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添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。 feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算 重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。 refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度 修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。 refactor: 为算法模块添加完整文档注释 为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。
1.3 KiB
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| 1 | file | sha256_16 | total_lines | nonblank_code_lines | comment_lines_approx |
|---|---|---|---|---|---|
| 2 | Algorithm/FOC.cpp | bf24c35a8386ebef | 842 | 507 | 241 |
| 3 | Algorithm/FOC.h | 90d7f21da9e4d751 | 268 | 121 | 121 |
| 4 | Algorithm/Filter.cpp | 90d298a82e3bc14d | 283 | 97 | 94 |
| 5 | Algorithm/Filter.h | 80cadefec99079e3 | 304 | 115 | 105 |
| 6 | Algorithm/pid.cpp | 52d182f02a4359b7 | 103 | 46 | 44 |
| 7 | Algorithm/pid.h | e6333f5571fdfefb | 64 | 25 | 33 |
| 8 | Algorithm/thermal.cpp | c7fc8d63d064ab62 | 5 | 0 | 5 |
| 9 | Algorithm/thermal.h | 5499445022c02c37 | 13 | 3 | 5 |
| 10 | device/ADC.cpp | 6e847c602dd61aed | 330 | 193 | 96 |
| 11 | device/Can.cpp | b4484d3cfdf023d2 | 1513 | 938 | 357 |
| 12 | device/Can.h | 1f807194e6745e2a | 364 | 125 | 206 |
| 13 | device/Timer.cpp | 3d006216c96dd4f6 | 319 | 173 | 87 |
| 14 | device/Timer.h | dfc4a4e688be439b | 62 | 17 | 38 |
| 15 | device/adc.h | a541fdcbd7f8dae4 | 97 | 38 | 49 |
| 16 | device/ang_sensor.cpp | b2d8799eb1fb4851 | 310 | 175 | 96 |
| 17 | device/ang_sensor.h | 0d0da02eb2f85172 | 102 | 36 | 59 |
| 18 | device/motor.cpp | 69a1c4b5ef126a03 | 58 | 28 | 24 |
| 19 | device/motor.h | 74d08896b2e68e2d | 39 | 10 | 25 |
| 20 | main.cpp | 24cc061dbaad56fc | 205 | 145 | 36 |
| 21 | main.h | 57a31fca9ed82289 | 52 | 6 | 13 |
| 22 | sys/config.h | 7dfdd00046239393 | 434 | 179 | 220 |
| 23 | sys/flash.cpp | 705d6caf8fc8309c | 1030 | 665 | 257 |
| 24 | sys/flash.h | 8cbfcfe7014cd773 | 179 | 57 | 107 |
| 25 | sys/health.cpp | eeb413b91f26ff47 | 149 | 98 | 37 |
| 26 | sys/health.h | 395415726314f996 | 80 | 37 | 34 |
| 27 | sys/initial.cpp | 4dffaa8ab1614908 | 351 | 212 | 95 |
| 28 | sys/initial.h | 3631974693d368cb | 182 | 61 | 100 |
| 29 | sys/systick.cpp | 1b82db28eb3681d6 | 298 | 143 | 66 |
| 30 | sys/systick.h | 95cbb9678989e9a4 | 123 | 22 | 67 |