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feat:优化电流采样速率 feat:优化PIDramp效率 feat:优化角度采样效率 fix:回滚CAN打包逻辑 feat:去除timer3 feat(FOC): 优化帕克逆变换与克拉克逆变换计算方式 将原有的三角函数计算替换为查表法，提高运算效率。同时添加了 sqrt(3)/2 的预计算常量，并优化了电压限制部分的计算逻辑，减少重复运算。
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786 B
C++
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C++
#ifndef _ADC_H
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#define _ADC_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include "stdint.h"
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constexpr u8 FILTER_SIZE = 6;
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constexpr u8 BLOCK_SIZE = FILTER_SIZE * sizeof(float);
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class sampler {
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private:
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float vbus_samples[FILTER_SIZE + 1];
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float currU_samples[FILTER_SIZE + 1];
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float currV_samples[FILTER_SIZE + 1];
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float currW_samples[FILTER_SIZE + 1];
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float mcu_temp_samples[FILTER_SIZE + 1];
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float drv_temp_samples[FILTER_SIZE + 1];
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u8 current_sample_index;
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float tempora_sample;
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public:
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sampler();
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void update_mcu_temp(void);
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void update_drv_temp(void);
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void update_vbus_voltage(void);
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void update_current(void);
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float get_mcu_temp(void);
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float get_drv_temp(void);
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float get_vbus_voltage(void);
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float get_current(char);
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};
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif
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