cbb
1612e326ee
- 将设备相关文件重新组织为device/spi和comm分组 - 添加EtherCAT从站通信模块(esc_exmc_bus、esc_lan9252、ethercat_slave等) - 添加EXMC外设组件支持 - 统一文件命名规范为小写 refactor(canfd): 优化CANFD模块中断安全性和配置方式 - 替换自定义临界区函数为RT_CRITICAL_SAVE/RESTORE宏 - 使用配置常量CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN替代硬编码值 - 简化邮箱满时的处理逻辑，移除不必要的SysTick等待 - 移除废弃的中断保存头文件引用 refactor(timer): 更新定时器配置以使用配置常量 - 修复头文件包含路径大小写问题 - 使用CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP配置项替代硬编码值
83 lines
2.8 KiB
C++
83 lines
2.8 KiB
C++
/**
|
|
* @file esc_lan9252.cpp
|
|
* @brief LAN9252 EtherCAT ESC 驱动实现。
|
|
*/
|
|
#include "comm/esc_lan9252.h"
|
|
#include "comm/esc_exmc_bus.h"
|
|
#include "sys/config.h"
|
|
|
|
#if CONFIG_ETHERCAT_ENABLE
|
|
|
|
namespace {
|
|
/* LAN9252 ESC 关键寄存器地址(字节偏移,EXMC 访问) */
|
|
constexpr uint16_t LAN9252_REG_CHIP_ID_L = 0x0000U; /**< 芯片 ID 低 16 位(=0x4321)。 */
|
|
constexpr uint16_t LAN9252_REG_CHIP_ID_H = 0x0002U; /**< 芯片 ID 高 16 位(=0x8765)。 */
|
|
constexpr uint32_t LAN9252_CHIP_ID_VALUE = 0x87654321U; /**< 期望的 32-bit 芯片 ID。 */
|
|
|
|
/* PDI 内存基址偏移(实际取决于 LAN9252 PDI 配置,这里为示意值) */
|
|
constexpr uint16_t LAN9252_PDI_BASE_OFFSET = 0x1000U;
|
|
}
|
|
|
|
void EscLan9252::init()
|
|
{
|
|
EscExmcBus::init();
|
|
/* TODO: 配置 ESC 中断使能、AL 控制等基本寄存器(留待协议栈集成阶段实现) */
|
|
}
|
|
|
|
bool EscLan9252::selfTest()
|
|
{
|
|
const uint16_t id_low = readReg(LAN9252_REG_CHIP_ID_L);
|
|
const uint16_t id_high = readReg(LAN9252_REG_CHIP_ID_H);
|
|
const uint32_t chip_id = ((uint32_t)id_high << 16) | id_low;
|
|
return (chip_id == LAN9252_CHIP_ID_VALUE);
|
|
}
|
|
|
|
uint16_t EscLan9252::readReg(uint16_t addr)
|
|
{
|
|
/* ESC 寄存器地址按字节寻址,EXMC 16-bit 访问需要地址左移 1 位 */
|
|
return EscExmcBus::read16((uint32_t)addr << 1U);
|
|
}
|
|
|
|
void EscLan9252::writeReg(uint16_t addr, uint16_t val)
|
|
{
|
|
EscExmcBus::write16((uint32_t)addr << 1U, val);
|
|
}
|
|
|
|
void EscLan9252::readPdi(uint16_t offset, uint8_t *buf, size_t len)
|
|
{
|
|
if (buf == nullptr || len == 0U) {
|
|
return;
|
|
}
|
|
/* PDI 按 16-bit 读取,非对齐字节需特殊处理(此处简化为按半字读取) */
|
|
const uint32_t exmc_offset = (uint32_t)(LAN9252_PDI_BASE_OFFSET + offset) << 1U;
|
|
const size_t half_count = len / 2U;
|
|
for (size_t i = 0U; i < half_count; ++i) {
|
|
uint16_t w = EscExmcBus::read16(exmc_offset + (uint32_t)(i * 2U));
|
|
buf[i * 2U] = (uint8_t)(w & 0xFFU);
|
|
buf[i * 2U + 1] = (uint8_t)((w >> 8) & 0xFFU);
|
|
}
|
|
/* 处理奇数字节 */
|
|
if ((len & 1U) != 0U) {
|
|
uint16_t w = EscExmcBus::read16(exmc_offset + (uint32_t)(half_count * 2U));
|
|
buf[half_count * 2U] = (uint8_t)(w & 0xFFU);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void EscLan9252::writePdi(uint16_t offset, const uint8_t *buf, size_t len)
|
|
{
|
|
if (buf == nullptr || len == 0U) {
|
|
return;
|
|
}
|
|
const uint32_t exmc_offset = (uint32_t)(LAN9252_PDI_BASE_OFFSET + offset) << 1U;
|
|
const size_t half_count = len / 2U;
|
|
for (size_t i = 0U; i < half_count; ++i) {
|
|
uint16_t w = (uint16_t)buf[i * 2U] | ((uint16_t)buf[i * 2U + 1] << 8);
|
|
EscExmcBus::write16(exmc_offset + (uint32_t)(i * 2U), w);
|
|
}
|
|
if ((len & 1U) != 0U) {
|
|
EscExmcBus::write16(exmc_offset + (uint32_t)(half_count * 2U), (uint16_t)buf[half_count * 2U]);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
#endif /* CONFIG_ETHERCAT_ENABLE */
|