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集中所有外设初始化于main函数起始处，通过返回值确认各模块是否成功启动； refactor(adc): 修改采样器初始化返回值 将sampler构造函数替换为带返回值的init方法，在main函数中加入初始化结果判断， 确保系统启动时硬件配置正确加载。 feat(motor): 引入motor模块并重构电机控制逻辑 将GPIO操作封装进motor_sleep和motor_resume函数，提升代码可读性和维护性。 引入motor.h头文件，并在main.cpp中进行电机初始化统一管理。 修改FOC控制器中的shutdown与resume方法调用新接口。 refactor(filter): 优化卡尔曼滤波器实现 重命名状态变量xp为x，简化访问逻辑；移除冗余注释及未使用的getlastAngle方法； 调整getVelocity计算系数，提高速度估算精度；增加init方法支持初始状态设置。 refactor(angle_sensor): 移除冗余速度计算功能 删除传感器内部的速度估算相关数组和方法，交由外部滤波器处理以降低耦合度。 更新SPI片选宏定义以区分不同设备，并增强错误处理机制。 refactor(can): 调整CAN通信ID及初始化流程 更改状态与配置帧的标识符ID，添加对特定命令ID的响应处理如电机复位指令。 将CAN_transmiter构造函数改为init方法，配合主程序完成模块化初始化检查。
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967 B
C++
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C++
#ifndef _INITIAL_H
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#define _INITIAL_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include "gd32c10x_eval.h"
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#include "stdint.h"
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#include <stdio.h>
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constexpr u16 REDUCTION_RATIO = 25;
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constexpr float DEG2RAD = 1.0f / 360.0f * 6.28318530718f;
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constexpr float RAD2DEG = 360.0f / 6.28318530718f;
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void rcu_config(void);
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static volatile uint32_t timer_delay_count = 0; // volatile 很重要！
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int fputc(int ch, FILE *f); // 声明fputc函数以重载标准库实现
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u8 USART0_init(void);
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u8 watchdog_init(u32 time);
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// 任务标志定义
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typedef enum {
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TASK_MOTOR_CONTROL = 0,
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TASK_CURRENT_UPDATE,
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TASK_VELOCITY_UPDATE,
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TASK_ANGLE_UPDATE,
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TASK_MCU_TEMP_UPDATE,
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TASK_DRV_TEMP_UPDATE,
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TASK_VBUS_UPDATE,
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TASK_THERMAL_CONTROL,
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TASK_CAN_TRANSMIT,
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TASK_MAGNETIC_CHECK,
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TASK_COUNT
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} SystemTask;
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// 任务管理结构
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typedef struct {
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volatile u32 taskFlags; // 任务标志位(每个位代表一个任务)
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} TaskScheduler;
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif
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