIN_8 | GPIO_PIN_11 | GPIO_PIN_12);
|
||||
gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_2MHZ,
|
||||
GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7 | GPIO_PIN_15);
|
||||
gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_2MHZ,
|
||||
GPIO_PIN_13 | GPIO_PIN_14 | GPIO_PIN_15);
|
||||
gpio_bit_reset(GPIOA, GPIO_PIN_8 | GPIO_PIN_11 | GPIO_PIN_12);
|
||||
gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7 | GPIO_PIN_15);
|
||||
gpio_bit_reset(GPIOC, GPIO_PIN_13 | GPIO_PIN_14 | GPIO_PIN_15);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
\brief 检测并打印复位源信息
|
||||
\param[in] none
|
||||
\param[out] none
|
||||
\retval none
|
||||
*/
|
||||
u16 get_reset_cause(void) {
|
||||
u16 cause = 0;
|
||||
if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_FWDGTRST)) {
|
||||
// printf("Free Watchdog Timer Reset\r\n");
|
||||
cause = RCU_FLAG_FWDGTRST;
|
||||
}
|
||||
if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_EPRST)) {
|
||||
// printf("External Pin Reset\r\n");
|
||||
cause = RCU_FLAG_EPRST;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_PORRST)) {
|
||||
// printf("Power Reset\r\n");
|
||||
cause = RCU_FLAG_PORRST;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_WWDGTRST)) {
|
||||
// printf("Window Watchdog Timer Reset\r\n");
|
||||
cause = RCU_FLAG_WWDGTRST;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_LPRST)) {
|
||||
// printf("Low Power Reset\r\n");
|
||||
cause = RCU_FLAG_LPRST;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_SWRST)) {
|
||||
// printf("Software Reset\r\n");
|
||||
cause = RCU_FLAG_SWRST;
|
||||
}
|
||||
// 清除所有复位标志
|
||||
rcu_all_reset_flag_clear();
|
||||
// printf("cause:%d\r\n", cause);
|
||||
return cause;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -4,6 +4,7 @@
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
extern "C" {
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#include "gd32c10x_eval.h"
|
||||
#include "stdint.h"
|
||||
#include <stdio.h>
|
||||
@@ -19,6 +20,7 @@ int fputc(int ch, FILE *f); // 声明fputc函数以重载标准库实现
|
||||
|
||||
u8 USART0_init(void);
|
||||
u8 watchdog_init(u32 time);
|
||||
u16 get_reset_cause(void);
|
||||
void unused_pin_init();
|
||||
// 任务标志定义
|
||||
typedef enum {
|
||||
|
||||
+56
-14
@@ -33,11 +33,16 @@ SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#include "systick.h"
|
||||
#include "Can.h"
|
||||
#include "flash.h"
|
||||
#include "gd32c10x.h"
|
||||
#include "gd32c10x_exti.h"
|
||||
#include "gd32c10x_gpio.h"
|
||||
#include "motor.h"
|
||||
#include <cstdio>
|
||||
|
||||
volatile static uint32_t delay;
|
||||
extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
|
||||
extern FlashEEPROM flashEEP;
|
||||
|
||||
/*!
|
||||
\brief configure systick
|
||||
@@ -113,27 +118,64 @@ void system_soft_reset(void) {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 1. 进入深度睡眠前的准备
|
||||
void prepare_deep_sleep(void) {
|
||||
/*!
|
||||
\brief prepare system to enter deep sleep mode
|
||||
\param[in] none
|
||||
\param[out] none
|
||||
\retval none
|
||||
*/
|
||||
void prepare_deep_sleep(bool save_data) {
|
||||
if (save_data) {
|
||||
flashEEP.save_angle(true);
|
||||
flashEEP.save_system_config(true);
|
||||
}
|
||||
// 将SIT1044设置为低功耗待机模式
|
||||
gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_8); // STB = 高电平
|
||||
// CAN0_transmiter.CAN_Sleep();
|
||||
motor_sleep();
|
||||
|
||||
// 配置EXTI中断（连接到SIT1044的RXD引脚）
|
||||
exti_init(EXTI_1, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_FALLING); // 下降沿触发
|
||||
// 关闭不必要的外设时钟
|
||||
rcu_periph_clock_disable(RCU_TIMER0); // 关闭定时器时钟
|
||||
rcu_periph_clock_disable(RCU_TIMER1);
|
||||
rcu_periph_clock_disable(RCU_SPI0); // 关闭SPI时钟
|
||||
rcu_periph_clock_disable(RCU_I2C0); // 关闭I2C时钟
|
||||
rcu_periph_clock_disable(RCU_ADC0); // 关闭ADC时钟
|
||||
// 注意不要关闭GPIOB和AF的时钟，因为需要它们来处理唤醒中断
|
||||
|
||||
// 设置深睡眠模式下的电压以进一步降低功耗
|
||||
rcu_deepsleep_voltage_set(RCU_DEEPSLEEP_V_0_8); // 设置最低电压
|
||||
|
||||
// 配置PB8为输入模式，用于外部中断
|
||||
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
|
||||
rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
|
||||
gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_8);
|
||||
|
||||
// 配置EXTI中断（连接到PB8引脚）
|
||||
gpio_exti_source_select(GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB,
|
||||
GPIO_PIN_SOURCE_8); // 配置GPIOB的PIN8作为EXTI8的源
|
||||
exti_init(EXTI_8, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_RISING); // 边沿触发
|
||||
exti_interrupt_enable(EXTI_8);
|
||||
nvic_irq_enable(EXTI5_9_IRQn, 0, 0); //
|
||||
|
||||
// 确保中断标志已被清除
|
||||
exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);
|
||||
|
||||
// 进入深度睡眠
|
||||
pmu_to_deepsleepmode(PMU_LDO_LOWPOWER, WFI_CMD);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 2. 唤醒中断处理
|
||||
void EXTI1_IRQHandler(void) {
|
||||
if (exti_interrupt_flag_get(EXTI_1) != RESET) {
|
||||
/**
|
||||
* @brief EXTI5_9中断处理函数
|
||||
* @param 无
|
||||
* @retval 无
|
||||
*/
|
||||
void EXTI5_9_IRQHandler(void) {
|
||||
if (exti_interrupt_flag_get(EXTI_8) != RESET) {
|
||||
// 清除中断标志
|
||||
exti_interrupt_flag_clear(EXTI_1);
|
||||
// 禁用EXTI线1的中断
|
||||
exti_interrupt_disable(EXTI_1);
|
||||
exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);
|
||||
// 禁用EXTI线8的中断，防止重复触发
|
||||
exti_interrupt_disable(EXTI_8);
|
||||
|
||||
// 唤醒SIT1044到正常模式
|
||||
gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_8); // STB = 低电平
|
||||
printf("MCU wake up\r\n");
|
||||
system_soft_reset();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -55,9 +55,9 @@ uint8_t get_cpu_usage(void);
|
||||
/* 系统软复位 */
|
||||
void system_soft_reset(void);
|
||||
/* 准备进入低功耗模式 */
|
||||
void prepare_deep_sleep(void);
|
||||
void prepare_deep_sleep(bool save_data);
|
||||
/* 中断唤醒 */
|
||||
void EXTI1_IRQHandler(void);
|
||||
void EXTI5_9_IRQHandler(void);
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
}
|
||||
|
||||
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