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- 添加 run_inhibit.h/cpp 模块作为全局运行闸门，统一管理所有停机/唤醒逻辑 - 移除 FOC 控制器中的 5 个相互引用的开关机函数（shut_down/resume 等） - 将 nFAULT 硬件故障检测从仅上报改为运行门控制，连续采样故障时申请禁止位 - 改进电压检测逻辑，欠压判定现在通过 run_inhibit 统一执行停机动作 - 修正 PB2(nFAULT) 引脚配置为内部上拉输入，避免浮空误读导致系统锁死 - 在 CAN 状态帧中新增 RunInhibit 位图（字节 36-39），实时反映禁止运行的故障源 - 电流采样失效、过热故障现在通过禁止位管理而非直接操作驱动状态 - 校准函数增加运行许可检查，防止在停机状态下意外唤醒驱动
78 lines
2.9 KiB
C++
78 lines
2.9 KiB
C++
/**
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* @file sys/run_inhibit.h
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* @brief 电机"禁止运行"闸门：唯一有权决定桥臂能不能输出的模块。
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* @note 分层约定（新增故障必须照此办，不要在检测处写停机动作）：
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* - 故障检测方 只调 request(来源位) —— 申请禁止，不碰 PWM/使能脚
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* - 故障解除方 只调 release(来源位) —— 撤销自己的申请，不查别人的位
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* - 功率级动作 只发生在本模块 update() —— 由 50us 控制任务驱动
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* 因此任何一处都不需要知道其它故障源的存在；"能不能运行"= 位图是否为空。
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*/
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#ifndef _RUN_INHIBIT_H
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#define _RUN_INHIBIT_H
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#include "config.h"
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/**
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* @brief 禁止来源位图（每一位一个独立申请方，可并存）
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*/
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enum InhibitSource : u32 {
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INHIBIT_DRV_NFAULT = 1u << 0, // 门驱动 nFAULT(PB2) 有效：UVLO/热关断/OCP 锁存
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INHIBIT_UNDERVOLTAGE = 1u << 1, // 母线跌幅超阈值或低于绝对下限
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INHIBIT_THERMAL = 1u << 2, // 热模型过热（含温度采集正常时的电流热积累）
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INHIBIT_ISENSE_FAIL = 1u << 3, // 三相电流采样持续失效（原先被并入"过热"上报）
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// 上位机还没下发过非零模式：保持驱动睡眠。这不是故障，而是"未被使能"，
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// 放在同一张位图里是为了让功率级只有一个执行者。老板 v2 的 EN 有 10k 下拉、
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// DRV8313 上电默认睡眠；若上电即唤醒，模式 0(drv_hold 恒 10% 占空比锁止)
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// 会立刻给 A 相通流发热，而"上电先发模式 0 当静止待机"是现有上位机行为。
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INHIBIT_NOT_ENABLED = 1u << 7,
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};
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/**
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* @brief RunInhibit 类：禁止运行闸门
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*/
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class RunInhibit {
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// 上电即禁止：等上位机首次下发非零模式解除（见 INHIBIT_NOT_ENABLED）
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u32 bits = INHIBIT_NOT_ENABLED;
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bool stopped = false; // 上一拍是否已施加停机（避免每 50us 重复翻转使能脚）
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u8 wake_ticks = 0; // 唤醒建立倒计时（50us 节拍）
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public:
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/**
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* @brief 申请禁止（幂等；同一位重复申请无副作用）
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* @param[in] src InhibitSource 位
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* @return void
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*/
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void request(u32 src);
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/**
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* @brief 撤销本来源的禁止申请；位图清空后才允许运行
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* @param[in] src InhibitSource 位
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* @return void
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*/
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void release(u32 src);
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/**
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* @brief 是否允许运行（只看位图，不看唤醒状态）
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* @return bool true=允许
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*/
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bool permitted() const { return bits == 0U; }
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/**
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* @brief 允许运行且驱动唤醒建立已完成，控制函数可派发
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* @return bool true=可派发
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*/
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bool ready() const { return bits == 0U && wake_ticks == 0U; }
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/**
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* @brief 当前禁止来源位图（上报/诊断用）
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* @return u32 位图
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*/
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u32 sources() const { return bits; }
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/**
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* @brief 执行闸门：50us 控制任务每拍调用，唯一碰 PWM 与驱动使能的地方
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* @return void
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*/
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void update(void);
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};
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extern RunInhibit run_inhibit;
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#endif
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