cbb
b71fba2016
- 实现update_angle_sync_uq_feedforward函数，支持mode2和mode3的角度同步 Uq前馈补偿，按物理360°查表学习负载/阻力差异 - 实现get_mode3_velocity_p函数，mode3低速时降低速度环P参数减少抖动 - 在velocity_control和angle_control_with_velocity_limit中集成Uq前馈补偿 - 优化normalizeAngle360函数，大角度时先扣整圈数避免while循环过多 - 调整配置参数，降低DEFAULT_vel_loop_p并添加详细的Uq前馈补偿配置 - 更新电源电压参数使用本周期采样值，避免电压滞后影响
115 lines
2.7 KiB
C++
115 lines
2.7 KiB
C++
/**
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* @file device/ang_sensor.h
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* @brief 底层设备驱动与外设封装源文件
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* @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
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*/
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#ifndef _angsensor_H
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#define _angsensor_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include "gd32c10x_eval.h"
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#include <cstring>
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#include "config.h"
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/**
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* @brief spi_rw_half_word 函数
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* @param[in] spi_periph 参数
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* @param[in] i_HalfWord 参数
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* @return u16 返回值
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*/
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u16 spi_rw_half_word(u32 spi_periph, const u16 i_HalfWord);
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/**
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* @brief spi_rw_half_word_dma 函数
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* @param[in] spi_periph 参数
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* @param[in] tx_data 参数
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* @param[in] rx_data 参数
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* @return int 返回值
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*/
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int spi_rw_half_word_dma(uint32_t spi_periph, uint16_t tx_data,
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uint16_t *rx_data);
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/**
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* @brief angle_sensor 类或结构体
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*/
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class angle_sensor {
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public:
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float calibration_angle = ANGLESENS_CALIBRATION_ANGLE;
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/**
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* @brief 初始化对象或模块
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* @return u8 返回值
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*/
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u8 init(void);
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/**
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* @brief 读取 read_sensorAngle 相关数据
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* @return float 返回值
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*/
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float read_sensorAngle(void);
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/**
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* @brief 更新对象内部状态或采样数据
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* @return float 返回值
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*/
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float update(void);
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/**
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* @brief 复位对象内部状态
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* @return void
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*/
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void reset(void);
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/**
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* @brief 获取 getAngle 对应的数据或状态
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* @return float 返回值
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*/
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float getAngle(void) const;
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/**
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* @brief 获取 getRawAngle 对应的数据或状态
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* @return float 返回值
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*/
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float getRawAngle(void) const;
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/**
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* @brief 获取 getcurrent_sensorangle 对应的数据或状态
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* @return float 返回值
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*/
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float getcurrent_sensorangle(void) const;
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/**
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* @brief angle_set 函数
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* @param[in] angle 参数
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* @return u8 返回值
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*/
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u8 angle_set(float angle);
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/**
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* @brief 设置 set_calibration 对应的参数或状态
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* @param[in] angle 参数
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* @return u8 返回值
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*/
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u8 set_calibration(float angle);
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protected:
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float m_cumulativeAngle;
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float current_angle_deg;
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float current_angle_rad;
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bool m_firstUpdate;
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float m_lastAngle;
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float m_lastcumulativeAngle;
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float velocity[VEL_FILTER_SIZE] = {0.0f};
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};
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/**
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* @brief 快速角度归一化到 [0, 360)
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* 小角度保留 while 快路径；大角度先一次性扣掉整圈数，避免累计角很大时 while 循环过多。
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* 不依赖 fmodf，减少嵌入式数学库开销和链接风险。
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*/
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inline float normalizeAngle360(float angle) {
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if (angle >= 720.0f || angle <= -360.0f) {
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int turns = (int)(angle / 360.0f);
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angle -= (float)turns * 360.0f;
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}
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while (angle >= 360.0f) angle -= 360.0f;
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while (angle < 0.0f) angle += 360.0f;
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return angle;
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}
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif |