fix(CAN): 使用DMA优化CAN通信数据收发

重新配置CAN引脚映射并实现基于DMA的数据收发机制，提升通信效率。增加了DMA通道4和5的中断处理函数，用于接收和发送CAN消息。修改了CAN发送函数以支持DMA传输，并去除了原有的轮询等待机制。

feat(ADC): 重新实现ADC与DMA初始化配置
将ADC和DMA的配置迁移至ADC.cpp文件中，完善了DMA循环采样模式配置及ADC多通道扫描功能。删除了initial.cpp中重复的初始化代码，并修正了相关头文件包含。

chore(headers): 清理冗余头文件引用
多个源文件中删除了不必要的标准库和硬件无关头文件引用，减少编译依赖，提高代码清晰度。

Robot_V2/main.cpp

@@ -1,28 +1,22 @@
 #include "main.h"
 #include "Can.h"
 #include "DengFOC.h"
-#include "Filter.h"
 #include "Timer.h"
 #include "adc.h"
 #include "core_cm4.h"
-#include "core_cm4.h"
 #include "ang_sensor.h"
-#include "gd32c10x_gpio.h"
 #include "initial.h"
 #include "systick.h"
-#include <cstdio>
 
 // 全局变量定义
-CAN_transmiter CAN0_transmiter;
-FOC_Controlroller FOC;
-sampler sampler;
+CAN_transmiter CAN0_transmiter;  //CAN初始化
+FOC_Controlroller FOC;			// FOC控制初始化
+sampler sampler;				// 采样器初始化
 
 int main(void) {
 	systick_config();  // 系统时钟初始化
 	USART0_init();	   // 调试串口初始化
 	User_timer_init(); // Timer初始化
-	adc_config();	   // ADC初始化
-	dma_config();	   // DMA采样ADC初始化
 	sampler.init();		// 采样器初始化
 	driver_init();	   // 电机驱动初始化
 
@@ -32,7 +26,6 @@ int main(void) {
 	
 	while (1) {
 		/* clear the FWDGT reset flag */
-		// std::printf("1\n");
 		// delay_1ms(100);
 		fwdgt_counter_reload();
 		CAN0_transmiter.communication_check();