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feat:优化电流采样速率 feat:优化PIDramp效率 feat:优化角度采样效率 fix:回滚CAN打包逻辑 feat:去除timer3 feat(FOC): 优化帕克逆变换与克拉克逆变换计算方式 将原有的三角函数计算替换为查表法，提高运算效率。同时添加了 sqrt(3)/2 的预计算常量，并优化了电压限制部分的计算逻辑，减少重复运算。
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515 B
C
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515 B
C
#ifndef _TIMER_H
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#define _TIMER_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include <stdint.h>
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void User_timer_init(void);
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void Set_Pwm(uint16_t channel, float duty_cycle);
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void Set_3Pwm(float duty_cycle0, float duty_cycle1,float duty_cycle2);
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void TIMER2_IRQHandler(void);
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void timer1_pwm_config(void);
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void timer1_gpio_config(void);
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void TIMER1_IRQHandler(void); // 添加TIMER1中断处理函数声明
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/* 获取系统运行时间 */
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uint64_t get_system_runtime_us(void);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif |