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- 重构setPhaseVoltage函数实现，提高执行效率 - 增加update_power函数，动态更新电源电压 - 优化velocity_open_loop函数，调用、setPhaseVoltage避免重复代码 - 实现angle_control和velocity_control闭环控制函数 - 调整PID控制器参数初始化及增加参数设置接口 - 改进电流和编码器速度卡尔曼滤波器实现 - 更新CAN通信数据打包逻辑，增加测试字段 - 在定时器中断中集成多种控制模式切换逻辑 - 完善角度传感器数据处理，改进速度计算方法 - 减小速度滤波数组大小，提升响应速度
40 lines
800 B
C++
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C++
#ifndef _angsensor_H
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#define _angsensor_H
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#include <cstdio>
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include "gd32c10x_eval.h"
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#include "stdio.h"
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u16 spi_rw_half_word(u32 spi_periph, const u16 i_HalfWord);
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int spi_rw_half_word_dma(uint32_t spi_periph, uint16_t tx_data,
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uint16_t *rx_data);
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constexpr u16 VEL_FILTER_SIZE = 3;
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class angle_sensor {
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public:
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angle_sensor();
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float read_sensorAngle(void);
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float update(void);
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void reset(void);
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float getAngle(void) const;
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float getRawAngle(void) const;
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float getVelocity(void) const;
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float getRawVelocity(void) const;
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protected:
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void KTH7823_init(void);
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bool m_firstUpdate;
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float m_lastAngle;
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float m_cumulativeAngle;
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float m_lastcumulativeAngle;
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float velocity[VEL_FILTER_SIZE] = {0.0f};
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};
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif |