fix(flash): 优化Flash EEPROM读写逻辑并修复角度保存问题

移除调试打印语句，改进Flash读写稳定性。
使用类型别名统一数据访问，增强代码可读性。
修正CAN通信中角度保存逻辑，确保正确写入实时角度值。
完善错误处理机制，增加对齐检查和状态反馈。
调整EEPROM起始地址以避免潜在冲突。

Robot_V2/sys/flash.h

@@ -3,6 +3,9 @@
 
 #include "gd32c10x.h"
 #include <cstdint>
+#include <stdint.h>
+// 修改后 - 强制4字节对齐
+#define ALIGN_4BYTE(addr) ((addr) & 0xFFFFFFFC)  // 4字节对齐
 
 // EEPROM操作状态
 typedef enum {
@@ -11,13 +14,14 @@ typedef enum {
 	FLASH_EEPROM_NOT_FOUND,	   // 未找到指定数据
 	FLASH_EEPROM_INVALID_ADDR, // 无效地址
 	FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR,  // 写入错误
-	FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR   // 擦除错误
+	FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR,   // 擦除错误
+	FLASH_EEPROM_ALIGNMENT_ERROR,// 对齐错误
 } FlashEepromStatus;
 
 // Flash EEPROM类
 class FlashEEPROM {
-  public:	
-  	// EEPROM emulation constants
+  public:
+	// EEPROM emulation constants
 	static constexpr uint32_t EEPROM_START_ADDRESS =
 		0x0801F800; // Flash最后一页(2KB)
 	static constexpr uint32_t EEPROM_END_ADDRESS = 0x08020000; // Flash结束地址
@@ -32,7 +36,7 @@ class FlashEEPROM {
 	static constexpr uint16_t ADDR_ERROR_COUNT = 0x0030;   // 错误计数地址
 
 	// 角度数据存储地址
-	static constexpr u16 ADDR_ANGLE_DATA = 0x0021;
+	static constexpr u16 ADDR_ANGLE_DATA = 0x0013;
 	bool angle_saved = false;
 	// 构造函数
 	FlashEEPROM();
@@ -53,11 +57,10 @@ class FlashEEPROM {
 	void update_pid_parameters(uint16_t kp, uint16_t ki, uint16_t kd);
 	void update_system_config(uint16_t config);
 	void increment_error_count(void);
-	FlashEepromStatus save_angle(float angle,bool saved);
+	FlashEepromStatus save_angle(u16 angle, bool saved);
 	float read_angle();
 
   private:
-
 };
 
 void flash_eeprom_example_main(void);