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2ebd4ff1d2
fix(ssc): 根治邮箱楔死(1.5.59): 几何常量化消灭建立路径, 守护字节序修复
...
- ecat_def.h: 新增 MBX_SM0/1_START/SIZE 构建期常量(=SII 真值 0x1000/0x1200 各 256B,
与 gen_eeprom.py/DCU_ESI.xml 三方一致, 改 SII 邮箱尺寸必须同步)
- mailbox.c: MBX_StartMailboxHandler 常量直达缓存, CSR 单次间接读降为交叉校验
(失配打 [ECAT][MBX] WARN)。根因: INIT→PREOP 单次 CSR 读错值(0x1204/0x1208,
BUSLAT 余量外的 EXMC 毛刺)被缓存成 u16EscAddrSendMbx → 响应写错址 → 断电才清;
常量化后错值无进入缓存的路径, 运行期内存踩踏也会在每次 INIT→PREOP 被覆写
- esc_lan9252.cpp: csrRead 双读 CSR_DATA 一致校验+整事务重试(CSR_DATA 为锁存
寄存器非 FIFO, 连读必一致; 不一致即本拍总线毛刺)。瞬态错读曾致 CheckSmSettings
以 0x0016/0x001F 打断转换
- dc_app.c: 修复守护/心跳 SWAPWORD 字节序 bug——ESC 寄存器 PDI/CSR 读即主机序
(与 GetSyncMan/mailbox 裸读一致), 交换使 sm0Len=0x0001<8 恒短路, 1.5.52~1.5.58
地址失配守护从未生效过; 现降级为运行期内存踩踏兜底并真正可用; ReadAlDiag 同修,
期间串口日志的 al/evt 均为字节交换错值, 历史日志需交换重读
- task_runner.cpp: 守护注释同步
- 新增 _syntax_check.bat + _syntaxcheck_stubs: 无 AC6 环境用 VS2022 cl /Zs 验 C 文件
真机验收: 140 次 op/start 全成功(40 轮 DC 4ms + 100 轮 DC/free-run 交替),
每轮进 OP、SDO 0x2000:3/4 全成功, 无 0x0016/0x001D/0x001B。
2026-09-05 17:38:35 +08:00
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f9ef1b8da2
feat(comm): 添加EtherCAT CAN桥接和PDO功能模块
...
添加了ethercat_can_bridge.h/cpp和ethercat_pdo.h/cpp四个文件，
扩展通信模块功能，支持CAN桥接和PDO相关操作。
fix(comm): 修复LAN9252 EXMC总线时序配置问题
将BUSLAT从1调整为4，确保满足数据手册要求的最小13ns间隔，
解决因时序余量不足导致的温漂偶发读错问题。
feat(comm): 配置ESC过程数据看门狗时间为1秒
修改ESC_REG_WD_TIME_PD寄存器值从默认100ms到1s，
防止主站调试周期触发SM2看门狗导致状态被拖回SAFEOP。
2026-09-05 16:54:38 +08:00
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44d407390b
fix(esc_lan9252): 修复LAN9252 HBI访问模型和IRQ输出使能问题
...
- 修正HBI访问模型：将ESC核心CSR(0x0000-0x0FFF)改为通过ECAT_CSR_CMD/DATA
间接端口访问，解决此前直接寻址导致核心寄存器恒读0/写丢弃的问题
- 新增csrRead/csrWrite/pramRead/pramWrite接口，正确实现LAN9252访问端口操作
- 添加PDI就绪检测：等待DL_STATUS bit0置位确认EEPROM加载完成和EtherCAT核心使能
- 实现IRQ引脚输出使能：配置IRQ_CFG和INT_EN寄存器，使EtherCAT事件能到达PB1，
解决PDI_Isr未触发导致SAFEOP->OP无限挂起的问题
- 为ESC_EXMC硬件诊断添加CONFIG_ESC_EXMC_DIAG门控，默认关闭避免影响正常运行
- 修正system_gd32e50x.c中HXTAL故障诊断的寄存器偏移和位设置错
2026-09-02 02:38:35 +08:00
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cfe7725b26
feat(ethercat): LAN9252 bring-up完成，EEPROM烧录改主站侧并增强DC/AL可观测性
...
- 新增ESC硬件复位序列(1.5.25)：PB10驱动LAN9252 RST#，拉低30ms+释放后300ms轮询HBI就绪，
满足tpurstd/trstia时序；此前RST#仅靠R44上拉自然释放
- 修正EXMC 16-bit地址左移(1.5.27)：HBI DATA偏移0x20000/0x30000→0x40000/0x60000；
ADDSET 2→4 HCLK；片选更名NE1→NE0(LQFP100仅Region0)
- 按LAN9252手册/AN1907修正EEPROM镜像(1.5.28)：word1高字节0x00→0xCC(SYNC0/1 Map+Output，
否则SYNC0留LATCH态DC过程数据死)、word2=5000(脉宽50µs)、尾部补真实0xFF；
gen_eeprom.py按ETG.1000.6重写；DCU_ESI.xml PDI 0x05→0x8D、RxPdo/TxPdo互换改4×64bit对齐
- 删除GD32侧EEPROM烧录路径(1.5.29)：移除EscEeprom/esc_eeprom、eeprom_image.h及主循环
烧录块，ESI镜像改由主站ecat_flash_eeprom.py经ESC 0x0500刷写(162字全校验通过)；
HBI互斥补屏蔽EXTI2(SYNC1)，防Sync1_Isr两步事务打断主循环HBI访问致错址
- DC SYNC0通路可观测(1.5.30/31)：EthercatSync新增sync0/sync1/escirq三个volatile计数器，
task_runner 5s按增量打印速率；SSC OD新增只读0x2000 SYNC Diag，主站SDO轮询网页显示
- AL通路诊断(1.5.32)：ECAT_Main/SetALStatus打印主站AL请求与写回状态+错误码，
task_runner新增5s [ECAT][HB]心跳(仅同步ISR激活时)；dc_app.c导出EcatDbg_ReadAlDiag
- 删除死代码EthercatSlave::periodicIsr三缓冲PDO桥，PDO交换由SSC完成(4×64bit=32B)；
EthercatSlave::init()恢复调用并以isBusReady()(BYTE_TEST)门控
- CANFD修复同通道突发只发3帧：transmitFrame新增allow_abort区分突发/软件队列路径，
邮箱满落入软件TX队列(深度13)由TX完成中断drainTxQueueIsr回灌；BRS重新启用(0→1)
- motor_state新增CONFIG帧缓存(0x00000101, DLC 24)记录目标值回报，条目44B→76B、每页5→3
- SPI 0xA2诊断扩展action 20~24(ECAT_NRST拉低/拉高/浮空/回读)；新增ESP32 EN自检打印
- 版本号更新至1.5.32
2026-09-01 03:07:48 +08:00
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a2d0b28b3d
feat(project): 更新项目配置并增加ESC EEPROM功能
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- 添加新的SPI命令文件：app_spi_cmd_can_burst.cpp 和 app_spi_cmd_exmc_diag.cpp
- 移除旧的SPI命令文件：app_spi_cmd_ota_wait.cpp, app_spi_cmd_ping.cpp,
app_spi_cmd_can_bridge.cpp, app_spi_cmd_can_feedback.cpp,
app_spi_cmd_id_snapshot.cpp, app_spi_cmd_adc_feedback.cpp,
app_spi_cmd_motor_state.cpp, app_spi_cmd_motor_version.cpp,
app_spi_cmd_motor_ota.cpp
- 新增SSC EtherCAT从站协议栈相关文件组，包含头文件和源文件
- 添加ESC EEPROM操作相关的头文件和源文件
- 修正HBI寄存器EXMC偏移地址映射错误
- 实现8位、16位、32位ESC寄存器读写函数
- 改进EEPROM初始化逻辑，添加重试机制和诊断功能
2026-08-09 03:27:21 +08:00
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feat(spi): 添加ADC反馈命令处理
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新增SPI命令类型0xC4用于ADC调试反馈，实现在GD32上采集
温度/VDDA/VIN等模拟量数据的反馈功能，并支持主动推送和被动查询模式。
feat(spi): 扩展PING命令响应格式
修改PING命令响应格式，增加APP身份信息16字节载荷，包含版本号、
启动时间、功能开关位图等信息，用于主机获取从设备详细状态。
refactor(can_feedback): 优化CAN反馈推送逻辑
改进CAN反馈推送机制，跳过编译期关闭的通道，只遍历启用的通道，
确保推送效率并避免无效操作。
feat(comm): 添加EXMC总线初始化和诊断功能
添加了EXMC总线的初始化功能，包括GPIO配置、NOR/SRAM区域参数设置，
以及总线探活机制。实现了总线可见性检测，当检测到全0或全1的挂死状态时
会返回false并输出错误信息。同时添加了printf日志输出用于调试。
refactor(esc_lan9252): 重构ESC初始化返回值
将EscLan9252::init()方法的返回类型从void改为bool，
使其能够返回EXMC总线准备状态，便于上层进行状态检查。
docs(app_spi_cmd_ping): 添加代码注释文档
为SPI命令处理相关类和方法添加详细的Doxygen风格注释文档，
提高代码可读性和维护性。
2026-07-20 02:36:56 +08:00
cbb
76da7a3dd6
Refactor and clean up codebase
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- Removed unused constants and type aliases in app_spi_command_defs.h and temp_sensor.h.
- Simplified ISpiCommandHandler destructor to default.
- Eliminated redundant methods and comments in temp_sensor and usart0 files.
- Consolidated writeU32Le function to app_spi_command_defs.h for reuse.
- Updated comments for clarity and accuracy in task_manager.h and task_runner.cpp.
- Removed hardfault.h as it contained no declarations.
- Cleaned up CANFD and watchdog implementations by removing dead code and unnecessary comments.
- Updated version numbers in config.h to reflect recent changes.
- Enhanced error handling and diagnostics in hardfault handling.
2026-07-15 02:49:37 +08:00
cbb
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feat(ethercat): 添加EtherCAT从站功能支持并优化同步机制
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- 添加CAN反馈和ID快照SPI命令文件
- 移除EXMC组件依赖，精简项目配置
- 添加RAM函数段链接脚本，优化Flash等待周期抖动
- 实现EscExmcBus类，提供16位并行总线访问LAN9252
- 实现EscLan9252驱动，支持寄存器和PDI内存访问
- 实现EthercatSlave类，采用三缓冲机制进行PDO数据交换
- 实现EthercatSync同步管理，支持SYNC0/SYNC1中断和定时器模式
- 添加ISR执行时间统计和诊断功能
- 分离周期路径和事件路径通知机制，避免RMW竞态
2026-06-29 01:51:02 +08:00
cbb
1612e326ee
feat(cproject): 重构项目文件结构并添加EtherCAT通信支持
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- 将设备相关文件重新组织为device/spi和comm分组
- 添加EtherCAT从站通信模块(esc_exmc_bus、esc_lan9252、ethercat_slave等)
- 添加EXMC外设组件支持
- 统一文件命名规范为小写
refactor(canfd): 优化CANFD模块中断安全性和配置方式
- 替换自定义临界区函数为RT_CRITICAL_SAVE/RESTORE宏
- 使用配置常量CONFIG_IRQ_PREEMPT_CAN替代硬编码值
- 简化邮箱满时的处理逻辑，移除不必要的SysTick等待
- 移除废弃的中断保存头文件引用
refactor(timer): 更新定时器配置以使用配置常量
- 修复头文件包含路径大小写问题
- 使用CONFIG_NVIC_PRIORITY_GROUP配置项替代硬编码值
2026-06-26 00:57:59 +08:00
cbb