feat(can): 反馈报文刷新率逐帧可配置并持久化

STATUS/CONFIG 反馈帧各自独立按 period_ms(1ms 节拍分频,0=停发)发送,
默认 STATUS 1kHz、CONFIG 250Hz,可运行时修改:

- 0x0400 扩展格式(DLC=4):[选择器 u16][值 u16],选择器 0x0000=节点 ID
  (仅单播),0x0100/0x0101=对应帧刷新周期;回 5B ACK,广播只应用不应答
- 0x0401 扩展格式(DLC=2):查询选择器对应值,回 [sel][val](4B);
  DLC<=1 及 SET DLC 1~2 保持旧格式行为完全不变
- 刷新率经 FlashEEPROM 独立 u16 记录(虚拟地址 0x08/0x09)持久化,
  不并入 6 参数 CRC 组,避免老设备升级后整组参数回退默认值
- save_system_config 追加从 RAM 副本回写两条记录,页满 format()
  重建后配置不丢失;read() 增加保留字节校验防 CRC 头部字误匹配
- CANFD_all_Send 拆分为 send_status_frame/send_config_frame,
  初始化失败上报路径直调 STATUS 帧不受分频影响

GATE_DRIVER_DRV8323 0/1 两种板型均编译通过

Robot_V2/device/Can.cpp

@@ -448,6 +448,13 @@ u8 CAN_transmiter::init() {
 
 	// 从 Flash 加载节点 ID (如果 Flash 中有有效值则覆盖默认值)
 	load_node_id_from_flash();
+
+	// 加载周期反馈帧刷新率（flashEEP.init() 已从 Flash 读入 RAM 副本，
+	// 无记录时为其默认值），注意 hardware_init 保证 flashEEP.init() 先执行
+	status_period_ms = flashEEP.tx_period_status_ms;
+	config_period_ms = flashEEP.tx_period_config_ms;
+	status_period_counter = 0;
+	config_period_counter = 0;
 	return 0;
 }
 
@@ -772,19 +779,13 @@ void CAN_transmiter::update(void) {
 }
 
 /**
- * @brief  CANFD 发送函数
- * @retval 0: 发送失败（或处于静默模式）
+ * @brief  打包并发送 STATUS 反馈帧（实时状态 + 初始化错误位图）
+ * @note   不做分频与静默检查，由周期任务按 status_period_ms 分频调用；
+ *         初始化失败上报路径（main.cpp）也直接调用
+ * @retval 0: 发送失败
  *         1: 发送成功
  */
-u8 CAN_transmiter::CANFD_all_Send() {
-	// 检查是否在静默模式中，如果是则不发送
-	if (is_in_silent_mode()) {
-		check_silent_mode(); // 检查是否已退出静默
-		return 0;
-	}
-
-	u32 success_flag = 0;
-
+u8 CAN_transmiter::send_status_frame() {
 	// 打包 status 数据 - 只清零实际使用的 48 字节
 	// v0.74：字节 32~35 新增 InitStatus（初始化错误码位图，0=全部正常，
 	// 定义见 config.h INIT_ERR_*，含电流检测配平超限/无采样帧），36~47 预留
@@ -808,9 +809,14 @@ u8 CAN_transmiter::CANFD_all_Send() {
 	transmit_data[31] = cpu_usage;
 	pack_u32_to_bytes(transmit_data, 32, (u32)init_error_flags);
 	// 使用节点 ID 构建发送 ID (高 16 位为节点 ID)
-	success_flag +=
-		CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_STATUS_ID), 48, transmit_data);
+	return CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_STATUS_ID), 48, transmit_data);
+}
 
+/**
+ * @brief  打包并发送 CONFIG 反馈帧（控制模式与目标设定回显）
+ * @note   不做分频与静默检查，由周期任务按 config_period_ms 分频调用
+ */
+void CAN_transmiter::send_config_frame() {
 	// 打包 config 数据 - 只清零实际使用的 24 字节
 	memset(transmit_data, 0, 24);
 	transmit_data[0] = controller_Mode;
@@ -819,10 +825,7 @@ u8 CAN_transmiter::CANFD_all_Send() {
 	pack_float_to_bytes(transmit_data, 7, target_velocity_union);
 	pack_float_to_bytes(transmit_data, 11, target_angle_union);
 	// 使用节点 ID 构建发送 ID (高 16 位为节点 ID)
-	success_flag +=
 	CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_CONFIG_ID), 24, transmit_data);
-
-	return success_flag;
 }
 
 /**
@@ -846,7 +849,19 @@ void CAN_transmiter::handle_periodic_send_tick() {
 
 	if (!is_in_silent_mode()) {
 		update();
-		CANFD_all_Send();
+		// STATUS 与 CONFIG 各自独立分频（period_ms=0 停发），节拍仍为
+		// 1ms（Timer.cpp task_schedule_100us[9] = TASK_CAN_TRANSMIT），
+		// 修改周期经 SET 命令(0x0400 扩展格式)即时生效并清零计数器
+		if (status_period_ms != 0U &&
+			++status_period_counter >= status_period_ms) {
+			status_period_counter = 0;
+			send_status_frame();
+		}
+		if (config_period_ms != 0U &&
+			++config_period_counter >= config_period_ms) {
+			config_period_counter = 0;
+			send_config_frame();
+		}
 	} else {
 		check_silent_mode();
 	}
@@ -903,6 +918,27 @@ void CAN_transmiter::handle_boot_message(u16 sender_node_id) {
 	jumpToBOOT();
 }
 
+/**
+ * @brief  校验并保存新节点 ID 到 Flash（不组应答帧）
+ * @param  new_id: 新节点 ID
+ * @retval 1: 成功（save_node_id_to_flash 内部已更新 node_id）
+ *         0: 非法 ID 或 Flash 写入失败（node_id 保持不变）
+ */
+u8 CAN_transmiter::apply_new_node_id(u16 new_id) {
+	if (new_id < 1 || new_id > SETTABLE_NODE_ID_MAX) {
+		CAN_DEBUG_PRINT("SET_NODE_ID: invalid new_id=%d (range 1~%d)\r\n",
+					new_id, SETTABLE_NODE_ID_MAX);
+		return 0;
+	}
+
+	// 先写 Flash，成功后再由调用方回确认，避免 Flash 失败时上位机已收到 OK。
+	u8 save_status = save_node_id_to_flash(new_id);
+
+	CAN_DEBUG_PRINT("SET_NODE_ID: save_status=%d\r\n", save_status);
+
+	return (save_status == FLASH_EEPROM_OK) ? 1U : 0U;
+}
+
 void CAN_transmiter::handle_set_node_id_message(can_receive_message_struct &current_message) {
 	// ── 防护：只处理发给本节点（或广播）的 SET_NODE_ID ──
 	u16 target_node = (u16)((current_message.rx_efid >> 16) & 0xFFFF);
@@ -910,6 +946,13 @@ void CAN_transmiter::handle_set_node_id_message(can_receive_message_struct &curr
 		return;
 	}
 
+	// DLC=4 为扩展格式参数设置：[选择器 u16][值 u16]，
+	// 选择器 0x0000=节点 ID，反馈帧基础 ID=刷新周期(ms)
+	if (current_message.rx_dlen == 4) {
+		handle_set_param_message(current_message);
+		return;
+	}
+
 	// 支持 1 字节和 2 字节节点 ID 命令，兼容旧上位机。
 	CAN_DEBUG_PRINT(
 		"SET_NODE_ID: rx_dlen=%d, data[0]=%02X data[1]=%02X\r\n",
@@ -928,20 +971,7 @@ void CAN_transmiter::handle_set_node_id_message(can_receive_message_struct &curr
 	// 响应帧使用旧节点 ID 构造，确保上位机能收到确认。
 	node_id = old_node_id;
 
-	if (new_node_id < 1 || new_node_id > SETTABLE_NODE_ID_MAX) {
-		CAN_DEBUG_PRINT("SET_NODE_ID: invalid new_id=%d (range 1~%d)\r\n",
-					new_node_id, SETTABLE_NODE_ID_MAX);
-		transmit_data[0] = 0x00;
-		CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_SET_NODE_ID), 3, transmit_data);
-		return;
-	}
-
-	// 先写 Flash，成功后再回确认，避免 Flash 失败时上位机已收到 OK。
-	u8 save_status = save_node_id_to_flash(new_node_id);
-
-	CAN_DEBUG_PRINT("SET_NODE_ID: save_status=%d\r\n", save_status);
-
-	if (save_status == FLASH_EEPROM_OK) {
+	if (apply_new_node_id(new_node_id)) {
 		transmit_data[0] = 0x01;
 		CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_SET_NODE_ID), 3, transmit_data);
 		CAN_DEBUG_PRINT("SET_NODE_ID: SUCCESS, node_id updated from %d to %d\r\n",
@@ -949,12 +979,91 @@ void CAN_transmiter::handle_set_node_id_message(can_receive_message_struct &curr
 		return;
 	}
 
-	CAN_DEBUG_PRINT("SET_NODE_ID: Flash write FAILED, status=%d\r\n", save_status);
+	// 非法 ID 或 Flash 写入失败：node_id 保持旧值，NAK
 	transmit_data[0] = 0x00;
-	node_id = old_node_id;
 	CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_SET_NODE_ID), 3, transmit_data);
 }
 
+/**
+ * @brief  处理 0x0400 扩展格式参数设置（DLC=4）
+ * @param  current_message: [选择器 u16 LE][值 u16 LE]
+ *         选择器 0x0000=节点 ID（仅单播），反馈帧基础 ID=该帧刷新周期 ms（0=停发）
+ * @note   写 Flash 成功后立即生效；广播目标只应用不应答
+ *         （多节点同时应答会占总线冲突），单播回 5 字节应答
+ *         [status, sel_lo, sel_hi, val_lo, val_hi]
+ */
+void CAN_transmiter::handle_set_param_message(can_receive_message_struct &current_message) {
+	u16 selector = unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 0);
+	u16 value = unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 2);
+	// 目标已由 handle_set_node_id_message 过滤为本节点或广播
+	u16 target_node = (u16)((current_message.rx_efid >> 16) & 0xFFFF);
+	bool is_broadcast = (target_node == BROADCAST_NODE_ID);
+	u8 ok = 0;
+
+	if (selector == CANFD_PARAM_NODE_ID) {
+		// 广播改节点 ID 会使所有节点同 ID，仅允许单播，广播时直接忽略
+		if (is_broadcast) return;
+		ok = apply_new_node_id(value);
+	} else if (selector == CANFD_STATUS_ID || selector == CANFD_CONFIG_ID) {
+		ok = set_tx_period(selector, value);
+	} else {
+		CAN_DEBUG_PRINT("SET_PARAM: unknown selector 0x%04X\r\n", selector);
+	}
+
+	if (is_broadcast) return;
+
+	transmit_data[0] = ok ? 0x01 : 0x00;
+	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 1, selector);
+	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 3, value);
+	// 节点 ID 修改成功时 node_id 已更新，应答以新节点 ID 发出（与旧格式一致）
+	CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_SET_NODE_ID), 5, transmit_data);
+}
+
+/**
+ * @brief  设置反馈帧刷新周期并持久化到 Flash
+ * @param  base_id: 反馈帧基础 ID（CANFD_STATUS_ID/CANFD_CONFIG_ID）
+ * @param  period_ms: 刷新周期 ms（0=停发，上限 1kHz 由 1ms 节拍决定）
+ * @retval 1: 成功且已立即生效
+ *         0: 未知帧 ID 或 Flash 写入失败（不生效）
+ */
+u8 CAN_transmiter::set_tx_period(u16 base_id, u16 period_ms) {
+	u16 old_period;
+	if (base_id == CANFD_STATUS_ID) {
+		old_period = flashEEP.tx_period_status_ms;
+		flashEEP.tx_period_status_ms = period_ms;
+	} else if (base_id == CANFD_CONFIG_ID) {
+		old_period = flashEEP.tx_period_config_ms;
+		flashEEP.tx_period_config_ms = period_ms;
+	} else {
+		return 0;
+	}
+
+	// 先写 Flash 成功后再生效，与 SET_NODE_ID 的"写即存"握手一致；
+	// 页满 format() 重建时 save_system_config 会从 RAM 副本恢复本次修改
+	if (flashEEP.write_tx_periods() != FLASH_EEPROM_OK) {
+		// 写入失败回滚 RAM 副本，保证失败不残留（否则关机保存路径
+		// 会把未确认的值持久化）
+		if (base_id == CANFD_STATUS_ID) {
+			flashEEP.tx_period_status_ms = old_period;
+		} else {
+			flashEEP.tx_period_config_ms = old_period;
+		}
+		CAN_DEBUG_PRINT("SET_PARAM: tx period 0x%04X flash write failed\r\n",
+					base_id);
+		return 0;
+	}
+
+	if (base_id == CANFD_STATUS_ID) {
+		status_period_ms = period_ms;
+		status_period_counter = 0;
+	} else {
+		config_period_ms = period_ms;
+		config_period_counter = 0;
+	}
+	CAN_DEBUG_PRINT("SET_PARAM: base 0x%04X period %d ms\r\n", base_id, period_ms);
+	return 1;
+}
+
 void CAN_transmiter::handle_node_message(can_receive_message_struct &current_message,
 									 u32 base_id) {
 	// 这里只处理已经确认发给本节点的普通协议消息。
@@ -967,8 +1076,33 @@ void CAN_transmiter::handle_node_message(can_receive_message_struct &current_mes
 	} else if (base_id == CANFD_OTA_ACK_ID) {
 		handle_ota_ack_message();
 	} else if (base_id == CANFD_GET_NODE_ID) {
+		// 仅 DLC=2 判为扩展格式 [选择器 u16 LE]，避免旧上位机带填充的
+		// 长 DLC 查询被误解析；其余长度按旧格式回节点 ID（2 字节）
+		if (current_message.rx_dlen == 2) {
+			// 扩展格式：查询参数 [选择器 u16 LE]
+			// 应答 [sel_lo, sel_hi, val_lo, val_hi]（4 字节）
+			u16 selector = unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 0);
+			u16 value = 0;
+			if (selector == CANFD_PARAM_NODE_ID) {
+				value = get_node_id();
+			} else if (selector == CANFD_STATUS_ID) {
+				value = status_period_ms;
+			} else if (selector == CANFD_CONFIG_ID) {
+				value = config_period_ms;
+			} else {
+				// 未知选择器回 0（0 对周期含义为停发，注意与真实配置区分；
+				// 权威写路径 0x0400 有显式状态字节）
+				CAN_DEBUG_PRINT("GET_PARAM: unknown selector 0x%04X\r\n",
+							selector);
+			}
+			pack_u16_to_bytes(transmit_data, 0, selector);
+			pack_u16_to_bytes(transmit_data, 2, value);
+			CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_GET_NODE_ID), 4, transmit_data);
+		} else {
+			// 旧格式：回节点 ID（2 字节），兼容旧上位机
 			pack_u16_to_bytes(transmit_data, 0, get_node_id());
 			CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_GET_NODE_ID), 2, transmit_data);
+		}
 	} else {
 		CAN_DEBUG_PRINT("Unknown CAN ID: %X (node_id=%d)\n",
 					current_message.rx_efid, node_id);

Robot_V2/device/Can.h

@@ -214,6 +214,13 @@ class CAN_transmiter {
 	u8 transmit_mailbox = CAN_NOMAILBOX;		  // 初始化为无 mailbox 状态
 	u8 transmit_data[64];						  // CANFD 最大 64 字节
 
+	// 周期反馈帧独立刷新率（ms，0=停发）与 1ms 节拍分频计数器。
+	// init() 从 flashEEP 的 RAM 副本加载，SET 命令(0x0400 扩展格式)运行时修改
+	u16 status_period_ms = CANFD_TX_PERIOD_STATUS_DEFAULT_MS;
+	u16 status_period_counter = 0;
+	u16 config_period_ms = CANFD_TX_PERIOD_CONFIG_DEFAULT_MS;
+	u16 config_period_counter = 0;
+
 	// CAN 接收消息队列
 	can_receive_message_struct rx_message_buffer[CAN_RX_BUFFER_SIZE];
 	volatile uint8_t rx_buffer_head = 0;
@@ -224,6 +231,11 @@ class CAN_transmiter {
 	 * @return void
 	 */
 	void update();		// 更新数据
+	/**
+	 * @brief 打包并发送 CONFIG 反馈帧（0x0101，控制模式/目标设定回显）
+	 * @return void
+	 */
+	void send_config_frame(); // CONFIG 反馈帧发送
 	/**
 	 * @brief CAN_Receive 函数
 	 * @return u8 返回值
@@ -289,6 +301,26 @@ class CAN_transmiter {
 	 * @return void
 	 */
 	void handle_set_node_id_message(can_receive_message_struct &current_message);
+	/**
+	 * @brief 处理 0x0400 扩展格式参数设置（DLC=4：[选择器 u16][值 u16]），
+	 *        选择器 0x0000=节点 ID、反馈帧基础 ID=对应帧刷新周期(ms)
+	 * @param[in,out] current_message 当前 CAN 消息
+	 * @return void
+	 */
+	void handle_set_param_message(can_receive_message_struct &current_message);
+	/**
+	 * @brief 校验并保存新节点 ID 到 Flash（不修改应答帧）
+	 * @param[in] new_id 新节点 ID
+	 * @return u8 1=成功，0=非法 ID 或 Flash 写入失败
+	 */
+	u8 apply_new_node_id(u16 new_id);
+	/**
+	 * @brief 设置反馈帧刷新周期并持久化到 Flash
+	 * @param[in] base_id 反馈帧基础 ID（CANFD_STATUS_ID/CANFD_CONFIG_ID）
+	 * @param[in] period_ms 刷新周期 ms（0=停发）
+	 * @return u8 1=成功，0=未知帧或 Flash 写入失败
+	 */
+	u8 set_tx_period(u16 base_id, u16 period_ms);
 	/**
 	 * @brief 处理已经确认发给本节点的普通协议消息
 	 * @param[in,out] current_message 当前 CAN 消息
@@ -350,6 +382,12 @@ class CAN_transmiter {
 	 * @return void
 	 */
 	void communication_check();						 // 通信检查
+	/**
+	 * @brief 打包并发送 STATUS 反馈帧（0x0100，实时状态与错误位图）。
+	 *        不做分频与静默检查，初始化失败上报路径直接调用
+	 * @return u8 1=已提交发送，0=发送失败
+	 */
+	u8 send_status_frame();							 // STATUS 反馈帧发送
 	/**
 	 * @brief CAN_Sleep 函数
 	 * @return u8 返回值
@@ -376,16 +414,6 @@ class CAN_transmiter {
 	 * @return u8 返回值
 	 */
 	u8 CANFD_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD 异步发送 (使用 DMA)
-	/**
-	 * @brief CAN_all_Send 函数
-	 * @return u8 返回值
-	 */
-	u8 CAN_all_Send();								 // CAN 发送
-	/**
-	 * @brief CANFD_all_Send 函数
-	 * @return u8 返回值
-	 */
-	u8 CANFD_all_Send();							 // CANFD 发送
 	/**
 	 * @brief enter_silent_mode 函数
 	 * @return void

Robot_V2/main.cpp

@@ -56,7 +56,7 @@ int main(void) {
 		// 初始化失败：持续通过 CAN STATUS 帧上报 InitStatus 错误码
 		// （含电流检测配平超限/无采样帧），上位机无需调试串口即可识别故障模块
 		printf("初始化失败 InitStatus=0x%08X\r\n", init_error_flags);
-		CAN0_transmiter.CANFD_all_Send(); // STATUS 帧字节 32~35 携带错误位图
+		CAN0_transmiter.send_status_frame(); // STATUS 帧字节 32~35 携带错误位图
 		delay_1ms(100);
 	}
 	OTA_initial(); //  OTA 初始化，A/B 分区处理

Robot_V2/sys/config.h

@@ -331,6 +331,15 @@ constexpr u8 CONFIG_SAVED_NUM = 6;
 constexpr u16 CANFD_STATUS_ID = 0x0100;	 // 状态反馈基础 ID
 constexpr u16 CANFD_CONFIG_ID = 0x0101;	 // 配置信息基础 ID
 constexpr u16 CANFD_VERSION_ID = 0x00FF; // 版本信息基础 ID
+// 周期反馈帧刷新周期（单位 ms，基于 1ms CAN 任务节拍分频；0=停发），
+// 可通过 SET_NODE_ID(0x0400) 扩展格式运行时修改并持久化，
+// 未配置时使用以下默认值（CONFIG 帧内容为控制模式/目标设定回显，
+// 不实时依赖，默认 250Hz 降低总线占用）
+constexpr u16 CANFD_TX_PERIOD_STATUS_DEFAULT_MS = 1;  // STATUS 帧默认 1kHz
+constexpr u16 CANFD_TX_PERIOD_CONFIG_DEFAULT_MS = 4;  // CONFIG 帧默认 250Hz
+// 0x0400/0x0401 扩展格式（DLC>=2/4）的参数选择器：0x0000=节点 ID，
+// 其余选择器直接使用目标反馈帧的基础 ID（如 0x0100/0x0101）
+constexpr u16 CANFD_PARAM_NODE_ID = 0x0000;
 // 命令基础 ID
 constexpr u16 CANFD_CMD_ID = 0x0200;   // 控制命令基础 ID
 constexpr u16 CANFD_RESET_ID = 0x0301; // 重置命令基础 ID

Robot_V2/sys/flash.cpp

@@ -83,6 +83,18 @@ u8 FlashEEPROM::init() {
 	}
 	KTH7823.set_calibration(calib);
 
+	// 加载周期反馈帧刷新率（独立 u16 记录，无记录/读取失败回退默认值，
+	// 不影响 EEPROMStatus 的 CRC 参数组判定）
+	u16 tx_period = 0;
+	tx_period_status_ms =
+		(read(ADDR_TX_PERIOD_STATUS, &tx_period) == FLASH_EEPROM_OK)
+			? tx_period
+			: CANFD_TX_PERIOD_STATUS_DEFAULT_MS;
+	tx_period_config_ms =
+		(read(ADDR_TX_PERIOD_CONFIG, &tx_period) == FLASH_EEPROM_OK)
+			? tx_period
+			: CANFD_TX_PERIOD_CONFIG_DEFAULT_MS;
+
 	if (EEPROMStatus == FLASH_EEPROM_OK) {
 		return FLASH_EEPROM_OK;
 	} else {
@@ -189,8 +201,9 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::read(u8 virtualAddr, u16 *data) const {
 		// 检查是否是有效数据（非擦除状态）
 		if (data_word != 0xFFFFFFFF) {
 			u8 addr = (u8)(data_word & DATA_ADDR_MASK);
-			// 找到匹配的虚拟地址
-			if (addr == virtualAddr) {
+			// u16 记录保留字节恒为 0（write() 写入格式 [data:16][rsvd:8][addr:8]），
+			// 借此排除 EEPROM 头部区 CRC 字（低 8 位恰为虚拟地址）的误匹配
+			if (addr == virtualAddr && (data_word & 0x0000FF00) == 0) {
 				// 右移 16 位以提取高 16 位的 u16 数据
 				*data = (u16)((data_word & DATA_U16_MASK) >> 16);
 				EEP_DEBUG_PRINT("read u16: addr=0x%x, val=%d\r\n", address, *data);
@@ -487,10 +500,45 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::save_system_config(bool saved) {
 	CRC_NUM = crc_block_data_calculate(crc_data_words, CONFIG_SAVED_NUM);
 	writeCRC(CRC_NUM, saved);
 
+	// 周期反馈帧刷新率（独立记录，非 CRC 组）：从 RAM 副本追加写入。
+	// 放在 CRC 组保存之后，写入失败不影响参数组状态（下次上电回退默认值）；
+	// 页满 format() 重建时也经此路径从 RAM 副本恢复，刷新率配置不丢失
+	status = write(ADDR_TX_PERIOD_STATUS, tx_period_status_ms);
+	if (status != FLASH_EEPROM_OK) {
+		EEP_DEBUG_PRINT("save tx period STATUS failed (%d)\r\n", status);
+	}
+	status = write(ADDR_TX_PERIOD_CONFIG, tx_period_config_ms);
+	if (status != FLASH_EEPROM_OK) {
+		EEP_DEBUG_PRINT("save tx period CONFIG failed (%d)\r\n", status);
+	}
+
 	EEPROMStatus = FLASH_EEPROM_OK;
 	return FLASH_EEPROM_OK;
 }
 
+/**
+ * @brief 将 RAM 副本中的两帧刷新周期写入 Flash
+ * @note  独立 u16 记录（非 CRC 参数组），值不变时 write() 自动跳过以减少
+ *        磨损。运行时 SET 命令修改 RAM 副本后调用本函数持久化；若触发
+ *        页满 format() 重建，save_system_config() 会从 RAM 副本重写这两
+ *        条记录，本次修改不会丢失。
+ * @return FlashEepromStatus 操作状态
+ */
+FlashEepromStatus FlashEEPROM::write_tx_periods() {
+	FlashEepromStatus status = write(ADDR_TX_PERIOD_STATUS, tx_period_status_ms);
+	if (status != FLASH_EEPROM_OK) {
+		EEP_DEBUG_PRINT("write_tx_periods: STATUS period write failed (%d)\r\n",
+						status);
+		return status;
+	}
+	status = write(ADDR_TX_PERIOD_CONFIG, tx_period_config_ms);
+	if (status != FLASH_EEPROM_OK) {
+		EEP_DEBUG_PRINT("write_tx_periods: CONFIG period write failed (%d)\r\n",
+						status);
+	}
+	return status;
+}
+
 
 /**
  * @brief 保存电角度零位校准角到 Flash

Robot_V2/sys/flash.h

@@ -57,9 +57,16 @@ class FlashEEPROM {
 	static constexpr u8 ADDR_VEL_LIMIT = 0x05;	  // 角度数据存储地址
 	static constexpr u8 ADDR_NODE_ID = 0x06;	  // 节点 ID 存储地址
 	static constexpr u8 ADDR_CALIBRATION_ANGLE = 0x07; // 电角度零位校准角存储地址
+	static constexpr u8 ADDR_TX_PERIOD_STATUS = 0x08;  // STATUS 帧刷新周期(ms)存储地址
+	static constexpr u8 ADDR_TX_PERIOD_CONFIG = 0x09;  // CONFIG 帧刷新周期(ms)存储地址
 
 	bool system_config_saved = false;
 	u8 EEPROMStatus;
+	// 周期反馈帧刷新周期 RAM 副本（ms，0=停发）。init() 从 Flash 加载，
+	// 无记录时回退 config.h 默认值；CAN_transmiter::init() 读取应用，
+	// SET 命令修改后经 write_tx_periods() 持久化
+	u16 tx_period_status_ms = CANFD_TX_PERIOD_STATUS_DEFAULT_MS;
+	u16 tx_period_config_ms = CANFD_TX_PERIOD_CONFIG_DEFAULT_MS;
 	// 构造函数
 	FlashEEPROM();
 
@@ -128,6 +135,14 @@ class FlashEEPROM {
 	 */
 	FlashEepromStatus save_calibration_angle(float angle);
 
+	// 周期反馈帧刷新率持久化（独立 u16 记录，不属于 CRC 参数组，
+	// 读取失败/无记录由调用方回退默认值，避免老设备升级后 CRC 全组失效）
+	/**
+	 * @brief 将 RAM 副本中的两帧刷新周期写入 Flash（值不变自动跳过）
+	 * @return FlashEepromStatus 操作状态
+	 */
+	FlashEepromStatus write_tx_periods();
+
 	// 节点 ID 独立读写函数（主/备双备份分属独立 Flash 页 + 魔数 + 计数器 + CRC）
 	// 从 Flash 读取节点 ID（双备份均有效取计数器最新，单份有效则回退）
 	/**