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新增了电流环控制功能，包括通过三相电流计算 Iq 的 `cal_Iq_Id` 方法，并在 `current_control` 中实现了基于 PID 的电流控制逻辑。同时对电压设置、占空比计算等部分进行了调整与优化。 refactor(filter): 移除冗余的电流卡尔曼滤波器实现 删除了 `Filter.cpp` 和 `Filter.h` 中关于 `CurrentKalman` 类的冗余代码，统一外部定义，简化结构。 refactor(health): 改进热量控制器算法和数据类型 将热累积计算改为更精确的分段处理方式，并引入 Q16.16 定点数提升运算精度与性能；增加对异常温度值的判断修正。 fix(CAN): 调整电流发送顺序及标志位设置位置 修改 CAN 发送中 V 相与 W 相电流打包顺序，确保通信正确性；调整发送标志设置逻辑至主循环任务内触发。 chore(headers): 清理无用头文件引用和结构调整 移除了多个源文件中不必要的头文件包含（如 `<cstdio>`、`<array>`），并对部分全局变量声明做了 extern 处理以避免重复定义问题。
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2.7 KiB
C++
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C++
#include "health.h"
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#include "Can.h"
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#include "DengFOC.h"
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#include "adc.h"
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#include <stdint.h>
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extern sampler sampler;
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extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
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extern FOC_Controlroller FOC;
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ThermalController thermalController; // 热量控制器初始化
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#define max(a, b, c) \
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((a) > (b) ? ((a) > (c) ? (a) : (c)) : ((b) > (c) ? (b) : (c)))
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constexpr u16 PROTECT_TIME = 6000; // 过热保护时间，单位*10ms
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/**
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** @brief 热能计算
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** @param None
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** @retval 热量值
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*/
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u32 ThermalController::update() {
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thermal_value = Q16_16_MUL(thermal_value, thermalRate);
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// 添加温度积累
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int drv_temp = (int)sampler.get_drv_temp();
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int mcu_temp = (int)sampler.get_mcu_temp();
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if (drv_temp == 255)
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drv_temp = 0;
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if (mcu_temp == 255)
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mcu_temp = 0;
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thermal_value += drv_temp * drv_temp + mcu_temp * mcu_temp;
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if (remainingTime10Ms) {
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// 过热停机状态
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// 检查是否可以恢复
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q16_16_t recovery_threshold =
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Q16_16_MUL(thermal_capacity, recoveryRate);
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if (thermal_value < recovery_threshold) {
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remainingTime10Ms = 1; // 可以恢复工作
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}
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if (remainingTime10Ms == 1) { // 过热恢复
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FOC.resume();
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CAN0_transmiter.ThermalStatus = 0;
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return --remainingTime10Ms;
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}
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return --remainingTime10Ms;
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} else {
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// 当前没有过热停机
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// 添加电流热积累
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u32 currents[3] = {(u32)(sampler.get_current('U') * 1000),
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(u32)(sampler.get_current('V') * 1000),
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(u32)(sampler.get_current('W') * 1000)};
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// 找最大电流（原始ADC值）
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current_max = max(currents[0], currents[1], currents[2]);
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if (current_max < 2000) {
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thermal_value += current_max * current_max * gapTimeMs *
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0.00007f; // 计算当前电流热积累值
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} else if (current_max > 3800) {
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thermal_value += current_max * current_max * gapTimeMs *
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0.01f; // 添加当前电流热积累值
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} else if (current_max > 3400) {
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thermal_value += current_max * current_max * gapTimeMs *
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0.005f; // 计算当前电流热积累值
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} else if (current_max > 3000) {
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thermal_value += current_max * current_max * gapTimeMs *
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0.0002f; // 计算当前电流热积累值
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} else if (current_max > 2000) {
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thermal_value += current_max * current_max * gapTimeMs *
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0.0001f; // 计算当前电流热积累值
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}
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}
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if (thermal_value > thermal_capacity) {
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FOC.shut_down();
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remainingTime10Ms = PROTECT_TIME; // 过热停机
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CAN0_transmiter.ThermalStatus = 1;
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return remainingTime10Ms;
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}
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return thermal_value;
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}
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/**
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** @brief 温度检测
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** @param None
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*/
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void angsens_MG_check(void) {
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bool MGH = gpio_input_bit_get(GPIOB, GPIO_PIN_10);
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bool MGL = gpio_input_bit_get(GPIOB, GPIO_PIN_11);
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CAN0_transmiter.MagStatus = MGH or MGL;
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} |