cbb
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- 在CAN通信类中添加了CAN_Sleep()和CAN_Wakeup()方法，支持设备进入低功耗模式 - 优化CAN通信检查逻辑，通过解析接收数据的首字节和末字节实现多种控制命令 - 支持远程复位电机、保存角度、清零角度、进入睡眠等操作 - 解决CAN发送邮箱满时可能导致的通信阻塞问题，增加重初始化机制 - 调整mailbox不可用计数逻辑，防止持续打印错误信息 refactor(flash): 移除软件CRC计算模块，改用硬件CRC外设 - 删除自定义CRC.cpp和CRC.h文件及其相关类实现 - 使用GD32硬件CRC模块替代软件算法，提高效率和可靠性 - 更新FlashEEPROM类中的CRC校验方式，调用crc_block_data_calculate进行计算 - 修正Flash地址遍历范围以适配新CRC逻辑及页面管理策略 - 修改save_angle接口签名，不再手动传入角度值，改为内部读取FOC实时角度 feat(timer): 新增RTC闹钟中断处理函数声明 - 在Timer.h中声明rtc_set_wakeup_interval和RTC_ALARM_IRQHandler - 为后续实现基于RTC的定时唤醒功能做准备 chore(config): 同步csolution工具版本更新并调整组件配置 - 更新RTE_Components.h生成工具版本至2.12.0 - 启用BKP、CRC、RTC等标准外设组件宏定义 - 从项目配置文件中移除旧CRC源文件引用 - 添加SystemCoreClockUpdate调用确保系统时钟同步 refactor(main): 主循环任务调度重构并增强初始化流程 - 将主循环中的任务处理提取为独立do_task函数，提升代码可读性 - 提前执行电机初始化，并根据看门狗复位标志决定是否立即进入深度睡眠 - 调整EEPROM初始化顺序，保证依赖关系正确 - 添加sys/initial.h头文件包含以支持新增系统初始化逻辑
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2.1 KiB
C++
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#ifndef __FLASH_H
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#define __FLASH_H
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#include <stdint.h>
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// 修改后 - 强制4字节对齐
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#define ALIGN_4BYTE(addr) ((addr) & 0xFFFFFFFC) // 4字节对齐
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// EEPROM操作状态
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typedef enum {
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FLASH_EEPROM_OK = 0, // 操作成功
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FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR, // 写入错误
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FLASH_EEPROM_READ_ERROR, // 读取错误
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FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR, // 擦除错误
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FLASH_EEPROM_INVALID_ADDR, // 无效地址
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FLASH_EEPROM_DATA_NOT_FOUND, // 找不到数据
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FLASH_EEPROM_CRC_ERROR, // CRC错误
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FLASH_EEPROM_ALIGNMENT_ERROR, // 对齐错误
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} FlashEepromStatus;
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// Flash EEPROM类
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class FlashEEPROM {
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public:
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// EEPROM emulation constants
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static constexpr u32 EEPROM_START_ADDRESS =
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0x0801F800; // Flash最后一页(2KB)
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static constexpr u32 EEPROM_END_ADDRESS = 0x08020000; // Flash结束地址
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static constexpr u32 EEPROM_MAX_SIZE = 0x800; // EEPROM最大容量
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static constexpr u32 FLASH_START_ADDRESS = 0x08010000; // Flash起始地址
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// 定义用户自定义的虚拟地址
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static constexpr u8 ADDR_CONTROL_MODE = 0x0; // 控制模式
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static constexpr u8 ADDR_ANGLE = 0x01; // 角度数据存储地址
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static constexpr u8 ADDR_TARGET_ANGLE = 0x02; // 角度命令数据存储地址
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static constexpr u8 ADDR_TARGET_VEL = 0x03; // 速度命令数据存储地址
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static constexpr u8 ADDR_VOLTAGE_LIMIT = 0x4; // 电压限制
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bool angle_saved = false;
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bool system_config_saved = false;
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u8 EEPROMStatus;
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// 构造函数
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FlashEEPROM();
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// 初始化Flash EEPROM模拟
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u8 init();
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// 从Flash EEPROM中读取数据
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FlashEepromStatus read(u8 virtualAddr, u16 *data) const;
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// 向Flash EEPROM写入数据
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FlashEepromStatus write(u8 virtualAddr, u16 data);
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// Float数据读相关函数
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FlashEepromStatus readFloat(u8 virtualAddr, float *data) const;
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// Float数据存储相关函数
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FlashEepromStatus writeFloat(u8 virtualAddr, float data);
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// 格式化Flash EEPROM页面
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FlashEepromStatus format();
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FlashEepromStatus save_angle(bool saved);
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FlashEepromStatus save_system_config(bool saved);
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float read_angle();
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private:
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};
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void flash_eeprom_example_main(void);
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#endif /* __FLASH_H */ |