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fix(esc_lan9252): 修复LAN9252 HBI访问模型和IRQ输出使能问题
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- 修正HBI访问模型：将ESC核心CSR(0x0000-0x0FFF)改为通过ECAT_CSR_CMD/DATA
间接端口访问，解决此前直接寻址导致核心寄存器恒读0/写丢弃的问题
- 新增csrRead/csrWrite/pramRead/pramWrite接口，正确实现LAN9252访问端口操作
- 添加PDI就绪检测：等待DL_STATUS bit0置位确认EEPROM加载完成和EtherCAT核心使能
- 实现IRQ引脚输出使能：配置IRQ_CFG和INT_EN寄存器，使EtherCAT事件能到达PB1，
解决PDI_Isr未触发导致SAFEOP->OP无限挂起的问题
- 为ESC_EXMC硬件诊断添加CONFIG_ESC_EXMC_DIAG门控，默认关闭避免影响正常运行
- 修正system_gd32e50x.c中HXTAL故障诊断的寄存器偏移和位设置错
2026-09-02 02:38:35 +08:00
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feat(ethercat): LAN9252 bring-up完成，EEPROM烧录改主站侧并增强DC/AL可观测性
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- 新增ESC硬件复位序列(1.5.25)：PB10驱动LAN9252 RST#，拉低30ms+释放后300ms轮询HBI就绪，
满足tpurstd/trstia时序；此前RST#仅靠R44上拉自然释放
- 修正EXMC 16-bit地址左移(1.5.27)：HBI DATA偏移0x20000/0x30000→0x40000/0x60000；
ADDSET 2→4 HCLK；片选更名NE1→NE0(LQFP100仅Region0)
- 按LAN9252手册/AN1907修正EEPROM镜像(1.5.28)：word1高字节0x00→0xCC(SYNC0/1 Map+Output，
否则SYNC0留LATCH态DC过程数据死)、word2=5000(脉宽50µs)、尾部补真实0xFF；
gen_eeprom.py按ETG.1000.6重写；DCU_ESI.xml PDI 0x05→0x8D、RxPdo/TxPdo互换改4×64bit对齐
- 删除GD32侧EEPROM烧录路径(1.5.29)：移除EscEeprom/esc_eeprom、eeprom_image.h及主循环
烧录块，ESI镜像改由主站ecat_flash_eeprom.py经ESC 0x0500刷写(162字全校验通过)；
HBI互斥补屏蔽EXTI2(SYNC1)，防Sync1_Isr两步事务打断主循环HBI访问致错址
- DC SYNC0通路可观测(1.5.30/31)：EthercatSync新增sync0/sync1/escirq三个volatile计数器，
task_runner 5s按增量打印速率；SSC OD新增只读0x2000 SYNC Diag，主站SDO轮询网页显示
- AL通路诊断(1.5.32)：ECAT_Main/SetALStatus打印主站AL请求与写回状态+错误码，
task_runner新增5s [ECAT][HB]心跳(仅同步ISR激活时)；dc_app.c导出EcatDbg_ReadAlDiag
- 删除死代码EthercatSlave::periodicIsr三缓冲PDO桥，PDO交换由SSC完成(4×64bit=32B)；
EthercatSlave::init()恢复调用并以isBusReady()(BYTE_TEST)门控
- CANFD修复同通道突发只发3帧：transmitFrame新增allow_abort区分突发/软件队列路径，
邮箱满落入软件TX队列(深度13)由TX完成中断drainTxQueueIsr回灌；BRS重新启用(0→1)
- motor_state新增CONFIG帧缓存(0x00000101, DLC 24)记录目标值回报，条目44B→76B、每页5→3
- SPI 0xA2诊断扩展action 20~24(ECAT_NRST拉低/拉高/浮空/回读)；新增ESP32 EN自检打印
- 版本号更新至1.5.32
2026-09-01 03:07:48 +08:00
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feat(project): 更新项目配置并增加ESC EEPROM功能
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- 添加新的SPI命令文件：app_spi_cmd_can_burst.cpp 和 app_spi_cmd_exmc_diag.cpp
- 移除旧的SPI命令文件：app_spi_cmd_ota_wait.cpp, app_spi_cmd_ping.cpp,
app_spi_cmd_can_bridge.cpp, app_spi_cmd_can_feedback.cpp,
app_spi_cmd_id_snapshot.cpp, app_spi_cmd_adc_feedback.cpp,
app_spi_cmd_motor_state.cpp, app_spi_cmd_motor_version.cpp,
app_spi_cmd_motor_ota.cpp
- 新增SSC EtherCAT从站协议栈相关文件组，包含头文件和源文件
- 添加ESC EEPROM操作相关的头文件和源文件
- 修正HBI寄存器EXMC偏移地址映射错误
- 实现8位、16位、32位ESC寄存器读写函数
- 改进EEPROM初始化逻辑，添加重试机制和诊断功能
2026-08-09 03:27:21 +08:00
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feat(spi): 添加ADC反馈命令处理
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新增SPI命令类型0xC4用于ADC调试反馈，实现在GD32上采集
温度/VDDA/VIN等模拟量数据的反馈功能，并支持主动推送和被动查询模式。
feat(spi): 扩展PING命令响应格式
修改PING命令响应格式，增加APP身份信息16字节载荷，包含版本号、
启动时间、功能开关位图等信息，用于主机获取从设备详细状态。
refactor(can_feedback): 优化CAN反馈推送逻辑
改进CAN反馈推送机制，跳过编译期关闭的通道，只遍历启用的通道，
确保推送效率并避免无效操作。
feat(comm): 添加EXMC总线初始化和诊断功能
添加了EXMC总线的初始化功能，包括GPIO配置、NOR/SRAM区域参数设置，
以及总线探活机制。实现了总线可见性检测，当检测到全0或全1的挂死状态时
会返回false并输出错误信息。同时添加了printf日志输出用于调试。
refactor(esc_lan9252): 重构ESC初始化返回值
将EscLan9252::init()方法的返回类型从void改为bool，
使其能够返回EXMC总线准备状态，便于上层进行状态检查。
docs(app_spi_cmd_ping): 添加代码注释文档
为SPI命令处理相关类和方法添加详细的Doxygen风格注释文档，
提高代码可读性和维护性。
2026-07-20 02:36:56 +08:00
cbb
76da7a3dd6
Refactor and clean up codebase
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- Removed unused constants and type aliases in app_spi_command_defs.h and temp_sensor.h.
- Simplified ISpiCommandHandler destructor to default.
- Eliminated redundant methods and comments in temp_sensor and usart0 files.
- Consolidated writeU32Le function to app_spi_command_defs.h for reuse.
- Updated comments for clarity and accuracy in task_manager.h and task_runner.cpp.
- Removed hardfault.h as it contained no declarations.
- Cleaned up CANFD and watchdog implementations by removing dead code and unnecessary comments.
- Updated version numbers in config.h to reflect recent changes.
- Enhanced error handling and diagnostics in hardfault handling.
2026-07-15 02:49:37 +08:00
cbb
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feat(ethercat): 添加EtherCAT从站功能支持并优化同步机制
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- 添加CAN反馈和ID快照SPI命令文件
- 移除EXMC组件依赖，精简项目配置
- 添加RAM函数段链接脚本，优化Flash等待周期抖动
- 实现EscExmcBus类，提供16位并行总线访问LAN9252
- 实现EscLan9252驱动，支持寄存器和PDI内存访问
- 实现EthercatSlave类，采用三缓冲机制进行PDO数据交换
- 实现EthercatSync同步管理，支持SYNC0/SYNC1中断和定时器模式
- 添加ISR执行时间统计和诊断功能
- 分离周期路径和事件路径通知机制，避免RMW竞态
2026-06-29 01:51:02 +08:00
cbb
1612e326ee
feat(cproject): 重构项目文件结构并添加EtherCAT通信支持
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- 将设备相关文件重新组织为device/spi和comm分组
- 添加EtherCAT从站通信模块(esc_exmc_bus、esc_lan9252、ethercat_slave等)
- 添加EXMC外设组件支持
- 统一文件命名规范为小写
refactor(canfd): 优化CANFD模块中断安全性和配置方式
- 替换自定义临界区函数为RT_CRITICAL_SAVE/RESTORE宏
- 使用配置常量CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN替代硬编码值
- 简化邮箱满时的处理逻辑，移除不必要的SysTick等待
- 移除废弃的中断保存头文件引用
refactor(timer): 更新定时器配置以使用配置常量
- 修复头文件包含路径大小写问题
- 使用CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP配置项替代硬编码值
2026-06-26 00:57:59 +08:00
cbb