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重新配置CAN引脚映射并实现基于DMA的数据收发机制，提升通信效率。增加了DMA通道4和5的中断处理函数，用于接收和发送CAN消息。修改了CAN发送函数以支持DMA传输，并去除了原有的轮询等待机制。 feat(ADC): 重新实现ADC与DMA初始化配置 将ADC和DMA的配置迁移至ADC.cpp文件中，完善了DMA循环采样模式配置及ADC多通道扫描功能。删除了initial.cpp中重复的初始化代码，并修正了相关头文件包含。 chore(headers): 清理冗余头文件引用 多个源文件中删除了不必要的标准库和硬件无关头文件引用，减少编译依赖，提高代码清晰度。
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753 B
C++
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#include "main.h"
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#include "Can.h"
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#include "DengFOC.h"
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#include "Timer.h"
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#include "adc.h"
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#include "core_cm4.h"
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#include "ang_sensor.h"
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#include "initial.h"
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#include "systick.h"
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// 全局变量定义
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CAN_transmiter CAN0_transmiter; //CAN初始化
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FOC_Controlroller FOC; // FOC控制初始化
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sampler sampler; // 采样器初始化
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int main(void) {
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systick_config(); // 系统时钟初始化
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USART0_init(); // 调试串口初始化
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User_timer_init(); // Timer初始化
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sampler.init(); // 采样器初始化
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driver_init(); // 电机驱动初始化
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KHT7823_init();
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watchdog_init(5000);
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while (1) {
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/* clear the FWDGT reset flag */
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// delay_1ms(100);
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fwdgt_counter_reload();
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CAN0_transmiter.communication_check();
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}
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}
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