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- 重构cal_Iq_Id函数，移除电角度参数传递，改用预计算的sin/cos值 以避免重复三角函数计算，提升性能约15-300周期 - 修复角度同步Uq前馈学习中的运动方向判断逻辑，解决反转时的 震荡问题和正转正常反转震荡的根本原因 - 实现低速缩放因子函数get_mode3_velocity_scale，改进静摩擦 hunting抑制效果 - 优化电压检测逻辑，将阻塞式ADC读取改为连续模式零等待， 提升实时性能 - 修复初始化期间电压分母为零的问题，添加下限保护防止P增益 无穷大 - 实现PID控制器测量微分功能，消除目标阶跃时的微分冲击 - 改进积分抗饱和策略，添加外部饱和泄放功能，优化到位稳定 性能 perf(Filter): 优化中值滤波算法性能 - 针对ADC_FILTER_SIZE=6的固定场景实现最优排序网络， 用12次比较替代通用std::nth_element算法，显著提升性能 - 保留通用回退路径处理其他尺寸情况
110 lines
3.4 KiB
C++
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3.4 KiB
C++
/**
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* @file main.cpp
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* @brief 应用程序主流程源文件
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* @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
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*/
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#include "main.h"
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#include "tasks.h"
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#include "Can.h"
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#include "FOC.h"
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#include "Filter.h"
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#include "Timer.h"
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#include "adc.h"
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#include "ang_sensor.h"
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#include "flash.h"
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#include "health.h"
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#include "initial.h"
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#include "motor.h"
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#include "systick.h"
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// MAIN 调试宏定义
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#if MAIN_DEBUG
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/** @brief MAIN_DEBUG_PRINT 宏定义 */
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#define MAIN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
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#else
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/** @brief MAIN_DEBUG_PRINT 宏定义 */
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#define MAIN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)
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#endif
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extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN 初始化
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extern sampler sampler; // 采样器
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extern angle_sensor KTH7823; // 角度传感器
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extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman; // 速度滤波
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extern EncoderAngleKalman Angle_kalman; // 角度滤波
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extern FOC_Controller FOC; // FOC 控制
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extern FlashEEPROM flashEEP; // EEPROM 类
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// 主任务调度共享位图：TIMER2 ISR 置位任务，main 循环短关中断后取快照并清位。
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TaskScheduler scheduler = {0};
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// 电机 50us 控制周期计数：主循环电机任务递增，观测器/计时逻辑读取。
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u32 motor_runtime_50us = 0;
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// 负载检测/通信心跳计数：主循环递增，CAN 周期发送任务清零。
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u32 cnt_test = 0;
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/**
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* @brief 应用程序入口函数
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* @return int 返回值
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*/
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int main(void) {
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u8 init_status = hardware_init();
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while (init_status) { // 初始化检测
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MAIN_DEBUG_PRINT("初始化失败\r\n");
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}
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OTA_initial(); // OTA 初始化，A/B 分区处理
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angsens_MG_check(); // 角度传感器磁感应强度测试
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watchdog_init(50); // 看门狗初始化
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while (1) {
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__disable_irq();
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u32 currentTasks =
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scheduler.taskFlags; // 保存当前任务标志快照以提高效率并确保一致性
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scheduler.taskFlags &= ~currentTasks; // 一次性清除所有已处理的任务标志
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__enable_irq();
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if (currentTasks == 0U) {
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idle_task_count();
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continue;
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}
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do_task(currentTasks);
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}
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return 0;
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}
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/**
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* @brief 初始化应用层使用的硬件与软件模块
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* @return u8 返回值
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*/
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u8 hardware_init(void) {
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__enable_irq();
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systick_config(); // 系统时钟初始化
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unused_pin_init(); // 未使用引脚初始化
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gate_driver_preinit(); // 门驱动使能脚预置安全态（新板：DRVSLP 低=芯片睡眠）
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USART0_init(); // 调试串口初始化
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User_timer_init(); // 任务 Timer 初始化
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u8 init_status = 0;
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init_status += KTH7823.init(); // 角度传感器初始化
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init_status += sampler.init(); // 采样器初始化
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// EEPROM 初始化 (必须在 CAN 初始化之前，因为 CAN 会从 Flash 读取节点 ID)
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flashEEP.init(); // EEPROM 初始化
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// CAN 初始化 (会先设置默认节点 ID，然后从 Flash 加载已保存的节点 ID)
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init_status += CAN0_transmiter.init(); // CAN 初始化
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init_status += Angle_kalman.init(KTH7823.getAngle()); // 角度滤波初始化
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init_status += Vel_kalman.init(0.0f); // 速度滤波初始化
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init_status += FOC.init(); // FOC 初始化
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// 门驱动上电配置放在最后：此时 TIMER1/PWM 已启动且占空比为 0，
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// 新板(DRV8323)在此拉高 DRVSLP 唤醒芯片并经 SPI 配置 3x PWM/增益/保护，
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// 随后即使任务立即输出 0 占空比，桥臂也处于"下管常开"的静止安全态
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init_status += gate_driver_bringup();
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return init_status;
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}
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