feat(FOC): 集成ARM数学库优化FOC算法实现

- 引入arm_math.h库以使用ARM优化的数学函数
- 将角度归一化从弧度制改为角度制，使用360.0f替代2*PI
- 使用arm_sin_cos_f32替代查找表实现正弦余弦计算
- 移除注释中的ARM Clark和Park变换函数调用
- 修正机械角度计算中的时间常量为TIMER2_FREQUENCY倒数
- 移除传感器角度到弧度的转换，保持原始角度值
- 激活电流环控制中的Iq/Id计算并发送CAN数据

Robot_V2/sys/flash.h

@@ -1,8 +1,8 @@
 #ifndef __FLASH_H
 #define __FLASH_H
 
+#include "gd32c10x.h" // 添加GD32主头文件以确保外设函数声明可用
 #include <stdint.h>
-#include "gd32c10x.h"  // 添加GD32主头文件以确保外设函数声明可用
 
 // 修改后 - 强制4字节对齐
 #define ALIGN_4BYTE(addr) ((addr) & 0xFFFFFFFC) // 4字节对齐
@@ -71,7 +71,7 @@ class FlashEEPROM {
 };
 
 void flash_eeprom_example_main(void);
-u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) ;
+u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data);
 fmc_state_enum move_app_data(void);
 
 #endif /* __FLASH_H */