Motor_v2/Robot_V2/main.cpp

#include "main.h"
#include "Can.h"
#include "DengFOC.h"
#include "Filter.h"
#include "Timer.h"
#include "adc.h"
#include "core_cm4.h"
#include "core_cm4.h"
#include "device/tle5012b.h"
#include "gd32c10x_gpio.h"
#include "initial.h"
#include "sys/initial.h"
#include "systick.h"
#include "tle5012b.h"
#include <cstdio>

// 全局变量定义
CurrentKalman kalman(0.0f, 0.0026f, 4.8f, 0.0001f, 1e-6f, 0.02f);
CAN_transmiter CAN0_transmiter;
FOC_Controlroller FOC;

int main(void) {
	systick_config();  // 系统时钟初始化
	USART0_init();	   // 调试串口初始化
	User_timer_init(); // Timer初始化
	adc_config();	   // ADC初始化
	dma_config();	   // DMA采样ADC初始化
	driver_init();	   // 电机驱动初始化

	tle5012b_gpio_init(); // TLI5012B初始化
	tle5012b_spi_init();

	watchdog_init(5000);
	while (1) {
		/* clear the FWDGT reset flag */
		fwdgt_counter_reload();
		printf("1\r\n");
		CAN0_transmiter.communication_check();
	}
}