feat(ecat): 完善LAN9252硬件初始化与诊断功能
完善readReg32函数中高低字节读取顺序，确保按先低后高的固定顺序， 避免C++中运算符求值顺序未指定导致的不确定性问题。 在ESC硬件复位后增加50ms延时，等待内部PLL锁定与EEPROM启动， 对齐APP侧实现保持一致性。 增强EXMC初始化过程中的硬件连通性检测，添加互补图案回环测试 和短路排查机制，增加轮询机制确保BYTE_TEST寄存器读取成功。 新增诊断模式宏DIAG_HOLD_PE7_HIGH，用于上电时持续拉高PE7引脚 进行硬件诊断测试，便于万用表实测直流电平验证电路连接。
This commit is contained in:
@@ -126,8 +126,12 @@ inline void setHbiIndex(uint16_t a) { BOOT_ESC_REG16(HBI_IDX0_OFFSET) = a; }
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inline uint32_t readReg32(uint16_t a)
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{
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setHbiIndex(a);
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return ((uint32_t)BOOT_ESC_REG16(HBI_DATA0_HIGH_OFF) << 16)
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| BOOT_ESC_REG16(HBI_DATA0_LOW_OFF);
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/* 必须显式先低后高。原来写成 `(uint32_t)REG(HI) << 16 | REG(LO)`，而 `|` 两侧求值
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* 顺序在 C++ 里是未指定的——编译器可以先取高半字。同文件 writeReg32 本来就是先低后高，
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* APP 侧实测跑通的那份(esc_lan9252.cpp:136-139)也是先低后高，这里对齐消除不确定性。 */
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const uint16_t lo = BOOT_ESC_REG16(HBI_DATA0_LOW_OFF);
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const uint16_t hi = BOOT_ESC_REG16(HBI_DATA0_HIGH_OFF);
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return ((uint32_t)hi << 16) | lo;
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}
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inline void writeReg32(uint16_t a, uint32_t v)
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{
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@@ -305,6 +309,8 @@ void escHardwareReset()
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gpio_bit_reset(ESC_NRST_PORT, ESC_NRST_PIN);
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delay_1ms(ESC_NRST_ASSERT_MS);
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gpio_bit_set(ESC_NRST_PORT, ESC_NRST_PIN);
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/* 释放后等 50ms：对齐 APP esc_lan9252.cpp:249，等待内部 PLL 锁定与 EEPROM 启动 */
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delay_1ms(50U);
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/* 驱动高却读回低 ⇒ 该网络被短路到地或引脚损伤，后面所有 HBI 读都会是 0；
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* 先在这里报出来，别让上层误判成「EEPROM 坏了」。 */
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BOOT_ECAT_LOG("[BOOT][ESC] RST# %ums, 释放回读=%d\r\n", (unsigned)ESC_NRST_ASSERT_MS,
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@@ -378,11 +384,44 @@ bool exmcInit()
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(unsigned)idx0);
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return false;
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}
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/* 第二步 BYTE_TEST：只有 DATA 偏移算对才读得到（0x40000/0x60000 错时这步才失败） */
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if (readReg32(LAN9252_REG_BYTE_TEST) != LAN9252_BYTE_TEST_VALUE) {
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BOOT_ECAT_LOG("[BOOT][ESC] FAIL BYTE_TEST → HBI_DATA_0 偏移错\r\n");
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/* 互补图案 0x555A/0x5A55 做 IDX_0 写回环，逐位校验 D0-D15 硬件引脚通路 */
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BOOT_ESC_REG16(HBI_IDX0_OFFSET) = 0x555AU;
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const uint16_t echoA = BOOT_ESC_REG16(HBI_IDX0_OFFSET);
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BOOT_ESC_REG16(HBI_IDX0_OFFSET) = 0x5A55U;
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const uint16_t echoB = BOOT_ESC_REG16(HBI_IDX0_OFFSET);
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/* 专项排查：Bit4 (D4 / Pin49) 与相邻位 Bit5 (D5 / Pin50) 短路排查 */
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BOOT_ESC_REG16(HBI_IDX0_OFFSET) = 0x0010U; /* 仅 Bit4=1 */
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const uint16_t echo_b4 = BOOT_ESC_REG16(HBI_IDX0_OFFSET);
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BOOT_ESC_REG16(HBI_IDX0_OFFSET) = 0x0020U; /* 仅 Bit5=1 */
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const uint16_t echo_b5 = BOOT_ESC_REG16(HBI_IDX0_OFFSET);
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BOOT_ESC_REG16(HBI_IDX0_OFFSET) = 0x0030U; /* Bit4 与 Bit5 同时为 1 */
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const uint16_t echo_both = BOOT_ESC_REG16(HBI_IDX0_OFFSET);
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BOOT_ESC_REG16(HBI_IDX0_OFFSET) = 0xFFFFU; /* 全 1 */
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const uint16_t echo_ffff = BOOT_ESC_REG16(HBI_IDX0_OFFSET);
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BOOT_ESC_REG16(HBI_IDX0_OFFSET) = 0x0000U; /* 清残值 */
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BOOT_ECAT_LOG("[BOOT][ESC] IDX回环 555A->0x%04X 5A55->0x%04X\r\n",
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(unsigned)echoA, (unsigned)echoB);
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BOOT_ECAT_LOG("[BOOT][ESC] 短路排查: b4(0010)->0x%04X b5(0020)->0x%04X 同高(0030)->0x%04X 全1(FFFF)->0x%04X\r\n",
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(unsigned)echo_b4, (unsigned)echo_b5, (unsigned)echo_both, (unsigned)echo_ffff);
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/* 第二步 BYTE_TEST：轮询直到读到 0x87654321 */
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uint32_t byteTest = readReg32(LAN9252_REG_BYTE_TEST);
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for (uint32_t w = 0U; byteTest != LAN9252_BYTE_TEST_VALUE && w < ESC_HBI_POLL_MS; w += ESC_HBI_POLL_STEP_MS) {
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delay_1ms(ESC_HBI_POLL_STEP_MS);
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byteTest = readReg32(LAN9252_REG_BYTE_TEST);
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}
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if (byteTest != LAN9252_BYTE_TEST_VALUE) {
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const uint16_t loNow = BOOT_ESC_REG16(HBI_DATA0_LOW_OFF);
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const uint16_t hiNow = BOOT_ESC_REG16(HBI_DATA0_HIGH_OFF);
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BOOT_ECAT_LOG("[BOOT][ESC] FAIL BYTE_TEST=0x%08X(要 0x%08X) DATA直读 LO=0x%04X HI=0x%04X\r\n",
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(unsigned)byteTest, (unsigned)LAN9252_BYTE_TEST_VALUE,
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(unsigned)loNow, (unsigned)hiNow);
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return false;
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}
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BOOT_ECAT_LOG("[BOOT][ESC] HBI探活成功: idx0=0x1234, BYTE_TEST=0x87654321\r\n");
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return true;
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}
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@@ -467,6 +467,9 @@ void BootloaderSystem::run() {
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}
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}
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/* 诊断测试开关：置 1 时上电死循环持续推挽拉高 PE7 (Pin 38 / ECAT_D4)，方便万用表实测直流电平 */
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#define DIAG_HOLD_PE7_HIGH 0
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int main(void) {
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/* v2 DATA_READY: 仅启用 GPIOB 时钟，不配 PB6 为推挽低。
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* PB6 由 SpiOta::configureGpio() 初始化为开漏高（释放态）。
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@@ -481,10 +484,39 @@ int main(void) {
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gpio_bit_set(GPIOC, GPIO_PIN_9);
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||||
gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_9);
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#if DIAG_HOLD_PE7_HIGH
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SysTickTimer::init();
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BootDebugUart::init();
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printf("\r\n======================================================\r\n");
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printf("[DIAG] PE7 (GD32 Pin 38 -> LAN9252 Pin 49 / D4) 拉高测试程序\r\n");
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printf("======================================================\r\n");
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||||
/* 配置 PE7 为推挽输出 50MHz，并持续置 1 (3.3V) */
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rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOE);
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||||
gpio_init(GPIOE, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_7);
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||||
gpio_bit_set(GPIOE, GPIO_PIN_7);
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||||
printf("[DIAG] PE7 已配置为推挽输出 HIGH (3.3V)！\r\n");
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||||
printf("[DIAG] 请现在使用万用表直流电压档测量：\r\n");
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||||
printf("[DIAG] 1. GD32 Pin 38 (PE7) 对地电压 -> 预期应为 ~3.3V\r\n");
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||||
printf("[DIAG] 2. LAN9252 Pin 49 (D4) 对地电压 -> 预期应为 ~3.3V\r\n");
|
||||
printf("======================================================\r\n\r\n");
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||||
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||||
uint32_t cnt = 0;
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||||
while (1) {
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gpio_bit_set(GPIOE, GPIO_PIN_7);
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||||
int readback = gpio_input_bit_get(GPIOE, GPIO_PIN_7);
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||||
printf("[DIAG] 持续输出 PE7=3.3V (第 %lu 秒), 内部回读电平=%d\r\n",
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||||
(unsigned long)++cnt, readback);
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||||
delay_1ms(1000);
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||||
}
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#else
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sys.initHardware();
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sys.run();
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/** 理论上 run() 不会返回，这里仅做保险。 */
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while (1) {
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||||
}
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||||
#endif
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||||
}
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+1
-203
@@ -13,212 +13,10 @@ typedef uint32_t u32;
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/** 调试打印总开关。置 1 时所有 printf 调试输出编译进去；置 0 时完全剔除，零开销。 */
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#define DEBUG_PRINT 1
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||||
/**
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* BOOT 固件版本变更说明（v1.1.0.6 / v1.1.0.7）
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*
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* v1.1.0.6: BOOT 原生 EtherCAT 收包。comm/ecat 那份与 APP 逐字节相同的 SSC 拷贝首次
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||||
* 入编译配置（邮箱-only：DC_SUPPORTED=0、MAX_PD_IN/OUT=2、无 SAFEOP/OP，
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||||
* APPL_Start{Input,Output}Handler 直接回 INVALIDALCONTROL 把从站钉在 PREOP）；
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||||
* 新增 boot_ecat_hw.cpp（EXMC Region0 沿用 APP 1.5.57 的 BUSLAT=4/ADDSET=4/DSET=20 与
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||||
* SNCTL0 bit7 修补、HBI Indexed、CSR 间接端口双读校验 1.5.59、PRAM 逐 DWORD+AVAIL
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||||
* 1.6.2、PB10 RST# 30ms、LAN9252 IRQ_CFG/INT_EN 使能 1.5.43、PB1→EXTI1→PDI_Isr）与
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||||
* boot_ecat_app.cpp（0x2500 会话控制 + 0x2501 4KB 数据通道，SDO 分段由 SSC 攒完整块后
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* 才回调一次，故从站无 begin/data/commit 拼包状态机）。**没写 foe.c、没改
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||||
* mailbox.c/ecatslv.c、没动 SII**——传输走这份拷贝本来就完整的 CoE SDO。
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||||
* flash 写仍只有 OTAHandler 一个：ecatBegin/Feed/Commit 直接复用
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* eraseApplicationArea/writeApplicationData/validateApplication/CRC/OTA_SET，提交顺序与
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* SPI 那条一致，掉电中断=AVAL 未置=留守可重灌的既有保证不变；并发上 ecatBegin 在
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* SPI/CAN 会话活跃时拒绝。鉴权用配置页新 word8 arm 令牌（0xACA70001，避开擦除态与
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* OTA_AVAL）。jumpToApplication 补 bootEcatDeinit（EXTI1/NVIC、LAN9252 IRQ 引脚、EXMC、
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||||
* DWT），否则 APP 会吃到 BOOT 留的 pending 中断并在被占用的总线上重跑 init。
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||||
*
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* v1.1.0.7: 把上面那道 arm 门控改成能实际用的形态 —— 1.1.0.6 写完 ecatArmSet 却没有任何
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||||
* 调用者，令牌永远置不上，每次 ecatBegin 都被拒，等于整条路是死的。现在 ecatArmed() =
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* 配置页令牌==KEY **或** A 区不可启动；判据与 main.cpp run() 决定 jump_latest_now 的
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||||
* CHECK/EN 两字逐字一致，所以空板首刷、下载中断电、A 区 CRC 失败、FWDGT 复位这四种 BOOT
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||||
* 留守情形天然放行，不需要 ESP32 在场（这正是「BOOT 原生刷」立项的理由）；而 APP 正常在跑
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||||
* 时两字皆 OTA_AVAL，令牌仍是硬门，SDO 写不了令牌也就刷不动一台正常机器。ecatCommit 成功
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||||
* 路径在置三面标志之前 ecatArmSet(false) 收回令牌：用完即弃，不是一次 arm 永久敞开，同时
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||||
* 给 ecatArmSet 一个真实调用者。此刻 CHECK/EN 还是 eraseApplicationArea 标的 NOT_AVAL，
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* 所以收回这一拍救砖分支照样为真、不影响本次提交；后面三个 OTA_SET 全走
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||||
* data==OTA_AVAL 的直接编程快路径，总共只多擦一页。
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* 主站侧配套新增 ecat_native /api/ota/ecat（open/push/status/abort/probe/run）与
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* ecat.html「BOOT 刷写」页签；SII 身份字未动，所以 BOOT 与 APP 在总线上唯一的区别是
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* 0x1008 的字符串，而主站**只拿它当日志读数、不当门槛**（对着 APP 写 0x2500 只会 SDO
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* abort，对着老 BOOT 只会超时，两种都写不进一个字节）。能不能刷这一台，唯一裁决点就是
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* 本文件的 ecatArmed() —— 主站不复制第二份判据，否则两边一定会漂。
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*
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* 尺寸实测（v1.1.0.7 构建，map 里唯一的 ROM 区）：ER_ROM0 Size 0xFC28=64,552B /
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* Max 0x12000=73,728B ⇒ 72KB BOOT 区余 9,176B（用 87.6%）；产物 bin 64,848B。
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||||
* 归因链：无 EtherCAT 基线 36,340B → 空移植层桩件 57,816B（净增 21,472B，对照组=
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||||
* 关掉唯一调用者后 --gc-sections 把 SSC 全剥回 36,340B，故增量可归因）→ 真移植层
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||||
* 64,552B。RAM 32,392B/131,072B：堆按 SSC 每笔分段下载 malloc 一整块而放大到
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||||
* 0x4000（见 regions_GD32E508VE.h），栈仍是 0x400 —— 所以 boot_ecat_app.cpp 的 SDO
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* 回调里一律不许开块级大数组（s_dlStage 因此是文件级 static）。
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*
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||||
* v1.1.0.8: 首次上板（空板、SWD 刷入、A 区全 0xFF）暴露两个问题，都是"静默"型的：
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* ① boot_ecat_hw.cpp 没 include sys/config.h，而 DEBUG_PRINT 只在那儿定义 ——
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* `#if DEBUG_PRINT` 按 0 处理，整套 [BOOT][ESC] 起板日志被编译掉，产物里连
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||||
* "RST#"/"PDI ok" 这些串都搜不到（实测 grep 计数 0）。于是"看串口 PDI ok"这条
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* 判据从建立起就不可能成立。已补 include，并在注释里写明复核方法是 grep 产物而不是
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* 看编译通过。
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* ② ecatslv.c 的 Enable/DisableSyncManChannel 两个 do/while 等 SMx_Active(0x806) 的
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||||
* PDI_DISABLE 位翻转，**没有任何上界**；MainInit() 一进来就调它们，位不翻就永久自旋。
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* BOOT 侧没开任何 MCU 看门狗，所以现场表现就是上电日志停在 path=stay_boot_wait_ota
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||||
* 之后一行都没有（连 2s 心跳都没了）—— 与本次实测完全一致。现在两处各加 3000 次
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* 上界并把通道号/寄存器地址/最后读到的值 printf 出来，把死机换成一句能读的报错；
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* 正常路径一位即满足、一次不多转，行为不变。真正的根因（哪一路、为什么位不翻转）
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||||
* 等这一版刷上去看报错再定，不在这里猜。
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*
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* v1.1.0.8 实测把上面 ② 的归因**证伪了**：刷上去后 `[BOOT][ESC] RST# 30ms, 释放回读=1`
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* 打出来了（①的 include 修复生效），然后一行都没有 —— 既没有 exmcInit 四条有界报错里的
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* 任何一条，也没有 2s 心跳。也就是说执行根本没走到 MainInit，SM 自旋不是这一拍的原因
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* （上界本身是该加的，保留）。反汇编本版产物定位（exmcInit 已内联进
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* bootEcatBringup@0x0800C3C8）：printf 之后依次 4×rcu_periph_clock_enable、21×gpio_init、
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* exmc_norsram_struct_para_init/init/enable、SNCTL0 读改写清 bit7（0x0800C5EC），
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||||
* 然后 **0x0800C5F8 是第一条 `LDRH r0,[r4,#0]`，r4=0x60000000**，其后才是 60 次
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||||
* delay_1ms 的有界轮询与那句 FAIL printf。没打出 FAIL ⇒ 执行停在或就在这一条 LDRH 上。
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||||
* 逐条排除（都有产物/实测依据，不是猜）：MPU/SAU/GTZC 在 BOOT 树里一处都没有；本函数
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||||
* 反汇编 0 条浮点指令；栈不是原因（ARM_LIB_STACK 0x400@0x2001FC00，越界只落进
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||||
* 0x20007A88..0x2001FC00 这段没用 RAM，不会 fault）；EXMC 参数与 APP 逐字段相同、两份
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||||
* gd32e50x_exmc.[ch] 与 APP diff 为 0；s_delayCountdown 是 volatile（不会被 -O2 提成
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||||
* b .）；RST# 网络健康（驱动高读回 1）。总线侧独立旁证 MCU 彻底没在跑服务 PDI：
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||||
* /api/open 后 AL Control(0x120)=0x0011 而 AL Event Request(0x220)=0x0011 的 bit0 仍挂起
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||||
* —— PDI 只要读过 AL Control 就会清它；再请求 PREOP 超时且 AL Status Code=0x0000
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||||
* （活着但拒绝会回非零错误码，回 0 码=没人应答）。同一条判据对着 APP 每天都能过，有灵敏度。
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||||
*
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||||
* ③ 本版真修（从 v1.1.0.8 的 .bin 向量表直接读出来的，不依赖推理）：EXTI1_IRQHandler
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||||
* 定义在本文件那个 extern "C" { 块**之外**（块从 471 行才开），按 C++ 修饰名编译，
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||||
* 覆盖不了启动文件里的弱符号 ⇒ 向量表 IRQn7(偏移 0x05C) 实测 = 0x080001D3，正是
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||||
* startup 的 `B .` 桩；连带整个 PDI_Isr 子树被 --gc-sections 当死代码剥掉，那一版镜像
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||||
* 里「ESC 中断」这条路根本不存在。加 extern "C" 后复测：0x05C=0x08001A11、map 里出现
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||||
* .text.EXTI1_IRQHandler、Code 61,388→62,684（+1,296B 就是原先被剥掉的那截）；
|
||||
* 另外四个 BOOT 用到的中断（CAN0_TX/RX0、EXTI5_9、EXTI10_15）实测向量都已是 REAL。
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||||
* 判据是读产物向量表，不是看编译通过 —— APP 侧 ethercat_sync.cpp:189 那句
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||||
* 「中断入口 C 包装」注释就是同一个坑的历史记录。
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||||
*
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||||
* 尺寸实测（v1.1.0.9）：ER_ROM0 0x104B8=66,744B / Max 0x12000=73,728B ⇒ 72KB 区余
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||||
* 6,984B；bin 67,040B；RW/RAM 侧不变（Debug 构建实测 ER_ROM0 0x12450=74,832B 已经装不进
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||||
* 72KB，差 1,104B —— 排障要用调试器请直接拿 Release 的 .axf，它本来就带 -gdwarf-5 全符号）。
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||||
* 剩下的唯一未知是那条 LDRH 属于「AHB 不返回」还是「触发了 fault」，两者修法不同，判据
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||||
* 是接 SWD 读 PC：PC=0x0800C5F8 ⇒ 总线不返回；PC 落在 0x080001C2..0x080001D4 这批 `B .`
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||||
* 桩 ⇒ fault，接着读 CFSR/HFSR(0xE000ED28/0xE000ED2C) 与出栈 PC 定位。
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||||
*
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||||
* v1.1.0.10: 上面那句「唯一未知」也一并推翻 —— 逐行对 APP 起板路径时查出来根因，
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||||
* 根本走不到那条 LDRH。boot_ecat_hw.cpp 原来是
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* exmc_norsram_struct_para_init(&ns); ns.read_write_timing=&rt; ns.write_timing=&wt;
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||||
* 而库函数 exmc_norsram_struct_para_init() **不是给这两个指针赋默认值，是拿着这两个
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||||
* 指针往里写 14 个默认字段**（gd32e50x_exmc.c:134-146）。先调后赋值 = 对栈上残留值做
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||||
* 14 次写。v1.1.0.9 反汇编实测：ns 在 sp+0x40，两个指针槽在 sp+0x74/sp+0x78，
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||||
* 0x0800C596 就 BL 了 para_init，直到 0x0800C59A/0x0800C59E 才把 &rt/&wt 写进去 ——
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||||
* 也就是说调用时那两个指针是上一帧留下的垃圾。命不中合法地址就是 HardFault，落进启动
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||||
* 文件的 B . 桩（本镜像里 HardFault=0x080001C2），BOOT 又没开 IWDG ⇒ 表现就是日志停在
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||||
* RST# 之后一行都没有、连 2s 心跳都没了，与两次实测完全一致。APP 侧
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||||
* esc_exmc_bus.cpp:181-183 一直是先赋指针再调，所以 APP 正常 —— 这就是两边的差别。
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||||
* 修法照抄 APP 的顺序（两行上移），并加注释钉住「para_init 会解引用这两个指针」。
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||||
* 同类调用全仓扫过：can/spi/dma 的 *_para_init 形参都是扁平结构体，无嵌套指针，只有
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||||
* exmc 这一个有。判据：改完反汇编看 0x…C596 之前必须已经出现两条 STR 到 ns 的指针槽。
|
||||
*
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* v1.1.0.11: EtherCAT 刷写的**头一步就被从站自己拒了** —— 0x2500 的条目描述符把
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||||
* sub1(cmd)/sub2(expected) 都写成了 ACCESS_READ，而 SSC 的 OBJ_Write 在 objdef.c:1325
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||||
* 就做通用写权限检查，过了它才在 1352 分发到 ObjFoeDlCtlWrite。于是主站"声明总长"直接
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||||
* 吃 abort，回调一次都没进过：SDO 写这半边从加进来那天起就没通过，之前上板证实的只有读。
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||||
* 实测读数（native 已会把从站的 SDO abort 码打进日志）：写 0x2500:01/:02/:03 一律
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* 0x06010002 "Attempt to write to a read only object"；对照写 0x2501:00（唯一条目声明
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* ACCESS_READWRITE）拿到的是 0x08000000 General error —— 那才是进了本对象回调、因无会话
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* 而拒的正常形状。这条对照把病因精确钉在"逐条目权限位"，排除了邮箱/SOEM/SSC 栈。
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* 改法：sub1/sub2 → ACCESS_READWRITE，sub3(进度)/sub4(状态) 保持只读；只改常量表 2 字节。
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* 判据（刷完第一件事）：主站『探测』应先回 armed=1，再跑 run —— 日志里若还出现
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* 0x06010002 就是没刷进去；变成"begin ok/已灌 xxxx B"才说明门过了。
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* v1.1.0.12: 两件事，都是"给正在跑 APP 的机器做常驻刷写"逼出来的。
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* ① 10s OTA 窗口不认 EtherCAT 会话 ⇒ **半截灌写会被送回 APP，形成活锁**。
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* 实测 67,136 B 要 11.9s（17 块 / ~0.7s 每块），而 APP_DELAY_BOOT_TIME=10000 是固定的，
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* 循环里只有 ota.isActive() 能让它转进无超时的 stay_in_ota —— 而 ecatBegin 只置
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* ecat_session、**不碰 ota_state**。所以窗口一到点就走 ota_window_timeout_then_jump，
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* 而 jumpToApplication 又无条件把 n_APP_LATEST_EN 写回 OTA_AVAL（OTA.cpp:545），
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* 于是半截镜像被当合法 APP 跳进去 → HardFault → FWDGT 复位 → BOOT 又留守 10s → 循环。
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* 改法：wait_ota_window 与 stay_in_ota 的活性判据都并上 ota.ecatSessionActive()
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* （现成 getter，OTA.h:171）。commit 成功会清 ecat_session，退出评估照常；
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* 实际回跳仍由 pending_app_jump 在 process() 里先做掉。
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* ⚠ 仍存的约束：**交接之后到 begin 之前只有 10s**，所以页面必须"一键把整条链跑完"，
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* 不能靠人逐步点。
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* ② 0x100A 从 SSC 占位 "1.0" 改成真版本号：DEVICE_SW_VERSION_LEN 0x3→0x10，
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* coeappl.c 的 acSoftwareversion 显式给 LEN+1（原来靠初始化器推出 4 字节，
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* 而条目位长按 LEN 声明 ⇒ 主站按 16 字节读会越界），initHardware 里 snprintf 成真版本。
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* 主站已接：probe 回 sw、页面有「软件版本(0x100A)」格、刷写日志与完成态都带版本。
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* v1.1.0.13: 跳 APP 前补一发 LAN9252 硬复位（bootEcatDeinit 里新增 escResetForJump）。
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* 动机（板上实测）：1.6.34 刷完首启必现 GD32 自检「ethercat 降级 / EXMC 总线未就绪」
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* （fault_codes[10]=1、module_mask 缺 bit10/11），断电重上电即好。故障态现场读数：
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* I210 链路 Up 100M、DL_STATUS=0x5613（bit0 PDI operational）、AL=PREOP、邮箱读得到
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* name="GD32E508 DCU " sw="1.6.34" —— 芯片有电、PDI 通、不是 D3 睡死，是**它没被复位**。
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* APP 起板探的第一项是 HBI_IDX_0==0x1234（DS 9.5.4.2 复位默认值），而 BOOT 侧 HBI 全是
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* 索引两步事务，bootEcatDeinit 最后一条 writeReg32 把它留在 0x0054(IRQ_CFG)；带着残值
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* 跳进 APP 就报「LAN 没驱动总线」。此前复位只挂在 APP 自己 hardwareReset() 那一发 RST#
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* 上，它落不上就整体失败——而 jumpToApplication 是改 VTOR 后跳转，不是 NVIC_SystemReset。
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* 实现坑（别改回去）：bootEcatDeinit 跑在 __disable_irq() 之后，**只能用 delay_1us()
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* 这种 __NOP() 忙等**；复用 escHardwareReset()/delay_1ms() 会因 SysTick 中断不递减而
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* 永久死等，BOOT 没开 IWDG ⇒ 刷完直接静默变砖，比原问题更糟。
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* 判据：重刷 BOOT 后走「刷完不复位」这条链，自检应全 0；若仍报 fault 1 且 APP 串口打
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* HBI_IDX_0=0x0054 ⇒ 复位仍没落到芯片上（BOOT/APP 两处都试过），转查 ECAT_NRST 网络与
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* hardwareReset 的 pin reads 回读；若是 0xFFFF/0x0000 ⇒ 芯片真没驱动总线，另案。
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* v1.1.0.14: 1.1.0.13 那发 RST# 补得不对，这里收口（板上实测：每次上电都卡在跳转后）。
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* ① gate：改由 s_escBusUp（bootEcatBringup 里 exmcInit 成功才置位）决定发不发。
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* 13 是无条件下发，于是 path=jump_latest_now（上电 3ms 直跳、这轮 ESC 从没起过）
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* 也在电源刚稳的窗口里拉了 RST#，释放点距上电仅约 15ms —— 踩 LAN9252 的
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* tpurstd（电源稳定→释放复位 ≥25ms），且那条路径上根本没有 HBI 残值要清。
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* 实测后果：跳进 APP 后整机静默，串口停在 [J5]，ESP32 侧 SPI 完全无应答
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* （tx 706 / ready_timeout 2118 / role unknown），ESP32 uptime 一直涨 = 没有复位
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* 循环，GD32 停在某处不动。APP 镜像本身完好（CRC 两次 OK）。
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* ② 脉宽：delay_1us() 是 __NOP 环且按 4 cycle/迭代标定，实测 30000µs 只走出 8ms
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* （J3→J4 的间隔），当复位脉宽不够格；换成 DWT CYCCNT 忙等真 30ms + 释放后 2ms。
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* 这里不能用 delay_1ms()：bootEcatDeinit 跑在 __disable_irq() 之后，SysTick 中断
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* 不递减 = 永久死等，BOOT 无 IWDG，比原问题更糟。
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* ③ 观测：跳转前打 [J6] boot v<ver> handoff 并 fflush(stdout)。BOOT 的 printf 是
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* stdio 行缓冲，跳进 APP 后 __rt_lib_init 重铺 FILE 结构会把未冲出的尾巴一起丢掉
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* —— 之前「串口停在 [J5-HEX] 半截」既可能是卡死也可能是跳转成功，读不出真相。
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* 判据：上电直跳应看到 [J6] 且 APP 正常起（自检 ethercat 不再降级）；走总线刷写路径
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* 则 [BOOT][ESC] jump reset 出现、APP 起板 IDX_0 探到 0x1234。若直跳仍卡，说明与
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* RST# 无关，转查 v1.1.0.12 首次上板的两条（10s 窗口并 ecatSessionActive、
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* main.cpp:69 新增 snprintf —— BOOT 栈只有 1KB，拿 .map + fromelf 数栈余量）。
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* v1.1.0.18 [WJ-TEST]: 单变量裁决 warm jump 失败（板上实测 2026-09-16）。
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* 现象：刷完 warm jump 进不去 APP；按一下 reset 走 cold jump 同一镜像正常起
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* ⇒ APP 启动链无罪，差异全在 s_escBusUp 为真时 bootEcatDeinit 真干了活。
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* 本版只做一件事：把 bootEcatDeinit 里的 escResetForJump() 调用注释掉
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* （boot_ecat_hw.cpp:507），其余逐指令与 14 相同。
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* 版本号取 18 不复用 15/16/17 —— 那三版都真上过板，[J6] 读数必须唯一可辨。
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* 判读：warm jump 能起（哪怕自检报 EXMC 未就绪/降级、IDX_0=0x0054）
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* ⇒ 元凶=那发复位的 2ms 交 CPU 时序，改成轮询就绪后再跳或交给 APP；
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* warm jump 仍起不来 ⇒ 与复位无关，转查 PD/PE 停在 AF、EXMC 时钟被关
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* 的 MCU 侧残留（509 行那句"PD/PE 回浮空"是错的，关外设时钟不切 GPIO）。
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* 注：本版与 1.1.0.15~17（关中断跳转实验、BKP 面包屑、EXTI15 清理）无关，
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* 那批改动未提交且已整体回退到 46adcb7，补丁存于
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* G:/Robot_v2/DCU/_revert_backup_20260916/。
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* v1.1.0.19: 连续 FWDGT 崩溃计数 + 共享 OTA 布局头。
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* ① 配置页新增 word9=crash_count：FWDGT 复位时 +1；APP 喂狗稳定满 30s 后清 0
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* （task_runner::maybeClearCrashCount，**不在 init 里立刻清**，否则主循环崩溃
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* 永远攒不到阈值）。达到 OTA_CRASH_STAY_MAX(3) 后 BOOT 停止一切自动跳 APP
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* （jump_latest_now / 窗口超时 / stay_in_ota 结束 / 备份恢复均被门控），
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* 只留在 BOOT 等外部灌写。
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* 动机：旧逻辑一次 FWDGT 就 EN=NOT_AVAL，10s 后 CRC 过仍自动再跳——崩溃镜像会
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* 以 10s 周期打转；同时“一次误触发就永远留守”过严。N 次阈值两边都收住。
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* ② 地址/字布局抽到 G:/Robot_v2/DCU/shared/ota_layout.h，APP/BOOT 共用，禁止再抄。
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* v1.1.0.20: CoE 0x2503「GD32 jump to app」——主站写 1 让 BOOT 跳回 APP。
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* 与 APP 0x2502 对称；回调只置 pending_app_jump，process() 在 SDO 响应后跳。
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* 主站 ecat op=jump_app / 前端「跳回应用」按钮配套。
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* v1.1.0.21: 修 warm jump 卡死。现象：写 0x2503 成功（ok=true）后 SPI 仍 role=boot、
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* EtherCAT 邮箱全死。根因：jumpToApplication → bootEcatDeinit 里两笔 writeReg32
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* (INT_EN/IRQ_CFG) 走 EXMC HBI，LAN9252 不返回时锁死 AHB，主循环卡住；SPI 由 ISR
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* 应答故看起来还活着。去掉这两笔（APP 1.6.40+ 用 BYTE_TEST，不依赖清残值）。
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* v1.1.0.22: [J6] 后串口乱码。putChar 只等 TBE，末字节仍在移位寄存器就 BX，
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* APP 重配 USART 后线上混成 "handoff"+乱码。跳转前有界等 USART TC（~2ms）。
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* requestJumpToApp 改为与 ecatCommit 成功尾巴一致：先置 CHECK/AVAL/EN 再 pending，
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* 仍走 process() 同一条 delay+jumpToApplication，不另起跳转。
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*/
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#define BOOT_FW_VERSION_MAJOR 1U
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#define BOOT_FW_VERSION_MINOR 1U
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#define BOOT_FW_VERSION_PATCH 0U
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#define BOOT_FW_VERSION_BUILD 22U /* 变更来由见上方注释块 */
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#define BOOT_FW_VERSION_BUILD 25U /* 变更来由见上方注释块 */
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/**
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* Flash 布局说明（GD32E508VE，512KB）——唯一真源 shared/ota_layout.h
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Reference in New Issue
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