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b33574d392
- 修正速度控制中角度传感器数据读取错误，使用current_sensorangle替代getRawAngle - 在Timer中断中统一使用angle_control进行角度闭环控制 - 完善角度传感器类的角度读取逻辑，增加current_angle_deg和current_angle_rad成员变量 - 添加getcurrent_sensorangle接口用于获取当前原始角度值
64 lines
1.7 KiB
C++
64 lines
1.7 KiB
C++
#include "pid.h"
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#include "Timer.h"
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#define _constrain(amt, low, high) \
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((amt) < (low) ? (low) : ((amt) > (high) ? (high) : (amt)))
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#include "Can.h"
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extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
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constexpr float TIME_SLICE = 1e-4;
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PIDController::PIDController(float P, float I, float D, float ramp, float limit)
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: P(P), I(I), D(D), output_ramp(ramp) // PID控制器加速度限幅
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,
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limit(limit) // PID控制器输出限幅
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,
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error_prev(0.0f), output_prev(0.0f), integral_prev(0.0f), timestamp_prev(0) {}
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// PID 控制器函数
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float PIDController::operator()(float error) {
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// P环
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float proportional = P * error;
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// Tustin 散点积分（I环）
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// 添加积分限幅，防止积分饱和
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float integral = integral_prev + I * TIME_SLICE * 0.5f * (error + error_prev);
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integral = _constrain(integral, -limit, limit);
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// D环（微分环节）
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float derivative = D * (error - error_prev) / TIME_SLICE;
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// 将P,I,D三环的计算值加起来
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float output = proportional + integral + derivative;
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output = _constrain(output, -limit, limit);
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// 输出斜坡限制
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if (output_ramp > 0) {
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// 对PID的变化速率进行限制
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float output_rate = (output - output_prev) / TIME_SLICE;
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if (output_rate > output_ramp)
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output = output_prev + output_ramp * TIME_SLICE;
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else if (output_rate < -output_ramp)
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output = output_prev - output_ramp * TIME_SLICE;
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}
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// 保存值（为了下一次循环）
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integral_prev = integral;
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output_prev = output;
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error_prev = error;
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return output;
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}
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/**
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* @brief 设置PID参数
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*
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* @param P: P参数
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* @param I: I参数
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* @param D: D参数
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* @return void
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*/
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void PIDController::set_PID(float P, float I, float D) {
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this->P = P;
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this->I = I;
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this->D = D;
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} |